Trabalho em um espaço restrito

Se a opção “Espaço restrito” estiver ativada, o robô tentará passar por uma abertura estreita ou trabalhar em um ambiente com muitos obstáculos. Essa configuração força o uso do algoritmo no espaço de articulação (em vez do espaço cartesiano), o que garante que a configuração testada seja a mesma utilizada. Isso é fundamental para morfologias de robôs nas quais as poses cartesianas podem resultar em múltiplas configurações de articulação possíveis, causando problemas durante a geração da trajetória. Ao forçar o uso do espaço de articulação, o sistema garante que a trajetória identificada seja única e livre de colisões.