Quadro de referência e quadro de ferramentas
O RoboDK fornece alguns utilitários para calibrar quadros de referência e quadros de ferramentas. Essas ferramentas podem ser acessadas em Utilities➔ Calibrate Reference frame e Utilities➔ Calibrate Tool frame, respectivamente.
Para calibrar um quadro de referência ou uma ferramenta que não tenha sido calibrada automaticamente (também conhecido como quadro do usuário e TCP, respectivamente), precisamos de algumas configurações do robô que toquem 3 ou mais pontos, essas configurações do robô podem ser valores de juntas ou coordenadas cartesianas (com dados de orientação em alguns casos). Recomenda-se usar os valores das juntas em vez das coordenadas cartesianas, pois é mais fácil verificar a configuração real do robô no RoboDK (copiando e colando as juntas do robô na tela principal do RoboDK).
Calibração da ferramenta
Selecione Utilities➔ Calibrate tool para calibrar o TCP usando o RoboDK. Podemos usar quantos pontos desejarmos, usando diferentes orientações. Mais pontos e mudanças de orientação maiores são melhores, pois obteremos uma estimativa melhor do TCP, bem como uma boa estimativa do erro do TCP.
Calibração do quadro de referência
Selecione Utilities➔ Calibrate reference para calibrar um quadro de referência. É possível definir um quadro de referência usando diferentes métodos. No exemplo da figura, um quadro de referência é definido por três pontos: os pontos 1 e 2 definem a direção do eixo X e o ponto 3 define o eixo Y positivo.
