Calibrate หน้าต่างอ้างอิง

หน้าต่างอ้างอิงสามารถกำหนดขอบเขตของสิ่งของซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์, ด้วยตำแหน่งที่ให้มาและการหมุน แอพพลิเคชั่นการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ต้องมีการกำหนดหน้าต่างอ้างอิงเพื่อกำหนดสิ่งของให้เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับหน้าต่างอ้างอิงสามารถดูได้ในส่วน Getting Started Section

ตามวิธีการเหล่านี้เพื่อระบุหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์:

1.เลือกUtilities➔ Calibrate Reference

2.เลือกหน้าต่างอ้างอิงเพื่อวัดขนาด
อีกทางเลือกหนึ่ง, กดคลิกขวาที่หน้าต่างอ้างอิงและเลือก Calibrate Reference Frame.

3.เลือกวิธีการ:

a.วิธีการ 3 จุด (ด้วยจุดที่ 3 ที่ข้ามแกน Y)

b.วิธีการ 3 จุด (ด้วยจุดที่1 เป็นต้นฉบับของหน้าต่างอ้างอิง)

c.6 จุด

d.การวัดขนาดที่เลี้ยวได้สามารถกำหนดขอบเขตหน้าต่างอ้างอิงที่เลี้ยวได้,มีแกนที่เลี้ยวเป็นแนวเดียวกันอย่างเหมาะสม

4.การรวมค่าถูกใช้ในการตั้งค่าเริ่มต้น เปลี่ยนมันเป็นจุดถ้าคุณมีตำแหน่ง XYZ ของแต่ละจุดที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างฐานหุ่นยนต์

5.เลือกหุ่นยนต์ถ้ามีมากกว่าหนึ่งที่สามารถใช้งานได้

6.เริ่มใส่โต๊ะด้วยการวัดขนาดจุด (การรวมค่าหรือจุด)

Tools➔Options➔Accuracy➔Max Decimals

7.สุดท้าย, เลือกUpdateเพื่ออัพเดทหน้าต่างอ้างอิงใน RoboDK Stationข้อบกพร่องหน้าต่างจะถูกอัพเดทถึง 0mm.

การจัดของให้อยู่ในเส้นตรงด้วยการอ้างอิง

ในส่วนนี้จะอธิบายถึงหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของสามารถจัดให้อยู่ในเส้นตรงเกี่ยวข้องเรขาคณิตเอง ส่วนนี้อนุญาตให้วางหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของในพื้นที่ซึ่งสามารถระบุในการตั้งค่าจริง

ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อทำให้เป็นเสมือนเส้นตรงหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของซึ่งเกี่ยวข้องกับจุดเฉพาะของของในเรขาคณิต:

1.โหลดสิ่งของ

2.เลือก the active  Station

3.เลือกProgram➔Add Reference Frame          
ทำให้มั่นใจว่าหน้าต่างอ้างอิงเป็นการแนบทางตรงถึง station root (ไม่ใช่หน้าต่างอ้างอิงอื่น)

4.คลิกขวาหน้าต่างอ้างอิงและเลือก Calibrate Reference Frame           
ขั้นตอนคล้ายกับส่วนก่อนหน้านี้ ข้อแตกต่างหลักเป็นสิ่งที่พวกเราต้องเลือกจุดของสิ่งของที่เสมือนจริงแทนที่สิ่งของจริง

5.เลือกวิธีการวัดที่ต้องการ
ดังตัวอย่าง : วิธี 3 จุด (ด้วยจุดที่ 3ข้ามแกนY)

6.เลือกCalibrate using points

7.เลือกTools➔Measureเพื่อเปิดเครื่องมือการวัด

8.เลือก Absoluteปุ่มในการวัดดังนั้นจุดที่ถูกวัดเกี่ยวกับ the station (อ้างอิงที่แท้จริง)

เลือก 3 จุดบนสิ่งของเสมือนจริง (หนึ่งในหนึ่ง) และเข้าสู่ในวินโดว์หน้าต่างอ้างอิงการวัดขนาด

9.เลือกUpdate. หน้าต่างอ้างอิงควรปรากฏในพื้นที่ที่ต้องการ

10.คลิกขวาที่สิ่งของและเลือกChange supportจากนั้น, เลือกหน้าต่างอ้างอิงตำแหน่งที่แท้จริงของสิ่งของจะไม่เปลี่ยน, อย่างไรก็ตาม, ตำแหน่งที่เกี่ยวข้องกันของสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงจะกำหนดอย่างเหมาะสม

11.สิ่งของและการอ้างอิงของตัวมันเองพร้อมสำหรับเขียนโปรแกรมออฟไลน์ ลากและปล่อยหน้าต่างการอ้างอิงใหม่ของหน้าต่างการอ้างอิงหุ่นยนต์

จัดการอ้างอิงหุ่นยนต์ให้เป็นเส้นตรง

ในส่วนนี้อธิบายวิธีหุ่นยนต์สองตัวหรือมากกว่าสามารถเขียนแบบโปรแกรมออฟไลน์ในขณะที่แบ่งปันการอ้างอิงหน้าต่างทั่วไป

ในการเขียนแอพพลิเคชั่นเขียนโปรแกรมออฟไลน์ตามต้นฉบับ, ตำแหน่งของสิ่งของที่ถูกอัพเดทจะเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ แต่อย่างไรก็ตาม, เมื่อหุ่นยนต์สองหรือมากกว่าถูกใช้ในแอพพลิเคชั่นที่เหมือนกัน, ตำแหน่งของหุ่นยนต์แต่ละตัวต้องถูกอัพเดทที่เกี่ยวข้องกับการอ้างอิงหนึ่งทั่วไป (สิ่งของอ้างอิงหรือหน้าต่างอ้างอิงทั่วไป)

ตามขั้นตอนเหล่านี้อัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์สองตัวหรือมากกว่าซึ่งเกี่ยวกับอ้างอิงหน้าต่าง

1.ทำให้มั่นใจว่าการอ้างอิงหน้าต่างและสิ่งของที่อ้างอิงจะไม่ขึ้นอยู่ซึ่งกันและกัน ถ้านั้นเป็นการพึ่งพาอาศัยกัน พวกเราควรวางการอ้างอิงหน้าต่างที่ถูกแนบถึงฐานอุปกรณ์

2.เพิ่มการอ้างอิงหน้าต่างใหม่ที่แนบฐานหน้าต่างหุ่นยนต์แต่ละตัวซึ่งคุณกำลังกำหนดการอ้างอิงหน้าต่างส่วนบุคคลใหม่ของหุ่นยนต์แต่ละตัว

3.(Real Ref. A และReal Ref. B)การอ้างอิงนี้จะถูกนำเสนอในสถานที่จริงของแต่ละส่วนซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์แต่ละตัว

4.วัดขนาดแต่ละส่วนของการอ้างอิงหน้าต่าง(Real Ref. A and Real Ref. B), โดยแยกออกจากกัน, การใช้พื้นฐานReference Calibration procedure (วิธี 3 จุดสำหรับตัวอย่าง)

ในจุดนี้พวกเราจะเห็น 3 การอ้างอิงหน้าต่างซึ่งควรเหมือนกันแต่พวกเราไม่ การอ้างอิงหน้าต่างของหุ่นยนต์แต่ละตัวจะต้องถูกอัพเดทเพื่อซ่อมประเด็นนี้

5.ดับเบิ้ลคลิกหนึ่งในการอ้างอิงหุ่นยนต์,เช่น Robot A Base เปิดการอ้างอิงหน้าต่างวินโดว์

6.คัดลอกตำแหน่งของการอ้างอิงฐานหุ่นยนต์ซึ่งเกี่ยวข้องกับการวัดขนาดอ้างอิงของหุ่นยนต์ (Real Ref. A), โดยการเลือกปุ่มคัดลอก

7.ในวินโดว์ที่เหมือนกัน, เปลี่ยน Reference position with respect to (หล่นลง)  Reference Object

8.วางตำแหน่งการคัดลอกหุ่นยนต์จะถูกเคลื่อนย้าย Real Ref. Aจะเหมือนกับหน้าต่างReference Object

9.ทำซ้ำขั้นตอน 4-7 ของขั้นตอนสำหรับหุ่นยนต์ตัวอื่น,ถ้ามี

สุดท้ายชองขั้นตอนทั้งหมดการอ้างอิงหน้าต่างควรจะจับคู่และความสัมพันธ์ระหว่างสำหรับการอ้างอิงการวัดขนาดและ Reference Object ควรจะเหมือนกัน