Esta seção o orienta nas etapas de configuração do SteamVR. Você pode usar uma ferramenta personalizada com um tracker para imitar suas operações de fabricação com a mão para que o robô possa reproduzir o mesmo movimento.

O RoboDK TwinTrack é compatível com sistemas de realidade virtual e todos os trackers compatíveis com o SteamVR, incluindo os trackers HTC Vive da v1 à v3.

Observação: Os trackers HTC Vive são a solução mais econômica para usar o RoboDK TwinTrack. Um sistema completo com dois trackers e 2 estações base Valve Index pode custar menos de US$ 2.000. Um tracker pode ser conectado a uma sonda ou ferramenta personalizada para imitar a operação de fabricação manual.

TwinTrack - Imagem 4

Importante: embora você possa usar os Trackers HTC Vive para fins industriais para simular e programar seus robôs, esse sistema foi originalmente projetado para fins de jogos e não para precisão. Se estiver buscando resultados precisos, você deve usar um sistema de medição mais preciso, como um laser tracker.

Importante: A partir de abril de 2024, o RoboDK fornecerá uma instalação autônoma do SteamVR, que elimina a necessidade de instalar o Steam e editar os arquivos de configuração do SteamVR: https://robodk.com/downloads/private/SteamVR-TwinTrack-v1.27.5.zip. Se estiver usando a versão autônoma, pule para a etapa 4.

Siga estas etapas para configurar seu sistema SteamVR para o TwinTrack:

1.Instale o Steam, caso ainda não o tenha feito, talvez seja necessário criar uma conta no Steam.

2.Adicione o SteamVR, uma extensão do Steam que adiciona suporte à realidade virtual e ao rastreamento 6D.

3.Elimine a necessidade de ter um headset de realidade virtual se você não o tiver ou não precisar dele seguindo estas etapas:

a.Edite o arquivo a seguir usando um editor de texto:
C:/Arquivos de Programas (x86)/Steam/steamapps/common/SteamVR/drivers/null/resources/settings/
default.vrsettings
E defina:
"enable": true, (o padrão é false)

b.Edite o arquivo a seguir usando um editor de texto:
C:/Program Files (x86)/Steam/steamapps/common/SteamVR/resources/settings/
default.vrsettings
E defina:
"requireHmd": false,   (o padrão é true)
"forcedDriver": "null",   (o padrão é vazio "")
"activateMultipleDrivers": true,    (o padrão é false)
Feche o SteamVR e abra-o novamente.

4.Abra o SteamVR e siga as instruções para configurar seu sistema. Você pode aceitar todas as configurações padrão se não estiver usando um headset de RV.

5.Emparelhe um tracker como uma sonda:

a.Mantenha o botão liga/desliga do tracker pressionado por 2 segundos para ligá-lo (a luz do tracker deve ficar azul para um tracker não pareado)

b.Abra o menu➔ Devices (Dispositivos)➔ Pair Controller (Controlador de par)

c.Selecione a opção: HTC ViveTracker. O tracker deve ser emparelhado automaticamente, e a luz do tracker deve ficar verde.
Para remover o link, você pode manter pressionado o botão liga/desliga por 2 segundos e a luz deverá ficar azul (pode piscar).

Importante: Você precisa de um receptor de rádio USB plug-in para cada tracker que deseja rastrear.

TwinTrack - Imagem 5

6.Definir a função de tracker como Held in hand.

a.Selecione o menu do SteamVR➔ Settings

b.Selecionar controladores

c.Selecione Manage Trackers (Gerenciar trackers)

TwinTrack - Imagem 6

d.Set Tracker Role➔ Segurado na mão

e.Definir como Any hand (padrão)

TwinTrack - Imagem 7

7.Personalize os vínculos do controle:

a.Selecione SteamVR➔ Settings

b.Definir configurações avançadas➔ Show

c.Selecionar controladores

d.Selecione Show Old Bindings UI

e.Selecione o RoboDK

f.Selecione o controle atual e defina-o como Vive Tracker in Hand (a menos que já esteja definido)

g.Selecione Edit no vínculo atual

TwinTrack - Imagem 8

h.Você deverá ver as associações padrão para o tracker.

TwinTrack - Imagem 9

Dica: Você pode desativar as duas opções a seguir para obter o melhor desempenho ao ensinar pontos e pontos: Selecione Tools➔ Options➔ Other e desmarque Wait for update on render e Show all VR objects.

Configuração com os trackers SteamVR e HTC Vive