Calibração do sistema

Esta seção lhe orientará a calibrar a sonda e, opcionalmente, o robô, e a fazer a correspondência do sistema de medição com a sua configuração real.

Essas etapas só precisam ser realizadas uma vez, mas são importantes para obter resultados precisos.

Se o seu sistema de medição não for preciso o suficiente para calibrar um robô (como os trackers do HTC Vive), você deve pular a etapa de calibração do robô. No entanto, certifique-se de seguir as etapas da seção Configuração para programação off-line.

Calibração do robô

Esta seção descreve como calibrar automaticamente o robô usando o RoboDK TwinTrack e o sistema de medição. A calibração do robô permite melhorar a precisão do robô em até 0,150 mm quando você gera programas off-line ou usando as ferramentas de demonstração de ensino do TwinTrack no RoboDK (o nível de precisão depende muito da qualidade e do tamanho do robô).

Recomenda-se realizar a calibração do robô depois que você construir a célula robótica ou fizer grandes modificações (como alterar a carga útil da ferramenta). Isso ajuda a obter a melhor precisão.

Antes de iniciar a calibração, você pode modelar a célula no RoboDK para evitar colisões automaticamente. Você pode usar geometrias básicas, como planos ou cubos, para evitar áreas indesejadas. Você também pode limitar o espaço da articulação do robô.

Você pode selecionar TwinTrack ➔ Calibrar robô para iniciar o procedimento de calibração do robô.

Essa operação guiará você para calibrar o robô, incluindo a geração automática de pontos para calibração e validação. O RoboDK pode gerar automaticamente pontos que são visíveis pelo tracker.

O procedimento de calibração do robô requer a realização de cerca de 200 medições. O procedimento começa com a realização de algumas medições em torno da posição inicial do robô

Quando a configuração estiver pronta e a comunicação com o robô estiver devidamente estabelecida, o procedimento de calibração deverá levar de 15 a 30 minutos.

O sistema não requer dispositivos ou acessórios especiais; ele simplesmente rastreia a posição da ferramenta em relação à referência do tracker.

Não há problema se você perder algumas medições porque os pontos não estão visíveis.

Calibração da sonda

É importante calibrar adequadamente a ponta da sonda e garantir que ela esteja precisa dentro das tolerâncias desejadas.

A calibração da ponta da sonda é realizada movendo-se a ponta em torno de um ponto estático.

Selecione TwinTrack➔ Calibrar/Validar Ponta da Sonda para iniciar a calibração da ferramenta.

Nesse caso, como estamos usando o Creaform HandyProbe, você pode calibrar a sonda usando o software Creaform VXElements e validá-la usando o RoboDK.

Para validar a ponta da sua sonda, basta mover um ponto estático e o RoboDK exibirá a precisão.

Configuração para programação off-line

Esta seção orienta você no procedimento para fazer a correspondência do sistema de medição real com a sua simulação off-line. Isso permite criar um gêmeo digital que compartilha um sistema de referência comum entre a sua simulação e a configuração real.

Você pode usar os recursos de programação por demonstração do TwinTrack sem um robô calibrado ou até mesmo sem um robô real. Isso significa que você pode simular e programar seu robô off-line somente com seu sistema de medição antes de ter acesso ao robô real.

Você só precisa de uma peça com um sistema de coordenadas bem definido que possa ser usado como referência. A referência deve ser a mesma off-line e na configuração real.

Depois de ter o sistema de medição e a peça prontos (reais ou simulados), você pode seguir estas etapas para definir o sistema de coordenadas do dispositivo de medição:

1.Defina o sistema de coordenadas da peça com o seu robô real usando a opção Definir referência do menu Utilitários. Se você não tiver um robô real, use uma posição aproximada do sistema de coordenadas na sua simulação do RoboDK. Você pode repetir esse procedimento posteriormente com uma configuração real.

2.Clique com o botão direito do mouse no sistema de coordenadas de sua peça (ou no sistema de coordenadas do gabarito/dispositivo de fixação ao qual ela está anexada).

3.Selecione Atualizar a referência de medidas.

4.Siga as instruções na tela para ensinar 3 pontos da sua peça real usando a sonda. Esses 3 pontos definem o sistema de coordenadas na ordem correta: a origem, um ponto em X+ e um ponto em Y+.

O sistema de medição será atualizado de acordo, e você poderá continuar a ensinar pontos, curvas ou outros sistemas de coordenadas.