เคล็ดลับทั่วไป

ในส่วนนี้ประกอบไปด้วยหัวข้อดังต่อไปนี้

●วิธี Calibrate a Tool (TCP)

●วิธี calibrate a Reference Frame

●เคล็ดลับสำหรับCollision Detection

●เคล็ดลับการนำเข้าไฟล์importing STEP or IGES

●วิธีในการเปลี่ยน Simulation Speed

●วิธีคำนวณCycle Time ของโปรแกรม

Calibrate TCP

จุดศูนย์เครื่องมือหุ่นยนต์ (หรือ TCP) เป็นจุดที่ถูกใช้สำหรับการวางตำแหน่งหุ่นยนต์ในโปรแกรมหุ่นยนต์ใดๆซึ่งเกี่ยวข้องกับเป้าหมายที่ถูกกำหนดในพื้นที่คาร์ทีเซียน TCP ถูกกำหนดเป็นการเปลี่ยนแปลงจากหุ่นยนต์จากหน้าแปลนของหุ่นยนต์ การกำหนด TCP ถูกต้องสำคัญในแอพพลิเคชั่นหุ่นยนต์ ไม่ว่าถ้ามันเกี่ยวข้องกับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์หรือไม่

Follow these steps to calibrate a robot tool (Tool Center Point, or TCP):

ตามขั้นตอนต่อไปนี้ในการวัดขนาดเครื่องมือหุ่นยนต์ (จุดศูนย์เครื่องมือหุ่นยนต์, หรือ TCP)

1.เลือกUtilities➔ Calibrate Tool Frame (TCP)

2.เลือกเครื่องที่จะวัดขนาด
อีกทางเลือกหนึ่ง , คลิกขวาที่เครื่องมือและเลือก  Calibrate TCP.

3.เลือกวิธีการ:

a.สัมผัสจุดกับเคล็ดลับของ TCP, ใช้เครื่องมือการหมุนที่แตกต่างกัน (Calib XYZ โดยจุด)

b.สัมผัสพื้นราบด้วย TCP, ใช้เครื่องมือการหมุนที่แตกต่างกัน (Calib XYZโดยพื้นราบ). The TCP สามารถเป็นจุดหรือทรงกลม

4.การวัดขนาด TCP โดยการเชื่อมค่าที่ถูกที่ตั้งค่าเริ่มต้น เปลี่ยนมันเพื่อกำหนดถ้าคุณมีเป้าหมายของคาร์ทีเซียน

5.เลือกหุ่นยนต์ถ้ามันมีมากกว่า 1 ตัวที่ใช้งานได้

6.ปรับจำนวนของจุดซึ่งคุณอยากจะใช้วัด TCP การวัดค่าสามารถปรับเปลี่ยนภายหลังได้

7.เริ่มการใส่โต๊ะด้วยการวัดการกำหนดค่า(การรวมค่าหรือตำแหน่งและการหมุนของหน้าแปลน)

8.สุดท้าย, เลือกUpdateเพื่ออัพเดท TCP ใน RoboDK Station. ข้อบกพร่อง TCP จะถูกอัพเดทถึง 0 mm.

ดังตัวอย่าง, รูปภาพต่อไปนี้แสดงข้อบกพร่องก่อนจุด 6 ถูกลบโดยการเลือกปุ่ม Remove p6

Calibrate หน้าต่างอ้างอิง

หน้าต่างอ้างอิงสามารถกำหนดขอบเขตของสิ่งของซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์, ด้วยตำแหน่งที่ให้มาและการหมุน แอพพลิเคชั่นการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ต้องมีการกำหนดหน้าต่างอ้างอิงเพื่อกำหนดสิ่งของให้เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับหน้าต่างอ้างอิงสามารถดูได้ในส่วน Getting Started Section

ตามวิธีการเหล่านี้เพื่อระบุหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์:

1.เลือกUtilities➔ Calibrate Reference

2.เลือกหน้าต่างอ้างอิงเพื่อวัดขนาด
อีกทางเลือกหนึ่ง, กดคลิกขวาที่หน้าต่างอ้างอิงและเลือก Calibrate Reference Frame.

3.เลือกวิธีการ:

a.วิธีการ 3 จุด (ด้วยจุดที่ 3 ที่ข้ามแกน Y)

b.วิธีการ 3 จุด (ด้วยจุดที่1 เป็นต้นฉบับของหน้าต่างอ้างอิง)

c.6 จุด

d.การวัดขนาดที่เลี้ยวได้สามารถกำหนดขอบเขตหน้าต่างอ้างอิงที่เลี้ยวได้,มีแกนที่เลี้ยวเป็นแนวเดียวกันอย่างเหมาะสม

4.การรวมค่าถูกใช้ในการตั้งค่าเริ่มต้น เปลี่ยนมันเป็นจุดถ้าคุณมีตำแหน่ง XYZ ของแต่ละจุดที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างฐานหุ่นยนต์

5.เลือกหุ่นยนต์ถ้ามีมากกว่าหนึ่งที่สามารถใช้งานได้

6.เริ่มใส่โต๊ะด้วยการวัดขนาดจุด (การรวมค่าหรือจุด)

Tools➔Options➔Accuracy➔Max Decimals

7.สุดท้าย, เลือกUpdateเพื่ออัพเดทหน้าต่างอ้างอิงใน RoboDK Stationข้อบกพร่องหน้าต่างจะถูกอัพเดทถึง 0mm.

การจัดของให้อยู่ในเส้นตรงด้วยการอ้างอิง

ในส่วนนี้จะอธิบายถึงหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของสามารถจัดให้อยู่ในเส้นตรงเกี่ยวข้องเรขาคณิตเอง ส่วนนี้อนุญาตให้วางหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของในพื้นที่ซึ่งสามารถระบุในการตั้งค่าจริง

ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อทำให้เป็นเสมือนเส้นตรงหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของซึ่งเกี่ยวข้องกับจุดเฉพาะของของในเรขาคณิต:

1.โหลดสิ่งของ

2.เลือก the active  Station

3.เลือกProgram➔ Add Reference Frame              
ทำให้มั่นใจว่าหน้าต่างอ้างอิงเป็นการแนบทางตรงถึง station root (ไม่ใช่หน้าต่างอ้างอิงอื่น)

4.คลิกขวาหน้าต่างอ้างอิงและเลือก Calibrate Reference Frame           
ขั้นตอนคล้ายกับส่วนก่อนหน้านี้ ข้อแตกต่างหลักเป็นสิ่งที่พวกเราต้องเลือกจุดของสิ่งของที่เสมือนจริงแทนที่สิ่งของจริง

5.เลือกวิธีการวัดที่ต้องการ
ดังตัวอย่าง : วิธี 3 จุด (ด้วยจุดที่ 3ข้ามแกนY)

6.เลือกCalibrate using points

7.เลือกTools➔Measureเพื่อเปิดเครื่องมือการวัด

8.เลือก Absoluteปุ่มในการวัดดังนั้นจุดที่ถูกวัดเกี่ยวกับ the station (อ้างอิงที่แท้จริง)

เลือก 3 จุดบนสิ่งของเสมือนจริง (หนึ่งในหนึ่ง) และเข้าสู่ในวินโดว์หน้าต่างอ้างอิงการวัดขนาด

9.เลือกUpdate. หน้าต่างอ้างอิงควรปรากฏในพื้นที่ที่ต้องการ

10.คลิกขวาที่สิ่งของและเลือกChange supportจากนั้น, เลือกหน้าต่างอ้างอิงตำแหน่งที่แท้จริงของสิ่งของจะไม่เปลี่ยน, อย่างไรก็ตาม, ตำแหน่งที่เกี่ยวข้องกันของสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงจะกำหนดอย่างเหมาะสม

11.สิ่งของและการอ้างอิงของตัวมันเองพร้อมสำหรับเขียนโปรแกรมออฟไลน์ ลากและปล่อยหน้าต่างการอ้างอิงใหม่ของหน้าต่างการอ้างอิงหุ่นยนต์

จัดการอ้างอิงหุ่นยนต์ให้เป็นเส้นตรง

ในส่วนนี้อธิบายวิธีหุ่นยนต์สองตัวหรือมากกว่าสามารถเขียนแบบโปรแกรมออฟไลน์ในขณะที่แบ่งปันการอ้างอิงหน้าต่างทั่วไป

ในการเขียนแอพพลิเคชั่นเขียนโปรแกรมออฟไลน์ตามต้นฉบับ, ตำแหน่งของสิ่งของที่ถูกอัพเดทจะเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ แต่อย่างไรก็ตาม, เมื่อหุ่นยนต์สองหรือมากกว่าถูกใช้ในแอพพลิเคชั่นที่เหมือนกัน, ตำแหน่งของหุ่นยนต์แต่ละตัวต้องถูกอัพเดทที่เกี่ยวข้องกับการอ้างอิงหนึ่งทั่วไป (สิ่งของอ้างอิงหรือหน้าต่างอ้างอิงทั่วไป)

ตามขั้นตอนเหล่านี้อัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์สองตัวหรือมากกว่าซึ่งเกี่ยวกับอ้างอิงหน้าต่าง

1.ทำให้มั่นใจว่าการอ้างอิงหน้าต่างและสิ่งของที่อ้างอิงจะไม่ขึ้นอยู่ซึ่งกันและกัน ถ้านั้นเป็นการพึ่งพาอาศัยกัน พวกเราควรวางการอ้างอิงหน้าต่างที่ถูกแนบถึงฐานอุปกรณ์

2.เพิ่มการอ้างอิงหน้าต่างใหม่ที่แนบฐานหน้าต่างหุ่นยนต์แต่ละตัวซึ่งคุณกำลังกำหนดการอ้างอิงหน้าต่างส่วนบุคคลใหม่ของหุ่นยนต์แต่ละตัว

3.(Real Ref. A และReal Ref. B)การอ้างอิงนี้จะถูกนำเสนอในสถานที่จริงของแต่ละส่วนซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์แต่ละตัว

4.วัดขนาดแต่ละส่วนของการอ้างอิงหน้าต่าง(Real Ref. A and Real Ref. B), โดยแยกออกจากกัน, การใช้พื้นฐานReference Calibration procedure (วิธี 3 จุดสำหรับตัวอย่าง)

ในจุดนี้พวกเราจะเห็น 3 การอ้างอิงหน้าต่างซึ่งควรเหมือนกันแต่พวกเราไม่ การอ้างอิงหน้าต่างของหุ่นยนต์แต่ละตัวจะต้องถูกอัพเดทเพื่อซ่อมประเด็นนี้

5.ดับเบิ้ลคลิกหนึ่งในการอ้างอิงหุ่นยนต์,เช่น Robot A Base เปิดการอ้างอิงหน้าต่างวินโดว์

6.คัดลอกตำแหน่งของการอ้างอิงฐานหุ่นยนต์ซึ่งเกี่ยวข้องกับการวัดขนาดอ้างอิงของหุ่นยนต์ (Real Ref. A), โดยการเลือกปุ่มคัดลอก

7.ในวินโดว์ที่เหมือนกัน, เปลี่ยน Reference position with respect to (หล่นลง)  Reference Object

8.วางตำแหน่งการคัดลอกหุ่นยนต์จะถูกเคลื่อนย้าย Real Ref. Aจะเหมือนกับหน้าต่างReference Object

9.ทำซ้ำขั้นตอน 4-7 ของขั้นตอนสำหรับหุ่นยนต์ตัวอื่น,ถ้ามี

สุดท้ายชองขั้นตอนทั้งหมดการอ้างอิงหน้าต่างควรจะจับคู่และความสัมพันธ์ระหว่างสำหรับการอ้างอิงการวัดขนาดและ Reference Object ควรจะเหมือนกัน

การตรวจจับการชน

เลือกTools➔ Check collisionsทำให้เคลื่อนไหว/ไม่ทำให้เคลื่อนไหว การตรวจจับการเคลื่อนไหว ถ้าการตรวจจับการเคลื่อนไหวถูกทำให้เคลื่อนไหว, โปรแกรมทั้งหมดและการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะถูกทำให้หยุดเมื่อการชนกันถูกตรวจจับ นี้คือพฤติกรรมเริ่มต้นและมันจะถูกเปลี่ยนในเครื่องมือ➔ตัวเลือก➔Motion menu (ไม่ได้ตรวจสอบตัวเลือกการหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์เมื่อการปะทะถูกตรวจจับ)

โดยเริ่มต้น,RoboDKตรวจสอบการชนกันระหว่างการเคลื่อนไหวสิ่งของทั้งหมดในที่ตั้ง, รวมถึงการเชื่อมโยงหุ่นยนต์, สิ่งของและเครื่องมือ โดยข้อยกเว้น, หุ่นยนต์ที่เชื่อมโยงร่วมกันไม่ได้ถูกตรวจสอบการชนกันเท่าที่พวกเขาติดต่อเป็นประจำ

มันเป็นไปได้ทีจะระบุถ้าปฏิสัมพันธ์ระหว่างแต่ละคู่ของสิ่งของถูกตรวจสอบสำหรับการชนกันโดยการเลือก

Tools➔ Collision mapเป็นการเปิดการแสดงผลวินโดว์ใหม่ทั้งหมดของความสัมพันธ์และการตรวจสอบสถานะ ดับเบิ้ลคลิกเพื่อทำให้เคลื่อนไหวหรือไม่ทำให้เคลื่อนไหวเพื่อตรวจสอบการชนกัน เลือก Set default selection เพื่อตั้งค่าการเลือกอนุรักษ์นิยมอย่างอัตโนมัติ

การนำเข้าไฟล์ STEP และ IGES

ไฟล์ STEP และ IGES are two different formats of 3D files supported by RoboDK.

ไฟล์ STEP และ IGES แบ่งเป็นสองรูปแบบที่แตกต่างกันของไฟล์ 3มิติซึ่งถูกสนับสนุนโดย RoboDK

ถ้าการนำเข้าไฟล์STEP หรือ IGES ใช้เวลามากกว่าปกติมันเป็นไปได้ที่ปรับปรุงเวลาที่นำเข้าไฟล์เหล่านี้ใน เครื่องมือ➔ตัวเลือก➔CAD menu และเลือกการตั้งค่า Fast Import

ทางเลือกนี้จะถูกอัพเดทให้เป็นค่าเริ่มต้นเพื่อนำเข้าไฟล์พารามิเตอร์ให้เร็วขึ้น ในทางกลับกัน, ขอบเส้นโค้งจะไม่ถูกนำเข้าและความแม่นย้ำของพื้นผิวอาจจะไม่แม่นยำ

ข้อมูลเพิ่มเติมสามารถดูได้จากการตั้งค่านำเข้าในCAD menu

ความเร็วจำลอง

ในการจำลองความเร็ว (หรือการจำลองอัตราส่วน)  เป็นวิธีของRoboDK ที่จะจำลองการเคลื่อนที่จริง การจำลองอัตราส่วนของ 1 หมายความว่าการเคลื่อนที่นั้นใช้เวลา 1 วินาทีบนหุ่นยนต์จริงจะใช้เวลา 1 วินาทีในการจำลอง

RoboDK จำลอง 5 ครั้งได้เร็วกว่าเวลาจริงในตอนเริ่มต้น นั้นหมายความว่าโปรแกรมจะใช้เวลา 5 วินาทีที่จะปฏิบัติบนหุ่นยนต์จริง มันจะจำลองใน 1 วินาที การเพิ่มความเร็วในการจำลองจะเพิ่มขึ้นอัตราส่วนถึง 100 ความเร็วการจำลองธรรมดาและเร็วสามารถถูกเปลี่ยนในเครื่องมือ➔ตัวเลือก➔Motion menu

Tip: เลือก Program➔ Fast simulation เพื่อเพิ่มความเร็วการจำลอง (กดค้างที่ปุ่ม space bar) วิธีนี้สามารถใช้ได้ในแถบเครื่องมือ อีกทางเลือกหนึ่ง,กดค้างที่ปุ่ม space bar เพื่อจำลองในความเร็วที่มากขึ้น

Tip: เลือกปุ่ม Backspace หรือ Program➔ Pause programเพื่อหยุดโปรแกรมดังนั้นมันสามารถกลับมาเล่นใหม่จะเดิมที่หยุดไว้

รอบเวลา

RoboDK สามารถคำนวณได้อย่างแม่นยำในรอบเวลาที่ตั้งไว้ซึ่งหุ่นยนต์สามารถทำได้อย่างแม่นยำในการเคลื่อนที่โดยไม่มีมุมเรียบ

ค่าพารามิเตอร์ต้องถูกพิจารณาให้คำนวณรอบเวลาอย่างแม่นยำในRoboDK มันเป็นสิ่งสำคัญที่จะจดความเร็วและความเร่งเพื่อปิดความเร็วของหุ่นยนต์, ความเร็วและความเร่งที่แท้จริงจะสูงขึ้น ขึ้นอยู่กับน้ำหนักบรรทุกหุ่นยนต์และตำแหน่งของหุ่นยนต์ ดังนั้นการคำนวณซอฟท์แวร์รอบเวลาจะทำให้เกิดการประมาณค่า

ความเร็วและความเร่งของหุ่นยนต์เป็นสิ่งสำคัญเมื่อหุ่นยนต์ไม่เป็นอิสระ ความเร็วและความเร่งของหุ่นยนต์ (เส้นตรงและการรวมความเร็ว/ความเร่ง) จะถูกจัดให้เป็นคำสั่งหรือเมนูค่าพารามิเตอร์ของหุ่นยนต์ ดังตัวอย่าง, คุณสามารถเปลี่ยนความเร็วในโปรแกรมซึ่งใช้ โปรแกรม➔Set Speed InstructionRoboDK ถือว่าหุ่นยนต์มีรูปแบบความเร่งที่มากขึ้นเมื่อมันมาถึงจุดสูงสุดของความเร็ว ดังนั้น รูปแบบความเร็งในตอนเริ่ม, RoboDK ใช้การรวมกันของความเร็วและความเร่งสำหรับรวมการเคลื่อนที่ของความเร็วเส้นตรงและความเร่งเส้นตรงสำหรับการเคลื่อนที่ในแนวตรง การตั้งค่านี้สามารถเปลี่ยนใน (in เครื่องมือ➔ตัวเลือก➔การเคลื่อนไหว➔Move time calculation).

Tools➔Options➔Motion menu