คำแนะนำเบื้องต้น

RoboDK เป็นซอฟต์แวร์สำหรับการจำลองและเขียนโปรแกรมแบบออฟไลน์การเขียนโปรแกรมแบบออฟไลน์หมายความว่าโปรแกรมหุ่นยนต์สามารถถูกสร้างจำลองและทำให้เกิดสำหรับแขนหุ่นยนต์เฉพาะและหุ่นยนต์ตัวควบคุม

เอกสารฉบับนี้เป็นคำแนะนำเบื้องต้นของเอกสารกำกับโปรแกรมRoboDK เอกสารกำกับโปรแกรมRoboDK ประกอบด้วยตัวอย่างการดำเนินโปรแกรมบนวินโดว์ แต่อย่างไรก็ตาม แม็ก, ลินุกซ์และแอนดรอยเวอร์ชั่นก็สามารถใช้ได้

Shortcut ถูกสร้างขึ้นบนพื้นหลังของจอคอมพิวเตอร์เมื่อ RoboDK ถูกติดตั้งจาก website ดับเบิ้ลคลิก shortcut เพื่อเริ่ม RoboDK

หน้าต่าง RoboDK ประกอบไปด้วย เมนูหลัก, แถบเครื่องมือ, สถานะบาร์และหน้าจอหลักStation Treeในหน้าจอเมนูหลักประกอบไปด้วยสิ่งของที่สามารถใช้ได้ในตำแหน่งนั้นเช่น หุ่นยนต์, หน้าต่างอ้างอิง, เครื่องมือ, โปรแกรม, อื่นๆข้อมูลที่มากกว่านี้สามารถเปิดได้จากส่วนของ Interface

เลือกไฟล์➔ เปิดเพื่อโหลดอย่างหนึ่งในRoboDK ตัวอย่างถูกจัดหาให้โดยเริ่มต้น (ไฟล์ RDK) อีกทางเลือกหนึ่งคือลากและปล่อยไฟล์ในหน้าจอหลัก RoboDK เพื่อโหลดมัน

library ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถใช้ออนไลน์หรือโดยตรงจากแอพพลิเคชั่น RoboDK

โดยทั้งหมดของเอกสารกำกับโปรแกรม RoboDK, คลิกบนหน้าจอให้ถูกทำหน้าที่แทนโดยตามสัญลักษณ์ดังกล่าว

เครื่องนำทาง 3 มิติ

แนะนำให้ใช้ 3 ปุ่มบนเมาส์เพื่อนำทางใน 3 มิติอีกทางเลือกหนึ่งคือเป็นไปได้ที่จะใช้การรวมกันของปุ่ม Ctrl, Alt และShift ด้วยปุ่มเมาส์พื้นฐาน คลิกซ้ายเพื่อแพน,หมุนหรือซูม

คลิกขวาบนหน้าจอหลักเพื่อเห็นเหมือนคำสั่งการนำทาง 3 มิติ

การเริ่มต้น

Getting Started section แสดงผลวิธีการสร้างโครงการพื้นฐานออฟไลน์เพื่อหุ่นยนต์เขียนโปรแกรมใน RoboDK ใช้หุ่นยนต์ UR10 ตัวอย่างจัดหาการอธิบายคราวๆของเค้าโครงของ RoboDK สำหรับการจำลองและการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ รวมไปถึง

●วิธีการโหลดหุ่นยนต์จากOnline Library

●วิธีเพิ่มหน้าต่างอ้างอิงAdd Reference Frames

●วิธีโหลดสิ่งของLoad Objects

●วิธีเพิ่มเครื่องมือAdd Tools

●วิธีเพิ่มเป้าหมายAdd Targets

●วิธีสร้างโปรแกรมออฟไลน์และจำลองCreate Programs

●วิธีสร้างโปรแกรมขึ้นเพื่อตัวควบคุมหุ่นยนต์และเลือกโพสต์โปรเซสเซอร์Generate a program

●วิธีนำเข้าแบบจำลองExport a simulation เพื่อแบ่งปันในแบบสามมิติ HTML หรือ PDF 3มิติ

นี้คือตัวอย่างที่สามารถใช้ได้ในคลังRoboDK โดยเริ่มต้น Tutorial-UR-Painting.rdk(ตั้งอยู่โดยเริ่มต้นในC:/RoboDK/Library/)

เมนูแถบเครื่องมือ

เมนูแถบเครื่องมือประกอบไปด้วยปุ่มกราฟิกซึ่งทำให้ง่ายต่อการเข้าถึงการกระทำที่ใช้บ่อยในเมนู

คำสั่งต่อไปนี้สามารถใช้ได้ในแถบเครื่องมือโดยเริ่มต้น

ทางลัด

รายการต่อนี้เป็นทางลัดที่เป็นประโยชน์และปุ่มที่เท่ากันในแถบเครื่องมือ

หน้าต่างอ้างอิง

หน้าต่างอ้างอิงกำหนดขอบเขตของสิ่งของที่เกี่ยวกับสิ่งของอื่นกับพื้นที่ที่ให้มาและการกำหนดเป้าหมาย อุปกรณ์จะกลายเป็นสิ่งของ, หุ่นยนต์หรือหน้าต่างอ้างอิงอื่นแอพพลิเคชั่นการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ทั้งหมดต้องการการกำหนดหน้าต่างอ้างอิงเพื่อกำหนดขอบเขตของสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์เพื่อที่จะอัพเดทแบบจำลองอย่างสอดคล้องกัน

ลาก & ปล่อย หน้าต่างอ้างอิงใดๆหรือสิ่งของที่อยู่ใน Station Tree กำหนดให้เป็นความสัมพันธ์แบบเฉพาะ เช่น หน้าต่างอ้างอิงที่ซ้อนกันถูกแสดงในรูปดังต่อไปนี้

มันเป็นเรื่องปกติที่จะกำหนดขอบเขตของสิ่งหนึ่งหรือหน้าต่างที่มากกว่าซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์โดยการสัมผัส 3 จุด มันถูกอนุญาตในการวางสิ่งของในพื้นที่เสมือน ขั้นตอนสามารถถูกทำให้คล่องแคล่วโดยการใช้หุ่นยนต์สอน pendant หรือ RoboDK(ข้อมูลที่มากกว่านี้สามารถหาได้ในส่วน Calibrate Reference Frame)

Tip: กดค้าง Alt ในการย้ายหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องซึ่งกันและกัน อีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ

ด้วย RoboDK มีความเป็นไปได้ที่เข้าสู่การแปลและค่าการหมุน รวมทั้งคำสั่งเปลี่ยนแปลงการหมุนของมุมออยเลอร์

โดยเริ่มต้น RoboDK แสดงความสัมพันธ์ตำแหน่ง XYZ และมุมออยเลอร์ในรูปแบบ X➔Y➔Z

1.First: การหมุนถูกสร้างรอบๆแกน X (กรณีฟ้าอ่อน)

2.Second: การหมุนถูกสร้างรอบๆคงที่แกน Y (กรณีชมพู)

3.Third: การหมุนถูกสร้างรอบๆคงที่แกน Z (กรณีเหลือง)

ตัวควบคุม Fanuc และ Motoman ใช้อธิบายขนาดก่อนหน้า แต่อย่างไรก็ตาม ผู้ผลิตหุ่นยนต์รายอื่นจัดการกับคำสั่งการหมุนในวิธีแตกต่างกัน

มันเป็นไปได้ที่จะเลือกขนาดการหมุนที่แตกต่างกันจากรายการที่หล่นลงของวินโดว์ข้อมูลหน้าต่างอ้างอิง (ดับเบิ้ลคลิกหน้าต่างอ้างอิง)

ดังตัวอย่าง, หุ่นยนต์ Staubli ใช้คำสั่ง X➔Y’➔Z’’ หรือหุ่นยนต์KUKA และ Nachi ใช้ Z➔Y’➔X’’ ในทางตรงกันข้าม,ABB ตัวควบคุมใช้ค่าจำนวนเชิงซ้อนซึ่งจำเป็นต้องใช้ 4 ค่าเพื่อกำหนดการหมุน

มันเป็นไปได้ที่เข้าสู่รูปแบบที่กำหนดเอง ดังตัวอย่าง, คำสั่งต่อไปนี้ถูกแสดงเมื่อตัวเลือกการกำหนดถูกเลือก

ตั้งค่าการตั้งค่าเริ่มต้น

เลือก Tools➔Options และเลือก Set Default Settings เพื่อตั้งค่าการตั้งค่าเริ่มต้น ข้อมูลมากกว่านี้สามารถดูได้จากส่วน Options Menu

เลือก Tools➔Language และเลือกอังกฤษที่จะเปลี่ยนภาษาเป็นอังกฤษ

เลือก Tools➔Toolbar Layout➔Set Default Toolbar เพื่อตั้งค่าแถบเครื่องมือเริ่มต้น

เลือก Tools➔Options➔Other➔Set default Python Settings เพื่อจะตั้งค่า Python settings และคัดลอกโมดูล robolink และ robodk ในเส้นทาง Python ข้อมูลมากกว่านี้สามารถดูได้จากส่วน RoboDK API

มีปัญหาในการเริ่มต้น RoboDK หรือไม่?

RoboDK อาจจะไม่เริ่มต้นเมือใช้การเชื่อมต่อรีโมทหน้าจอหรือถ้าคุณดำเนินการ RoboDK บนพีซีจริง ในการแก้ไขปัญหานี้, เริ่มต้น RoboDK โดยการดับเบิ้ลคลิกตามไฟล์นี้:

C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat

การเริ่มต้น RoboDK ด้วยคำสั่งไม่จำเป็นต้องมีกราฟิกการ์ดที่ใช้ซอฟต์แวร์เลียนแบบOpenGL

ในการแก้ไขปัญหาใดๆเมื่อเริ่มต้น RoboDK ซึ่งใช้การเชื่อมต่อบนหน้าจอหรือการเชื่อมต่อเสมือนจริง