เครื่องมือกำหนดหน้าต่างอ้างอิง ที่อธิบายไว้ในส่วนก่อนหน้านี้ มีสองวิธีในการสอบเทียบตำแหน่งของโต๊ะหมุนเทียบกับหุ่นยนต์ การสอบเทียบ/ระบุตำแหน่งโต๊ะหมุนสามารถทำได้โดยใช้หุ่นยนต์ผ่านเครื่องมือที่กำหนดไว้อย่างถูกต้อง หรือใช้ระบบวัด (เช่น เลเซอร์แทร็กเกอร์)
ในกระบวนการนี้ ตำแหน่งของจุดหนึ่งบนโต๊ะหมุนจะถูกบันทึกหลายครั้งขณะที่แกนของโต๊ะหมุนเคลื่อนที่ ปัจจุบันรองรับการสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกนและ 2 แกน
Important: สอบเทียบ TCP ให้ถูกต้องก่อนที่จะระบุหน้าต่างอ้างอิง (เว้นแต่คุณจะใช้จุดที่ได้จากระบบวัดภายนอก) สิ่งนี้สำคัญเนื่องจากหน้าต่างอ้างอิงจะถูกระบุโดยอาศัยจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์ ซึ่งรวมถึงกรณีที่คุณดึงจุดจาก teach pendant ของหุ่นยนต์ด้วย ข้อผิดพลาดใด ๆ ในการสอบเทียบเครื่องมือ (TCP) จะส่งผลต่อการระบุตำแหน่งของโต๊ะหมุนด้วย
ส่วนนี้จะแนะนำวิธีสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกน คุณสามารถสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกนของคุณได้โดยใช้ TCP ที่กำหนดไว้อย่างถูกต้องและจุดคงที่หนึ่งจุดบนโต๊ะหมุน
ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกนของคุณ
1.เลือก Utilities→Define Reference.
2.เลือกหน้าต่างอ้างอิงที่ต้องการกำหนด/สอบเทียบ หรืออีกทางหนึ่งคือคลิกขวาที่หน้าต่างอ้างอิงแล้วเลือก Define Reference Frame
3.เลือกวิธี Turntable Calibration (1 Axis)
4.เลือก Calibrate using joints (ค่าเริ่มต้น) คุณสามารถเปลี่ยนเป็น points ได้หากคุณทราบตำแหน่ง XYZ ของแต่ละจุดเทียบกับระบบพิกัดฐานของหุ่นยนต์
5.ระบุหุ่นยนต์ หากมีมากกว่าหนึ่งตัวในสถานี
6.เลือกจำนวนจุดที่จะบันทึก (ต้องมีอย่างน้อย 3 จุด)
Important: คุณควรใช้หุ่นยนต์สัมผัสจุดเดียวกันบนโต๊ะหมุนขณะเคลื่อนที่โต๊ะหมุน โดยต้องเคลื่อนที่โต๊ะหมุนในทิศทางบวกเสมอ (ดังภาพก่อนหน้า) แนะนำให้ใช้อย่างน้อย 6 ถึง 10 จุด เพื่อประเมินข้อผิดพลาดที่เกิดขึ้นขณะเคลื่อนที่โต๊ะหมุนได้ดีขึ้น
Important: จุดแรกจะกำหนดแกน X ของโต๊ะหมุน (หน้าต่างอ้างอิงคงที่)
Important: ระนาบ XY ของหน้าต่างอ้างอิงที่สอบเทียบแล้วจะตรงกับระนาบที่อธิบายโดยส่วนโค้ง/วงกลม คุณอาจต้องปรับค่าชดเชยนี้หากคุณไม่ได้บันทึกจุดในระนาบนี้ ตัวอย่างเช่น คุณสามารถเพิ่มหน้าต่างอ้างอิงใหม่ที่เป็นลูกของหน้าต่างอ้างอิงที่สอบเทียบแล้ว เพื่อแสดงจุดกำเนิดของโต๊ะหมุนได้
7.เริ่มกรอกตารางด้วยตำแหน่งแกนหุ่นยนต์ (หรือจุด)
Tip: รายการค่าคอนฟิกูเรชันสามารถกรอกด้วยตนเองหรือใช้ปุ่มคัดลอก/วาง (ทางขวาของค่าแกน) ได้
Tip: หากคุณเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์อยู่ คุณสามารถกดปุ่ม "Get p" เพื่อดึงค่าแกนหุ่นยนต์โดยตรงจากหุ่นยนต์ได้ ดูข้อมูลการตั้งค่าเพิ่มเติมได้ในส่วน
ไดร์เวอร์หุ่นยนต์ ตัวเลือกนี้ไม่สามารถใช้ได้กับตัวควบคุมหุ่นยนต์ทุกรุ่น และอาจต้องมีตัวเลือกซอฟต์แวร์เพิ่มเติมจากผู้ผลิตหุ่นยนต์
Important: หากคุณป้อนค่าด้วยตนเอง ขอแนะนำให้ระบุค่าแต่ละแกนโดยมีทศนิยมอย่างน้อย 4 ตำแหน่ง จำนวนทศนิยมที่อนุญาตสามารถเปลี่ยนได้ที่ Tools→Options→Accuracy→Max Decimals
Note: RoboDK จะบันทึกสำเนาของข้อมูลที่ป้อนไว้ในสถานี RDK ทันทีที่คุณเลือก Update
8.สุดท้าย เลือก Update เพื่อใช้ตำแหน่งใหม่กับหน้าต่างอ้างอิงที่เลือกไว้ในสถานี RoboDK
9.เลือก Show Errors เพื่อแสดงขนาดข้อผิดพลาดที่แต่ละจุด (ข้อผิดพลาดระยะทางคือผลรวมของข้อผิดพลาดระนาบและข้อผิดพลาดรัศมี)
ส่วนนี้จะแนะนำวิธีสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 2 แกน คุณสามารถสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 2 แกนของคุณได้โดยใช้ TCP ที่กำหนดไว้อย่างถูกต้องและจุดคงที่หนึ่งจุดบนโต๊ะหมุน
ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 2 แกนของคุณ
1.เพิ่มระบบพิกัดใหม่ที่ยึดกับหุ่นยนต์ชื่อ Calibrated Frame: คลิกขวาที่ฐานหุ่นยนต์แล้วเลือก Add Reference Frame จากนั้นกด F2 เพื่อเปลี่ยนชื่อให้เหมาะสม
2.วางฐานของโต๊ะหมุน ซึ่งยึดกับ Calibrated Frame ดังภาพที่แนบมา: คลิกขวาที่ระบบพิกัดฐานของโต๊ะหมุน เลือก Change Support แล้วเลือกหน้าต่างอ้างอิง Calibrated Frame
Important: หน้าต่างอ้างอิงที่สอบเทียบควรเป็นแบบคงที่ นั่นหมายความว่าควรยึดโดยตรงกับฐานหุ่นยนต์ จากนั้นให้ยึดฐานของโต๊ะหมุนกับหน้าต่างอ้างอิงที่สอบเทียบแล้ว และเลื่อนฐานไปตามระยะห่างที่กำหนด (ระยะห่างระหว่างพื้นและจุดตัดของแกนที่ 1 และ 2 ของโต๊ะหมุน) ด้วยโครงสร้างนี้ หากคุณต้องการเคลื่อนย้ายหรือสอบเทียบโต๊ะหมุนใหม่ คุณเพียงแค่ทำขั้นตอนการสอบเทียบซ้ำ ส่วนที่เหลือจะอัปเดตโดยอัตโนมัติ
3.คลิกขวาที่ Calibrated Frame แล้วเลือก Define Reference Frame
4.เลือกวิธี Turntable Calibration (2 Axes)
5.เลือก Calibrate using joints (ค่าเริ่มต้น) คุณสามารถเปลี่ยนเป็น points ได้หากคุณทราบตำแหน่ง XYZ ของแต่ละจุดเทียบกับระบบพิกัดฐานของหุ่นยนต์
6.ระบุหุ่นยนต์ หากมีมากกว่าหนึ่งตัวในสถานี
7.เลือกจำนวนจุดที่จะบันทึก (ต้องมีอย่างน้อย 6 จุด: 3 จุดต่อแกน)
Important: คุณควรใช้เครื่องมือของหุ่นยนต์สัมผัสจุดเดียวกันบนโต๊ะหมุนขณะเคลื่อนที่โต๊ะหมุน โดยเคลื่อนที่โต๊ะหมุนในทิศทางบวกสำหรับแต่ละแกน ให้เคลื่อนที่แกน 1 ก่อน แล้วจึงเคลื่อนที่แกน 2 (ดังภาพก่อนหน้า) แนะนำให้ใช้อย่างน้อย 10 จุด เพื่อประเมินข้อผิดพลาดที่เกิดขึ้นขณะเคลื่อนที่โต๊ะหมุนได้ดีขึ้น
Note: จำนวนจุดที่ใช้ระบุแกนที่ 1 ไม่จำเป็นต้องเท่ากับจำนวนจุดที่ใช้กับแกนที่ 2 (ตัวอย่างเช่น คุณสามารถใช้ 4 จุดสำหรับแกนที่ 1 และ 6 จุดสำหรับแกนที่ 2)
Important: แกน Z ของหน้าต่างอ้างอิงที่สอบเทียบแล้วตรงกับแกนที่ 2 แกน X ของหน้าต่างอ้างอิงที่สอบเทียบแล้วตรงกับเส้นตั้งฉากร่วม จุดกำเนิดของหน้าต่างอ้างอิงที่สอบเทียบแล้วจะถูกวางที่จุดตัดระหว่างแกนที่ 2 และเส้นตั้งฉากร่วม (จุดบนแกนที่ 2 ที่ใกล้กับแกนที่ 1 มากที่สุด)
8.เริ่มกรอกตารางด้วยตำแหน่งแกนหุ่นยนต์ (หรือจุด)
Tip: รายการค่าคอนฟิกูเรชันสามารถกรอกด้วยตนเองหรือใช้ปุ่มคัดลอก/วาง (ทางขวาของค่าแกน) ได้
Tip: หากคุณเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์อยู่ คุณสามารถกดปุ่ม "Get p" เพื่อดึงค่าแกนหุ่นยนต์โดยตรงจากหุ่นยนต์ได้ ดูข้อมูลการตั้งค่าเพิ่มเติมได้ในส่วน
ไดร์เวอร์หุ่นยนต์ ตัวเลือกนี้ไม่สามารถใช้ได้กับหุ่นยนต์ทุกรุ่น และอาจต้องมีตัวเลือกซอฟต์แวร์เพิ่มเติมจากผู้ผลิตหุ่นยนต์
Important: หากคุณป้อนค่าด้วยตนเอง ขอแนะนำให้ระบุค่าแต่ละแกนโดยมีทศนิยมอย่างน้อย 4 ตำแหน่ง จำนวนทศนิยมที่อนุญาตสามารถเปลี่ยนได้ที่ Tools→Options→Accuracy→Max Decimals
Note: RoboDK จะบันทึกสำเนาของข้อมูลที่ป้อนไว้ในสถานี RDK ทันทีที่คุณเลือก Update
9.สุดท้าย เลือก Update เพื่อใช้ตำแหน่งใหม่กับหน้าต่างอ้างอิงที่เลือกไว้ในสถานี RoboDK
10.เลือก Show Errors เพื่อแสดงขนาดข้อผิดพลาดที่แต่ละจุด (ข้อผิดพลาดระยะทางคือผลรวมของข้อผิดพลาดระนาบและข้อผิดพลาดรัศมี)
