Requisitos

É necessário instalar o Add-in RoboDK TwinTrack e ter um sistema de medição compatível para usar as ferramentas TwinTrack.

Certifique-se de ter os seguintes itens:

1.Um ou mais braços de robôs industriais.

2.Um sistema de medição compatível (6 DOF). Os sistemas de medição compatíveis incluem:

a.Trackers do HTC Vive (SteamVR)

b.Kit completo de realidade virtual (SteamVR)

c.Laser tracker com capacidade de 6 DOF e driver RoboDK compatível

d.Creaform C-Track

e.Sistema de câmera OptiTrack (recomenda-se o uso de 4 PrimeX13 para melhor precisão)

1.O software RoboDK deve ser instalado e uma licença apropriada para o TwinTrack deve ser instalada.

2.Você precisa de drivers de robô compatíveis para o controlador do robô se quiser executar automaticamente os programas do robô.

3.Instale o Add-in TwinTrack RoboDK:

a.Faça o download do Add-in TwinTrack  (arquivo .rdkp).

b.Clique duas vezes no arquivo para instalar o Add-in e abri-lo no RoboDK.

c.Se não vir o menu TwinTrack: selecione Ferramentas ➔ Geranciador de Add-ins e clique duas vezes no TwinTrack para ver o menu TwinTrack no canto superior direito.

Configuração com os trackers SteamVR e HTC Vive

Esta seção o orienta nas etapas de configuração do SteamVR. Você pode usar uma ferramenta personalizada com um tracker para imitar suas operações de fabricação com a mão para que o robô possa reproduzir o mesmo movimento.

O RoboDK TwinTrack é compatível com sistemas de realidade virtual e todos os trackers compatíveis com o SteamVR, incluindo os trackers HTC Vive da v1 à v3.

Siga estas etapas para configurar seu sistema SteamVR para o TwinTrack:

1.Instale o Steam, caso ainda não o tenha feito, talvez seja necessário criar uma conta no Steam.

2.Adicione o SteamVR, uma extensão do Steam que adiciona suporte à realidade virtual e ao rastreamento 6D.

3.Elimine a necessidade de ter um headset de realidade virtual se você não o tiver ou não precisar dele seguindo estas etapas:

a.Edite o arquivo a seguir usando um editor de texto:
C:/Arquivos de Programas (x86)/Steam/steamapps/common/SteamVR/drivers/null/resources/settings/           
default.vrsettings
E defina:         
"enable": true, (o padrão é false)

b.Edite o arquivo a seguir usando um editor de texto:
C:/Program Files (x86)/Steam/steamapps/common/SteamVR/resources/settings/      
default.vrsettings
E defina:         
"requireHmd": false,    (o padrão é true)    
"forcedDriver": "null",    (o padrão é vazio "")        
"activateMultipleDrivers": true,     (o padrão é false)        
Feche o SteamVR e abra-o novamente.

4.Abra o SteamVR e siga as instruções para configurar seu sistema. Você pode aceitar todas as configurações padrão se não estiver usando um headset de RV.

5.Emparelhe um tracker como uma sonda:

a.Mantenha o botão liga/desliga do tracker pressionado por 2 segundos para ligá-lo (a luz do tracker deve ficar azul para um tracker não pareado)

b.Abra o menu➔ Devices (Dispositivos)➔ Pair Controller (Controlador de par)

c.Selecione a opção: HTC ViveTracker. O tracker deve ser emparelhado automaticamente, e a luz do tracker deve ficar verde.         
Para remover o link, você pode manter pressionado o botão liga/desliga por 2 segundos e a luz deverá ficar azul (pode piscar).

6.Definir a função de tracker como Held in hand.

a.Selecione o menu do SteamVR➔ Settings

b.Selecionar controladores

c.Selecione Manage Trackers (Gerenciar trackers)

d.Set Tracker Role➔ Segurado na mão

e.Definir como Any hand (padrão)

7.Personalize os vínculos do controle:

a.Selecione SteamVR➔ Settings

b.Definir configurações avançadas➔ Show

c.Selecionar controladores

d.Selecione Show Old Bindings UI

e.Selecione o RoboDK

f.Selecione o controle atual e defina-o como Vive Tracker in Hand (a menos que já esteja definido)

g.Selecione Edit no vínculo atual

h.Você deverá ver as associações padrão para o tracker.