จุดศูนย์เครื่องมือหุ่นยนต์ (หรือ TCP) เป็นจุดที่ถูกใช้สำหรับการวางตำแหน่งหุ่นยนต์ในโปรแกรมหุ่นยนต์ใดๆซึ่งเกี่ยวข้องกับเป้าหมายที่ถูกกำหนดในพื้นที่คาร์ทีเซียน TCP ถูกกำหนดเป็นการเปลี่ยนแปลงจากหุ่นยนต์จากหน้าแปลนของหุ่นยนต์ การกำหนด TCP ถูกต้องสำคัญในแอพพลิเคชั่นหุ่นยนต์ ไม่ว่าถ้ามันเกี่ยวข้องกับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์หรือไม่

Follow these steps to calibrate a robot tool (Tool Center Point, or TCP):

ตามขั้นตอนต่อไปนี้ในการวัดขนาดเครื่องมือหุ่นยนต์ (จุดศูนย์เครื่องมือหุ่นยนต์, หรือ TCP)

1.เลือกUtilities➔Calibrate Tool Frame (TCP)

2.เลือกเครื่องที่จะวัดขนาด
อีกทางเลือกหนึ่ง , คลิกขวาที่เครื่องมือและเลือก Calibrate TCP.

3.เลือกวิธีการ:

a.สัมผัสจุดกับเคล็ดลับของ TCP, ใช้เครื่องมือการหมุนที่แตกต่างกัน (Calib XYZ โดยจุด)

b.สัมผัสพื้นราบด้วย TCP, ใช้เครื่องมือการหมุนที่แตกต่างกัน (Calib XYZโดยพื้นราบ). The TCP สามารถเป็นจุดหรือทรงกลม

General - ภาพ 3

Note:การสัมผัสจุดเดียวกันใช้การหมุนแตกต่างกัน (วิธีแรก) เป็นวิธีเดียวกันกับหุ่นยนต์ควบคุมส่วนใหญ่ที่มีการสอนบน pendant ใช้ RoboDK เพื่อจะได้ไอเดียที่ดีกว่าของจุดบกพร่อง TCP

Note: ถ้าจุดศูนย์กลางของทรงกลมจำเป็นต้องถูกคำนวณ มันถูกแนะนำให้ใช้พื้นราบเพื่อวัดขนาด TCP วิธีนี้จะทำให้กลับคืนสภาพเดิมของจุดศูนย์กลางของการสัมผัส probe

4.การวัดขนาด TCP โดยการเชื่อมค่าที่ถูกที่ตั้งค่าเริ่มต้น เปลี่ยนมันเพื่อกำหนดถ้าคุณมีเป้าหมายของคาร์ทีเซียน

Important: ถ้า TCP ถูกคำนวณโดยการกำหนด, ตำแหน่งของหน้าแปลนหุ่นยนต์จะถูกจัดหาโดยการกำหนด (ตำแหน่งและการหมุน), ที่เกี่ยวข้องกับฐานหุ่นยนต์หรือหน้าต่างอ้างอิง ข้อมูลเพิ่มเติมวิธีจัดหาค่าเหล่านี้ในส่วน Reference Frames

Tip: มันเป็นไปได้ที่จะใช้มากกว่า 3 หรือ 4 การกำหนดค่าเพื่อวัด TCP อนุญาตให้ได้รับผลลัพธ์ที่แม่นยำและจัดหาการประมาณที่ดีสำหรับข้อบกพร่อง TCP มันถูกแนะนำให้ใช้ 8จุดหรือมากกว่า เพื่อกำหนด TCP อย่างแม่นยำหรือ 3 ตำแหน่งถ้าความแม่นยำไม่สำคัญ

5.เลือกหุ่นยนต์ถ้ามันมีมากกว่า 1 ตัวที่ใช้งานได้

6.ปรับจำนวนของจุดซึ่งคุณอยากจะใช้วัด TCP การวัดค่าสามารถปรับเปลี่ยนภายหลังได้

7.เริ่มการใส่โต๊ะด้วยการวัดการกำหนดค่า(การรวมค่าหรือตำแหน่งและการหมุนของหน้าแปลน)

Tip: รายการของการกำหนดค่าสามารถใส่ด้วยมือหรือใช้การปุ่มคัดลอก/วาง (บนด้านขวาของแต่ละเส้น)

Important: มันถูกแนะนำให้จัดหาแต่ละการร่วมค่าด้วยค่าทศนิยมอย่างน้อย 4 ตำแหน่ง (เมื่อหาการร่วมค่า) อนุญาตให้จำนวนค่าทศนิยมสามารถเปลี่ยนใน Tools➔Options➔Accuracy➔Max Decimals

Tip: มันเปลี่ยนไปได้ที่จะเลือก Get p1 เพื่อจะได้รับการร่วมค่าล่าสุดจากหุ่นยนต์จริงจาก RoboDK ถ้าไดร์เวอร์หุ่นยนต์ถูกตั้งค่าให้คุณสามารถจัดตำแหน่งได้อย่างง่ายบนคอมพิวเตอร์ข้อมูลเพิ่มเติมสามารถดูได้จากส่วน Robot Drivers

Important: มันถูกแนะนำให้เก็บแยกตัวคัดลอกของค่าที่ถูกจัดหา เลือก Copy data และ Paste data เพื่อคัดลอก/วาง เนื้อหาทั้งหมด

General - ภาพ 4

8.สุดท้าย, เลือกUpdateเพื่ออัพเดท TCP ใน RoboDK Station. ข้อบกพร่อง TCP จะถูกอัพเดทถึง 0 mm.

Note: การวัดTCP ถูกคำนวณอย่างอัตโนมัติเมื่อค่าของมันถูกป้อนใส่

Tip: บางสถิติข้อบกพร่องที่เป็นประโยชน์ถูกจัดหาให้เป็นค่าเฉลี่ยบกพร่อง,ส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐาน (std) และข้อบกพร่องสูงสุด เลือกShow errors เพื่อแสดงผลกราฟิกกับข้อบกพร่องในแต่ละจุดเทียบกับค่าเฉลี่ยที่คำนวณ ตั้งแต่วิธีการนี้เกี่ยวข้องกับการปฏิบัติการด้วยมือเป็นส่วนใหญ่ มันเป็นธรรมดาที่จะเกิดข้อบกพร้องในจุดเฉพาะ เพื่อแยกข้อบกพร่องเหล่านี้, เราสามารถลบซ้ำจุดที่แสดงข้อบกพร่องใหญ่กว่าเมื่อเปรียบเทียบกับค่าเฉลี่ย

ดังตัวอย่าง, รูปภาพต่อไปนี้แสดงข้อบกพร่องก่อนจุด 6 ถูกลบโดยการเลือกปุ่ม Remove p6

General - ภาพ 5