หน้าต่างอ้างอิง

หน้าต่างอ้างอิงกำหนดขอบเขตของสิ่งของที่เกี่ยวกับสิ่งของอื่นกับพื้นที่ที่ให้มาและการกำหนดเป้าหมาย อุปกรณ์จะกลายเป็นสิ่งของ, หุ่นยนต์หรือหน้าต่างอ้างอิงอื่นแอพพลิเคชั่นการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ทั้งหมดต้องการการกำหนดหน้าต่างอ้างอิงเพื่อกำหนดขอบเขตของสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์เพื่อที่จะอัพเดทแบบจำลองอย่างสอดคล้องกัน

ลาก & ปล่อย หน้าต่างอ้างอิงใดๆหรือสิ่งของที่อยู่ใน Station Tree กำหนดให้เป็นความสัมพันธ์แบบเฉพาะ เช่น หน้าต่างอ้างอิงที่ซ้อนกันถูกแสดงในรูปดังต่อไปนี้

มันเป็นเรื่องปกติที่จะกำหนดขอบเขตของสิ่งหนึ่งหรือหน้าต่างที่มากกว่าซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์โดยการสัมผัส 3 จุด มันถูกอนุญาตในการวางสิ่งของในพื้นที่เสมือน ขั้นตอนสามารถถูกทำให้คล่องแคล่วโดยการใช้หุ่นยนต์สอน pendant หรือ RoboDK(ข้อมูลที่มากกว่านี้สามารถหาได้ในส่วน Calibrate Reference Frame)

Tip: กดค้าง Alt ในการย้ายหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องซึ่งกันและกัน อีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ

ด้วย RoboDK มีความเป็นไปได้ที่เข้าสู่การแปลและค่าการหมุน รวมทั้งคำสั่งเปลี่ยนแปลงการหมุนของมุมออยเลอร์

โดยเริ่มต้น RoboDK แสดงความสัมพันธ์ตำแหน่ง XYZ และมุมออยเลอร์ในรูปแบบ X➔Y➔Z

1.First: การหมุนถูกสร้างรอบๆแกน X (กรณีฟ้าอ่อน)

2.Second: การหมุนถูกสร้างรอบๆคงที่แกน Y (กรณีชมพู)

3.Third: การหมุนถูกสร้างรอบๆคงที่แกน Z (กรณีเหลือง)

ตัวควบคุม Fanuc และ Motoman ใช้อธิบายขนาดก่อนหน้า แต่อย่างไรก็ตาม ผู้ผลิตหุ่นยนต์รายอื่นจัดการกับคำสั่งการหมุนในวิธีแตกต่างกัน

มันเป็นไปได้ที่จะเลือกขนาดการหมุนที่แตกต่างกันจากรายการที่หล่นลงของวินโดว์ข้อมูลหน้าต่างอ้างอิง (ดับเบิ้ลคลิกหน้าต่างอ้างอิง)

ดังตัวอย่าง, หุ่นยนต์ Staubli ใช้คำสั่ง X➔Y’➔Z’’ หรือหุ่นยนต์KUKA และ Nachi ใช้ Z➔Y’➔X’’ ในทางตรงกันข้าม,ABB ตัวควบคุมใช้ค่าจำนวนเชิงซ้อนซึ่งจำเป็นต้องใช้ 4 ค่าเพื่อกำหนดการหมุน

มันเป็นไปได้ที่เข้าสู่รูปแบบที่กำหนดเอง ดังตัวอย่าง, คำสั่งต่อไปนี้ถูกแสดงเมื่อตัวเลือกการกำหนดถูกเลือก