ปรับแกนภายนอกให้เหมาะสมที่สุด

เมื่อมีแกนเพิ่มเติมหนึ่งแกนหรือมากกว่านั้นถูกซิงโครไนซ์กับหุ่นยนต์ของคุณ คุณสามารถจัดลำดับความสำคัญของการเคลื่อนที่ของแกนบางแกน และปรับโครงการ Robot Machining โครงการติดตามเส้นโค้ง/จุด และโครงการพิมพ์ 3 มิติของคุณให้เหมาะสมตามเกณฑ์ที่คุณต้องการได้

เลือก More Options ในส่วน Axes Optimization ของโครงการ Robot Machining ของคุณ เพื่อดูตัวเลือกการปรับแกนภายนอกให้เหมาะสม

คุณสามารถกำหนดลำดับความสำคัญที่แตกต่างกันได้ตามเกณฑ์ต่อไปนี้:

1.Maintain reference joints: คุณสามารถกำหนดตำแหน่งแกนที่ต้องการสำหรับบางแกน (หรือทุกแกน) ได้ ค่าน้ำหนักที่สูงขึ้นหมายความว่าค่าอ้างอิงมีแนวโน้มที่จะถูกรักษาไว้ตลอดทั้งโปรแกรมมากขึ้น

2.Minimize motion (match previous position): คุณสามารถกำหนด "บทลงโทษ" สำหรับการเคลื่อนที่อย่างฉับพลันของแกนบางแกน (การเคลื่อนที่แบบสัมพัทธ์) ได้

3.Maintain reference pose: คุณสามารถกำหนดท่าทางสัมบูรณ์ของหุ่นยนต์ที่ต้องการรักษาไว้ได้ ท่าทางอ้างอิงคือท่าทางของหน้าแปลนหุ่นยนต์ที่คุณต้องการรักษาไว้เทียบกับฐานหุ่นยนต์ที่อยู่กับที่ เงื่อนไขทิศทางจะพยายามปรับเวกเตอร์ X, Y, Z ของท่าทางหน้าแปลนให้สอดคล้องกับท่าทางอ้างอิง

ตัวอย่างเช่น หากคุณเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้า Keep Flange Orientation RoboDK จะให้ความสำคัญกับการรักษาทิศทางของหน้าแปลนหุ่นยนต์ตามท่าทางของหุ่นยนต์ในขณะที่คุณเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้านี้ในระหว่างการจำลอง (การเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้านี้จะอัปเดต Reference pose) นอกจากนี้ หากคุณต้องการให้ค่าของแกนที่ 1 อยู่ใกล้ 105 องศา คุณสามารถเปิดใช้งานลำดับความสำคัญนี้ได้

หากคุณเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้า Keep Robot Reference ค่าอ้างอิงตำแหน่งจะถูกปรับให้ตรงกับตำแหน่งปัจจุบันของแกนหุ่นยนต์ นอกจากนี้ คุณจะเห็นว่าแกนของหุ่นยนต์มีค่าน้ำหนักที่กำหนด (100) ในขณะที่แกนภายนอกไม่มีน้ำหนัก (ไม่มีการกำหนดค่ากำหนด) ในทางกลับกัน แกนภายนอกจะได้รับน้ำหนักเล็กน้อย (5) เพื่อป้องกันการเคลื่อนที่ที่ฉับพลันหรือไม่พึงประสงค์

คุณสามารถเปลี่ยนการตั้งค่าเหล่านี้เพื่อให้ได้ผลลัพธ์ตามต้องการหลังจากอัปเดตโครงการ Robot Machining ของคุณ