Dicas e truques
Esta seção mostra dicas e truques úteis para usar o software RoboDK de forma mais produtiva.
Ter um tamanho adequado para os quadros de referência ajuda a pegar os sistemas de coordenadas, alvos, ferramentas ou robôs corretos e movê-los para o local desejado.
Pressione a tecla menos (-) ou a tecla mais (+) uma ou várias vezes para diminuir ou aumentar os quadros de referência, respectivamente.
Selecione qualquer item na árvore, como um objeto, um quadro de referência ou um robô, e pressione F2 para renomeá-lo.
O senhor pode exibir rapidamente as áreas de trabalho do robô para avaliar a capacidade de alcance de um robô. A exibição do espaço de trabalho ajuda o senhor a se certificar de que a localização da peça é razoável, considerando o tamanho do robô. Clique duas vezes em um robô e selecione para exibir o espaço de trabalho da ferramenta atual. Caso contrário, o espaço de trabalho do pulso do robô será exibido por padrão.
Pressione a tecla de asterisco (*) para exibir ou ocultar as áreas de trabalho do robô.
O senhor pode carregar o último arquivo que abriu ou salvou pressionando Ctrl+1. O senhor também pode acessar os arquivos abertos ou salvos recentemente no menu File.
O senhor pode exibir a árvore de estações como uma janela lateral. Selecione Tools-Options (Ferramentas-Opções) e defina a preferência Display tree as a Side Window (Exibir árvore como janela lateral). Esse layout pode ser preferível se o senhor trabalhar com objetos grandes ou estações complexas
Selecione um ou mais objetos e pressione F7 para torná-los invisíveis. Pressione F7 novamente e eles passarão a ser visíveis.
O senhor pode mostrar ou ocultar o texto na tela selecionando a tecla / (barra).
Para mover qualquer quadro de referência, robô, alvo ou objeto, mantenha pressionada a tecla Alt. O senhor pode colocar um ou vários objetos sob um quadro de referência para representar a posição do objeto ou do quadro de referência em relação ao robô.
O senhor pode mover uma ferramenta do robô (TCP) mantendo pressionadas as teclas Alt + Shift. Os programas do robô serão atualizados automaticamente.
O senhor pode reordenar itens na árvore com uma operação de arrastar e soltar dentro da árvore de estações. O senhor pode fazer isso arrastando objetos com o botão direito do mouse.
O senhor pode reordenar os itens na árvore sem alterar sua posição absoluta. O senhor pode fazer isso mantendo pressionada a tecla Shift enquanto arrasta e solta os itens na árvore.
Essa operação modifica a posição relativa para manter a mesma posição absoluta.
O senhor também pode clicar com o botão direito do mouse em um alvo e usar a opção Alterar suporte.
Mantenha a tecla Ctrl pressionada enquanto move a roda do mouse para alterar o tamanho da árvore. O senhor também pode especificar o tamanho do texto, dos ícones e da barra de ferramentas no menu Tools (Ferramentas)➔ Options (Opções).
O senhor pode mover o robô para um local específico e pressionar Ctrl+T para criar um novo alvo. A posição atual do robô será registrada no espaço de articulação e no espaço cartesiano.
Clique com o botão direito do mouse no alvo recém-criado para especificar se o senhor deseja priorizar os eixos de articulação do robô ou as coordenadas cartesianas.
O senhor pode selecionar um alvo ou uma instrução de movimento e pressionar F3 para modificar o alvo do robô. O senhor pode selecionar para ensinar uma nova posição ou inserir manualmente novas coordenadas.
É possível selecionar Program-Teach Targets on Surface para criar novos alvos à medida que o usuário seleciona pontos em uma superfície. Por padrão, os alvos serão normais à superfície. O senhor também pode modificar a orientação da ferramenta usando as configurações no painel esquerdo.
Mantenha pressionadas as teclas Alt+Shift para mover um alvo enquanto o mantém na superfície do objeto. O senhor também pode manter pressionada apenas a tecla Alt se preferir mover livremente o alvo sem restringi-lo na superfície do objeto.
O senhor pode selecionar um alvo e pressionar F4 para alterar a configuração do robô. Os robôs industriais podem alcançar a mesma posição com diferentes configurações de robô. É importante ter a configuração inicial correta, pois isso ajuda a garantir que o programa não atinja uma singularidade do robô, um limite de eixo ou uma colisão.
Selecione um programa e pressione F5 para verificar se há algum problema com o caminho do programa. O RoboDK validará o programa e exibirá problemas como singularidades do robô ou limites dos eixos.
O senhor também pode selecionar Shift+F5 para incluir uma verificação de colisões. Certifique-se de definir o mapa de colisões correto em Tools-Collision Map (Shift+X) e especifique as correlações de objetos que o senhor deseja incluir durante a verificação de colisões.
O senhor pode acelerar uma simulação de robô mantendo pressionada a barra de espaço. O senhor também pode selecionar o botão play na barra de ferramentas. O RoboDK simula programas de robôs em uma proporção de 5 vezes a velocidade real por padrão. Essa proporção pode ser acelerada para 100 com a barra de espaço.
O senhor também pode selecionar a seta suspensa para alterar as velocidades padrão normal/rápida.
Selecione um ou mais programas na árvore e pressione F6 para gerar os programas do robô. O RoboDK gerará automaticamente todos os programas de robô disponíveis na estação se o senhor não selecionar nenhum programa.
Quando o senhor tiver uma simulação de programa pronta, clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Exportar simulação... para gerar uma simulação em HTML 3D ou PDF 3D.
Exemplos:
● Robô de pintura UR
● Três robôs de soldagem Fanuc
O senhor pode conectar o robô a um computador para enviar programas diretamente do RoboDK para o robô. Selecione Connect➔ Connect Robot e digite o IP do robô. Em seguida, clique com o botão direito do mouse em seu programa e selecione Send Program to robot. O programa será gerado e transferido automaticamente para o robô.
Essa opção usa transferência FTP ou outros protocolos dedicados, dependendo do controlador do robô. Esses protocolos podem ser FTP, comunicação por soquete ou uma conexão serial.
O senhor pode conectar robôs a um computador para mover os robôs diretamente do RoboDK. Selecione Connect➔ Connect Robot e digite o IP do robô. Em seguida, selecione Connect para estabelecer a comunicação usando o driver do robô.
O senhor pode clicar com o botão direito do mouse em qualquer programa de robô e ativar a opção Executar no robô. Em seguida, clique duas vezes em um programa para mover o robô real junto com a simulação.
Essa opção usa uma conexão de driver dedicada. Isso permite que o senhor programe robôs on-line e faça a depuração adequada.
O senhor pode ativar o rastreamento do robô pressionando Alt+T. O senhor também pode alterar o estilo do rastreamento no menu Tools (Ferramentas)➔ Trace (Rastreamento).