เคล็ดลับทั่วไป

ในส่วนนี้ประกอบไปด้วยหัวข้อดังต่อไปนี้

●วิธี Calibrate a Tool (TCP)

●วิธี calibrate a Reference Frame

●เคล็ดลับสำหรับCollision Detection

●เคล็ดลับการนำเข้าไฟล์importing STEP or IGES

●วิธีในการเปลี่ยน Simulation Speed

●วิธีคำนวณCycle Time ของโปรแกรม

Calibrate TCP

จุดศูนย์เครื่องมือหุ่นยนต์ (หรือ TCP) เป็นจุดที่ถูกใช้สำหรับการวางตำแหน่งหุ่นยนต์ในโปรแกรมหุ่นยนต์ใดๆซึ่งเกี่ยวข้องกับเป้าหมายที่ถูกกำหนดในพื้นที่คาร์ทีเซียน TCP ถูกกำหนดเป็นการเปลี่ยนแปลงจากหุ่นยนต์จากหน้าแปลนของหุ่นยนต์ การกำหนด TCP ถูกต้องสำคัญในแอพพลิเคชั่นหุ่นยนต์ ไม่ว่าถ้ามันเกี่ยวข้องกับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์หรือไม่

Follow these steps to calibrate a robot tool (Tool Center Point, or TCP):

ตามขั้นตอนต่อไปนี้ในการวัดขนาดเครื่องมือหุ่นยนต์ (จุดศูนย์เครื่องมือหุ่นยนต์, หรือ TCP)

1.เลือกUtilities➔ Calibrate Tool Frame (TCP)

2.เลือกเครื่องที่จะวัดขนาด
อีกทางเลือกหนึ่ง , คลิกขวาที่เครื่องมือและเลือก  Calibrate TCP.

3.เลือกวิธีการ:

a.สัมผัสจุดกับเคล็ดลับของ TCP, ใช้เครื่องมือการหมุนที่แตกต่างกัน (Calib XYZ โดยจุด)

b.สัมผัสพื้นราบด้วย TCP, ใช้เครื่องมือการหมุนที่แตกต่างกัน (Calib XYZโดยพื้นราบ). The TCP สามารถเป็นจุดหรือทรงกลม

4.การวัดขนาด TCP โดยการเชื่อมค่าที่ถูกที่ตั้งค่าเริ่มต้น เปลี่ยนมันเพื่อกำหนดถ้าคุณมีเป้าหมายของคาร์ทีเซียน

5.เลือกหุ่นยนต์ถ้ามันมีมากกว่า 1 ตัวที่ใช้งานได้

6.ปรับจำนวนของจุดซึ่งคุณอยากจะใช้วัด TCP การวัดค่าสามารถปรับเปลี่ยนภายหลังได้

7.เริ่มการใส่โต๊ะด้วยการวัดการกำหนดค่า(การรวมค่าหรือตำแหน่งและการหมุนของหน้าแปลน)

8.สุดท้าย, เลือกUpdateเพื่ออัพเดท TCP ใน RoboDK Station. ข้อบกพร่อง TCP จะถูกอัพเดทถึง 0 mm.

ดังตัวอย่าง, รูปภาพต่อไปนี้แสดงข้อบกพร่องก่อนจุด 6 ถูกลบโดยการเลือกปุ่ม Remove p6

Calibrate หน้าต่างอ้างอิง

หน้าต่างอ้างอิงสามารถกำหนดขอบเขตของสิ่งของซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์, ด้วยตำแหน่งที่ให้มาและการหมุน แอพพลิเคชั่นการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ต้องมีการกำหนดหน้าต่างอ้างอิงเพื่อกำหนดสิ่งของให้เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับหน้าต่างอ้างอิงสามารถดูได้ในส่วน Getting Started Section

ตามวิธีการเหล่านี้เพื่อระบุหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์:

1.เลือกUtilities➔ Calibrate Reference

2.เลือกหน้าต่างอ้างอิงเพื่อวัดขนาด
อีกทางเลือกหนึ่ง, กดคลิกขวาที่หน้าต่างอ้างอิงและเลือก Calibrate Reference Frame.

3.เลือกวิธีการ:

a.วิธีการ 3 จุด (ด้วยจุดที่ 3 ที่ข้ามแกน Y)

b.วิธีการ 3 จุด (ด้วยจุดที่1 เป็นต้นฉบับของหน้าต่างอ้างอิง)

c.6 จุด

d.การวัดขนาดที่เลี้ยวได้สามารถกำหนดขอบเขตหน้าต่างอ้างอิงที่เลี้ยวได้,มีแกนที่เลี้ยวเป็นแนวเดียวกันอย่างเหมาะสม

4.การรวมค่าถูกใช้ในการตั้งค่าเริ่มต้น เปลี่ยนมันเป็นจุดถ้าคุณมีตำแหน่ง XYZ ของแต่ละจุดที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างฐานหุ่นยนต์

5.เลือกหุ่นยนต์ถ้ามีมากกว่าหนึ่งที่สามารถใช้งานได้

6.เริ่มใส่โต๊ะด้วยการวัดขนาดจุด (การรวมค่าหรือจุด)

Tools➔Options➔Accuracy➔Max Decimals

7.สุดท้าย, เลือกUpdateเพื่ออัพเดทหน้าต่างอ้างอิงใน RoboDK Stationข้อบกพร่องหน้าต่างจะถูกอัพเดทถึง 0mm.

การจัดของให้อยู่ในเส้นตรงด้วยการอ้างอิง

ในส่วนนี้จะอธิบายถึงหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของสามารถจัดให้อยู่ในเส้นตรงเกี่ยวข้องเรขาคณิตเอง ส่วนนี้อนุญาตให้วางหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของในพื้นที่ซึ่งสามารถระบุในการตั้งค่าจริง

ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อทำให้เป็นเสมือนเส้นตรงหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของซึ่งเกี่ยวข้องกับจุดเฉพาะของของในเรขาคณิต:

1.โหลดสิ่งของ

2.เลือก the active  Station

3.เลือกProgram➔ Add Reference Frame                       
ทำให้มั่นใจว่าหน้าต่างอ้างอิงเป็นการแนบทางตรงถึง station root (ไม่ใช่หน้าต่างอ้างอิงอื่น)

4.คลิกขวาหน้าต่างอ้างอิงและเลือก Calibrate Reference Frame     
ขั้นตอนคล้ายกับส่วนก่อนหน้านี้ ข้อแตกต่างหลักเป็นสิ่งที่พวกเราต้องเลือกจุดของสิ่งของที่เสมือนจริงแทนที่สิ่งของจริง

5.เลือกวิธีการวัดที่ต้องการ
ดังตัวอย่าง : วิธี 3 จุด (ด้วยจุดที่ 3ข้ามแกนY)

6.เลือกCalibrate using points

7.เลือกTools➔Measureเพื่อเปิดเครื่องมือการวัด

8.เลือก Absoluteปุ่มในการวัดดังนั้นจุดที่ถูกวัดเกี่ยวกับ the station (อ้างอิงที่แท้จริง)

เลือก 3 จุดบนสิ่งของเสมือนจริง (หนึ่งในหนึ่ง) และเข้าสู่ในวินโดว์หน้าต่างอ้างอิงการวัดขนาด

9.เลือกUpdate. หน้าต่างอ้างอิงควรปรากฏในพื้นที่ที่ต้องการ

10.คลิกขวาที่สิ่งของและเลือกChange supportจากนั้น, เลือกหน้าต่างอ้างอิงตำแหน่งที่แท้จริงของสิ่งของจะไม่เปลี่ยน, อย่างไรก็ตาม, ตำแหน่งที่เกี่ยวข้องกันของสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงจะกำหนดอย่างเหมาะสม

11.สิ่งของและการอ้างอิงของตัวมันเองพร้อมสำหรับเขียนโปรแกรมออฟไลน์ ลากและปล่อยหน้าต่างการอ้างอิงใหม่ของหน้าต่างการอ้างอิงหุ่นยนต์

จัดการอ้างอิงหุ่นยนต์ให้เป็นเส้นตรง

ในส่วนนี้อธิบายวิธีหุ่นยนต์สองตัวหรือมากกว่าสามารถเขียนแบบโปรแกรมออฟไลน์ในขณะที่แบ่งปันการอ้างอิงหน้าต่างทั่วไป

ในการเขียนแอพพลิเคชั่นเขียนโปรแกรมออฟไลน์ตามต้นฉบับ, ตำแหน่งของสิ่งของที่ถูกอัพเดทจะเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ แต่อย่างไรก็ตาม, เมื่อหุ่นยนต์สองหรือมากกว่าถูกใช้ในแอพพลิเคชั่นที่เหมือนกัน, ตำแหน่งของหุ่นยนต์แต่ละตัวต้องถูกอัพเดทที่เกี่ยวข้องกับการอ้างอิงหนึ่งทั่วไป (สิ่งของอ้างอิงหรือหน้าต่างอ้างอิงทั่วไป)

ตามขั้นตอนเหล่านี้อัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์สองตัวหรือมากกว่าซึ่งเกี่ยวกับอ้างอิงหน้าต่าง

1.ทำให้มั่นใจว่าการอ้างอิงหน้าต่างและสิ่งของที่อ้างอิงจะไม่ขึ้นอยู่ซึ่งกันและกัน ถ้านั้นเป็นการพึ่งพาอาศัยกัน พวกเราควรวางการอ้างอิงหน้าต่างที่ถูกแนบถึงฐานอุปกรณ์

2.เพิ่มการอ้างอิงหน้าต่างใหม่ที่แนบฐานหน้าต่างหุ่นยนต์แต่ละตัวซึ่งคุณกำลังกำหนดการอ้างอิงหน้าต่างส่วนบุคคลใหม่ของหุ่นยนต์แต่ละตัว

3.(Real Ref. A และReal Ref. B)การอ้างอิงนี้จะถูกนำเสนอในสถานที่จริงของแต่ละส่วนซึ่งเกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์แต่ละตัว

4.วัดขนาดแต่ละส่วนของการอ้างอิงหน้าต่าง(Real Ref. A and Real Ref. B), โดยแยกออกจากกัน, การใช้พื้นฐานReference Calibration procedure (วิธี 3 จุดสำหรับตัวอย่าง)

ในจุดนี้พวกเราจะเห็น 3 การอ้างอิงหน้าต่างซึ่งควรเหมือนกันแต่พวกเราไม่ การอ้างอิงหน้าต่างของหุ่นยนต์แต่ละตัวจะต้องถูกอัพเดทเพื่อซ่อมประเด็นนี้

5.ดับเบิ้ลคลิกหนึ่งในการอ้างอิงหุ่นยนต์,เช่น Robot A Base เปิดการอ้างอิงหน้าต่างวินโดว์

6.คัดลอกตำแหน่งของการอ้างอิงฐานหุ่นยนต์ซึ่งเกี่ยวข้องกับการวัดขนาดอ้างอิงของหุ่นยนต์ (Real Ref. A), โดยการเลือกปุ่มคัดลอก

7.ในวินโดว์ที่เหมือนกัน, เปลี่ยน Reference position with respect to (หล่นลง)  Reference Object

8.วางตำแหน่งการคัดลอกหุ่นยนต์จะถูกเคลื่อนย้าย Real Ref. Aจะเหมือนกับหน้าต่างReference Object

9.ทำซ้ำขั้นตอน 4-7 ของขั้นตอนสำหรับหุ่นยนต์ตัวอื่น,ถ้ามี

สุดท้ายชองขั้นตอนทั้งหมดการอ้างอิงหน้าต่างควรจะจับคู่และความสัมพันธ์ระหว่างสำหรับการอ้างอิงการวัดขนาดและ Reference Object ควรจะเหมือนกัน

การตรวจจับการชน

เลือกTools➔ Check collisionsทำให้เคลื่อนไหว/ไม่ทำให้เคลื่อนไหว การตรวจจับการเคลื่อนไหว ถ้าการตรวจจับการเคลื่อนไหวถูกทำให้เคลื่อนไหว, โปรแกรมทั้งหมดและการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะถูกทำให้หยุดเมื่อการชนกันถูกตรวจจับ นี้คือพฤติกรรมเริ่มต้นและมันจะถูกเปลี่ยนในเครื่องมือ➔ตัวเลือก➔Motion menu (ไม่ได้ตรวจสอบตัวเลือกการหยุดการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์เมื่อการปะทะถูกตรวจจับ)

โดยเริ่มต้น,RoboDKตรวจสอบการชนกันระหว่างการเคลื่อนไหวสิ่งของทั้งหมดในที่ตั้ง, รวมถึงการเชื่อมโยงหุ่นยนต์, สิ่งของและเครื่องมือ โดยข้อยกเว้น, หุ่นยนต์ที่เชื่อมโยงร่วมกันไม่ได้ถูกตรวจสอบการชนกันเท่าที่พวกเขาติดต่อเป็นประจำ

มันเป็นไปได้ทีจะระบุถ้าปฏิสัมพันธ์ระหว่างแต่ละคู่ของสิ่งของถูกตรวจสอบสำหรับการชนกันโดยการเลือก

Tools➔ Collision mapเป็นการเปิดการแสดงผลวินโดว์ใหม่ทั้งหมดของความสัมพันธ์และการตรวจสอบสถานะ ดับเบิ้ลคลิกเพื่อทำให้เคลื่อนไหวหรือไม่ทำให้เคลื่อนไหวเพื่อตรวจสอบการชนกัน เลือก Set default selection เพื่อตั้งค่าการเลือกอนุรักษ์นิยมอย่างอัตโนมัติ

สอบเทียบโต๊ะหมุน

เครื่องมือกำหนดหน้าต่างอ้างอิง ที่อธิบายไว้ในส่วนก่อนหน้านี้ มีสองวิธีในการสอบเทียบตำแหน่งของโต๊ะหมุนเทียบกับหุ่นยนต์ การสอบเทียบ/ระบุตำแหน่งโต๊ะหมุนสามารถทำได้โดยใช้หุ่นยนต์ผ่านเครื่องมือที่กำหนดไว้อย่างถูกต้อง หรือใช้ระบบวัด (เช่น เลเซอร์แทร็กเกอร์)

ในกระบวนการนี้ ตำแหน่งของจุดหนึ่งบนโต๊ะหมุนจะถูกบันทึกหลายครั้งขณะที่แกนของโต๊ะหมุนเคลื่อนที่ ปัจจุบันรองรับการสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกนและ 2 แกน

สอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกน

ส่วนนี้จะแนะนำวิธีสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกน คุณสามารถสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกนของคุณได้โดยใช้ TCP ที่กำหนดไว้อย่างถูกต้องและจุดคงที่หนึ่งจุดบนโต๊ะหมุน

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 1 แกนของคุณ

1.เลือก Utilities→Define Reference.

2.เลือกหน้าต่างอ้างอิงที่ต้องการกำหนด/สอบเทียบ หรืออีกทางหนึ่งคือคลิกขวาที่หน้าต่างอ้างอิงแล้วเลือก Define Reference Frame

3.เลือกวิธี Turntable Calibration (1 Axis)

4.เลือก Calibrate using joints (ค่าเริ่มต้น) คุณสามารถเปลี่ยนเป็น points ได้หากคุณทราบตำแหน่ง XYZ ของแต่ละจุดเทียบกับระบบพิกัดฐานของหุ่นยนต์

5.ระบุหุ่นยนต์ หากมีมากกว่าหนึ่งตัวในสถานี

6.เลือกจำนวนจุดที่จะบันทึก (ต้องมีอย่างน้อย 3 จุด)

7.เริ่มกรอกตารางด้วยตำแหน่งแกนหุ่นยนต์ (หรือจุด)

8.สุดท้าย เลือก Update เพื่อใช้ตำแหน่งใหม่กับหน้าต่างอ้างอิงที่เลือกไว้ในสถานี RoboDK

9.เลือก Show Errors เพื่อแสดงขนาดข้อผิดพลาดที่แต่ละจุด (ข้อผิดพลาดระยะทางคือผลรวมของข้อผิดพลาดระนาบและข้อผิดพลาดรัศมี)

สอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 2 แกน

ส่วนนี้จะแนะนำวิธีสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 2 แกน คุณสามารถสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 2 แกนของคุณได้โดยใช้ TCP ที่กำหนดไว้อย่างถูกต้องและจุดคงที่หนึ่งจุดบนโต๊ะหมุน

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสอบเทียบโต๊ะหมุนแบบ 2 แกนของคุณ

1.เพิ่มระบบพิกัดใหม่ที่ยึดกับหุ่นยนต์ชื่อ Calibrated Frame: คลิกขวาที่ฐานหุ่นยนต์แล้วเลือก Add Reference Frame จากนั้นกด F2 เพื่อเปลี่ยนชื่อให้เหมาะสม

2.วางฐานของโต๊ะหมุน ซึ่งยึดกับ Calibrated Frame ดังภาพที่แนบมา: คลิกขวาที่ระบบพิกัดฐานของโต๊ะหมุน เลือก Change Support แล้วเลือกหน้าต่างอ้างอิง Calibrated Frame

3.คลิกขวาที่ Calibrated Frame แล้วเลือก Define Reference Frame

4.เลือกวิธี Turntable Calibration (2 Axes)

5.เลือก Calibrate using joints (ค่าเริ่มต้น) คุณสามารถเปลี่ยนเป็น points ได้หากคุณทราบตำแหน่ง XYZ ของแต่ละจุดเทียบกับระบบพิกัดฐานของหุ่นยนต์

6.ระบุหุ่นยนต์ หากมีมากกว่าหนึ่งตัวในสถานี

7.เลือกจำนวนจุดที่จะบันทึก (ต้องมีอย่างน้อย 6 จุด: 3 จุดต่อแกน)

8.เริ่มกรอกตารางด้วยตำแหน่งแกนหุ่นยนต์ (หรือจุด)

9.สุดท้าย เลือก Update เพื่อใช้ตำแหน่งใหม่กับหน้าต่างอ้างอิงที่เลือกไว้ในสถานี RoboDK

10.เลือก Show Errors เพื่อแสดงขนาดข้อผิดพลาดที่แต่ละจุด (ข้อผิดพลาดระยะทางคือผลรวมของข้อผิดพลาดระนาบและข้อผิดพลาดรัศมี)

การนำเข้าไฟล์ STEP และ IGES

ไฟล์ STEP และ IGES are two different formats of 3D files supported by RoboDK.

ไฟล์ STEP และ IGES แบ่งเป็นสองรูปแบบที่แตกต่างกันของไฟล์ 3มิติซึ่งถูกสนับสนุนโดย RoboDK

ถ้าการนำเข้าไฟล์STEP หรือ IGES ใช้เวลามากกว่าปกติมันเป็นไปได้ที่ปรับปรุงเวลาที่นำเข้าไฟล์เหล่านี้ใน เครื่องมือ➔ตัวเลือก➔CAD menu และเลือกการตั้งค่า Fast Import

ทางเลือกนี้จะถูกอัพเดทให้เป็นค่าเริ่มต้นเพื่อนำเข้าไฟล์พารามิเตอร์ให้เร็วขึ้น ในทางกลับกัน, ขอบเส้นโค้งจะไม่ถูกนำเข้าและความแม่นย้ำของพื้นผิวอาจจะไม่แม่นยำ

ข้อมูลเพิ่มเติมสามารถดูได้จากการตั้งค่านำเข้าในCAD menu

ลดความซับซ้อนของตาข่าย (Mesh)

คุณสามารถลดความซับซ้อนของตาข่าย (Mesh) ของวัตถุได้ทุกเมื่อโดยการจัดกลุ่ม หากใช้พลังการประมวลผลมากเกินไป วิธีนี้จะช่วยเพิ่มประสิทธิภาพของโครงการของคุณได้อย่างมากโดยไม่กระทบต่อรูปลักษณ์ เพียงกด SHIFT+T หรือดับเบิลคลิกที่วัตถุของคุณ เลือก "More options" จากนั้นเลือก "Change Colors" จากนั้นคุณสามารถเลือกสี/ตาข่ายที่ต้องการลดความซับซ้อน คลิกขวาแล้วเลือก "Group mesh"

ประสิทธิภาพการแสดงผล

เมื่อคุณทำงานกับโมเดล 3 มิติขนาดใหญ่หรือโครงการที่ซับซ้อน อาจพบอัตราเฟรมต่ำหรือประสิทธิภาพการแสดงผลช้าลง

สิ่งนี้อาจเกิดขึ้นเมื่อมีวัตถุจำนวนมากหรือรูปทรงเรขาคณิตที่ซับซ้อนในสถานีของคุณ การนำเข้าไฟล์ 3 มิติขนาดใหญ่อาจลดอัตราเฟรมและทำให้การจำลองของคุณช้าลง (ดูส่วน ก่อนหน้า)

คุณสามารถทำตามขั้นตอนต่อไปนี้อย่างน้อยหนึ่งข้อ เพื่อเพิ่มความเร็วในการจำลองและอัตราเฟรมให้สูงขึ้น:

1.หากคุณโหลดโมเดล 3 มิติจากไฟล์ STEP หรือ IGES คุณสามารถลดค่าความละเอียด (tolerance) ในเมนู Tools→Options→CAD ก่อนโหลดวัตถุเข้า RoboDK ได้ คลิก Fast import settings เพื่อนำเข้าไฟล์ได้เร็วขึ้นและมีรายละเอียดน้อยลง ซึ่งจะทำให้โมเดลเบาลงและไฟล์โครงการ RDK มีขนาดเล็กลง

2.ไม่แสดงวัตถุขนาดเล็ก: เลือก Tools→Options→Display เปิดใช้งานตัวเลือก "Don't display objects smaller than" แล้วตั้งค่าเป็น 2% หรือมากกว่า

3.คุณสามารถใช้ แอดออน Simplify Mesh เพื่อลดความซับซ้อนของวัตถุใน RoboDK ได้ เมื่อคุณเลือกวัตถุที่ต้องการลดความซับซ้อน ขนาดของวัตถุจะลดลง 80%

4.ลดความซับซ้อนของรูปทรงวัตถุ: เลือก Simplify Object… ในแท็บ Display เดียวกัน การกระทำนี้จะไม่เปลี่ยนรูปลักษณ์ของวัตถุ 3 มิติ หากคุณเลือกไอเทมรากของสถานี (ไอเทมแรก) การลดความซับซ้อนจะถูกนำไปใช้กับวัตถุทั้งหมดในสถานี

5.ลบวัตถุขนาดเล็ก: เลือก Remove Small Objects… เพื่อลบวัตถุและสามเหลี่ยมขนาดเล็ก การกระทำนี้จะลบวัตถุและสามเหลี่ยมที่มีขนาดเล็กกว่าค่าที่กำหนด

ส่งออกการจำลอง

เมื่อคุณสร้างการจำลอง/โปรแกรมใน RoboDK เสร็จแล้ว คุณสามารถส่งออกได้อย่างง่ายดายในรูปแบบลิงก์ RoboDK for Web ที่แชร์ได้, ไฟล์ 3D HTML หรือไฟล์ 3D PDF

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสร้างลิงก์ RoboDK for Web สาธารณะ เอกสาร 3D HTML และ 3D PDF:

1.คลิกขวาที่โปรแกรมของคุณ (ในตัวอย่างนี้คือ Main Program)

2.เลือก Export Simulation…

3.เลือก Start โปรแกรมจะเริ่มทำงาน และการจำลองจะถูกบันทึกจนกว่าโปรแกรมจะเสร็จสิ้น

4.บันทึกไฟล์ หลังจากบันทึกไฟล์แล้ว ไฟล์จะเปิดขึ้นโดยอัตโนมัติ และคุณสามารถดูตัวอย่างผลลัพธ์ได้

ส่งออกไปยัง RoboDK for Web

คุณสามารถส่งออกโครงการของคุณเป็นลิงก์ RoboDK for Web ที่แชร์ได้อย่างง่ายดาย ลิงก์นี้มีลักษณะเฉพาะและเข้าถึงได้โดยทุกคนที่มีลิงก์นั้น

เมื่อคุณส่งออกโครงการของคุณ คุณจะได้รับลิงก์ไปยังแดชบอร์ดที่คุณสามารถจัดการลิงก์ที่ส่งออกได้

ลิงก์ต่อไปนี้เป็นตัวอย่างของลิงก์ RoboDK for Webที่ส่งออกแล้ว:

1.ตัวอย่างโครงการ RoboDK ที่ส่งออกแล้ว: https://web.robodk.com/lnk/35303930233736

2.เปิดลิงก์นี้ https://robodk.com/example/Assembly-and-Palletizing-with-ABB-and-Fanuc แล้วเลือก Toggle 3D view

3.คุณสามารถเลือก Details จากตัวอย่างใดก็ได้ในไลบรารีสถานี จากนั้นเลือก Toggle 3D View เพื่อดูตัวอย่างโครงการใน RoboDK for Web ได้

ส่งออกการจำลองเป็นไฟล์ 3D HTML

คุณสามารถส่งออกโครงการของคุณเป็นไฟล์การจำลอง 3D HTML แบบไฟล์เดียวได้ การบีบอัดไฟล์ HTML จะช่วยลดขนาดไฟล์อย่างมาก ทำให้คุณสามารถส่งทางอีเมลได้

ลิงก์ต่อไปนี้เป็นตัวอย่างของการจำลองแบบ 3D HTML:

1.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.html

2.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.html

3.https://robodk.com/simulations/Robot-Drawing.html

ส่งออกการจำลองเป็นไฟล์ 3D PDF

คุณสามารถส่งออกการจำลองหรือโปรแกรมของคุณเป็นเอกสาร 3D PDF ได้ ควรเปิดไฟล์ PDF ที่ส่งออกด้วย Acrobat Reader (ไม่ใช่เบราว์เซอร์)

ลิงก์ต่อไปนี้แสดงตัวอย่างของการจำลองแบบ 3D PDF:

1.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.pdf

2.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.pdf

3.https://robodk.com/simulations/Milling-with-External-Axes.pdf

ส่งออกการจำลองไปยัง Blender

คุณสามารถส่งออกการจำลองของคุณเป็นโครงการ Blender ได้โดยใช้แอดออน Blender Export

ความเร็วจำลอง

ในการจำลองความเร็ว (หรือการจำลองอัตราส่วน)  เป็นวิธีของRoboDK ที่จะจำลองการเคลื่อนที่จริง การจำลองอัตราส่วนของ 1 หมายความว่าการเคลื่อนที่นั้นใช้เวลา 1 วินาทีบนหุ่นยนต์จริงจะใช้เวลา 1 วินาทีในการจำลอง

RoboDK จำลอง 5 ครั้งได้เร็วกว่าเวลาจริงในตอนเริ่มต้น นั้นหมายความว่าโปรแกรมจะใช้เวลา 5 วินาทีที่จะปฏิบัติบนหุ่นยนต์จริง มันจะจำลองใน 1 วินาที การเพิ่มความเร็วในการจำลองจะเพิ่มขึ้นอัตราส่วนถึง 100 ความเร็วการจำลองธรรมดาและเร็วสามารถถูกเปลี่ยนในเครื่องมือ➔ตัวเลือก➔Motion menu

Tip: เลือก Program➔ Fast simulation เพื่อเพิ่มความเร็วการจำลอง (กดค้างที่ปุ่ม space bar) วิธีนี้สามารถใช้ได้ในแถบเครื่องมือ อีกทางเลือกหนึ่ง,กดค้างที่ปุ่ม space bar เพื่อจำลองในความเร็วที่มากขึ้น

Tip: เลือกปุ่ม Backspace หรือ Program➔ Pause programเพื่อหยุดโปรแกรมดังนั้นมันสามารถกลับมาเล่นใหม่จะเดิมที่หยุดไว้

รอบเวลา

RoboDK สามารถคำนวณได้อย่างแม่นยำในรอบเวลาที่ตั้งไว้ซึ่งหุ่นยนต์สามารถทำได้อย่างแม่นยำในการเคลื่อนที่โดยไม่มีมุมเรียบ

ค่าพารามิเตอร์ต้องถูกพิจารณาให้คำนวณรอบเวลาอย่างแม่นยำในRoboDK มันเป็นสิ่งสำคัญที่จะจดความเร็วและความเร่งเพื่อปิดความเร็วของหุ่นยนต์, ความเร็วและความเร่งที่แท้จริงจะสูงขึ้น ขึ้นอยู่กับน้ำหนักบรรทุกหุ่นยนต์และตำแหน่งของหุ่นยนต์ ดังนั้นการคำนวณซอฟท์แวร์รอบเวลาจะทำให้เกิดการประมาณค่า

ความเร็วและความเร่งของหุ่นยนต์เป็นสิ่งสำคัญเมื่อหุ่นยนต์ไม่เป็นอิสระ ความเร็วและความเร่งของหุ่นยนต์ (เส้นตรงและการรวมความเร็ว/ความเร่ง) จะถูกจัดให้เป็นคำสั่งหรือเมนูค่าพารามิเตอร์ของหุ่นยนต์ ดังตัวอย่าง, คุณสามารถเปลี่ยนความเร็วในโปรแกรมซึ่งใช้ โปรแกรม➔Set Speed InstructionRoboDK ถือว่าหุ่นยนต์มีรูปแบบความเร่งที่มากขึ้นเมื่อมันมาถึงจุดสูงสุดของความเร็ว ดังนั้น รูปแบบความเร็งในตอนเริ่ม, RoboDK ใช้การรวมกันของความเร็วและความเร่งสำหรับรวมการเคลื่อนที่ของความเร็วเส้นตรงและความเร่งเส้นตรงสำหรับการเคลื่อนที่ในแนวตรง การตั้งค่านี้สามารถเปลี่ยนใน (in เครื่องมือ➔ตัวเลือก➔การเคลื่อนไหว➔Move time calculation).

Tools➔Options➔Motion menu

เครื่องมือเปลี่ยนสี

เครื่องมือ Change Color ช่วยให้คุณเปลี่ยนสีของวัตถุใน RoboDK ได้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อเปลี่ยนสีของหุ่นยนต์ของคุณ:

1.เลือก Tools→Change Color.

2.เมื่อคุณเลือกโมเดล 3 มิติ คุณจะเห็นสีปัจจุบันของหุ่นยนต์

3.ในหน้าต่าง Change Color เลือก Select Faces จากนั้นเลือกพื้นผิวที่คุณต้องการเปลี่ยนสี

4.เมื่อคุณเลือกพื้นผิวแล้ว คลิกที่สีแล้วเลือกสีใหม่

เครื่องมือ Measure

เครื่องมือวัดของ RoboDK ช่วยให้คุณวัดระยะห่างระหว่างองค์ประกอบทางเรขาคณิตต่าง ๆ เช่น ทรงกระบอกและระนาบ รวมถึงตรวจสอบคุณสมบัติของสิ่งเหล่านั้นได้

เลือก Tools→Measure เพื่อเปิดเครื่องมือวัด จากนั้นคุณสามารถเลือกองค์ประกอบทางเรขาคณิตในหน้าต่าง 3 มิติได้

สร้างกลไกหรือหุ่นยนต์

RoboDK ช่วยให้คุณสร้างแบบจำลองกลไกใหม่ได้ ซึ่งรวมถึงโต๊ะหมุน กลไกที่มีแกนเชิงเส้นตั้งแต่หนึ่งถึงสามแกน แขนหุ่นยนต์หลายประเภท หุ่นยนต์สการา AGV (รถขนส่งอัตโนมัติ) เครื่อง CNC และตัวจับ

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสร้างหุ่นยนต์หรือกลไกใหม่:

1.เลือก Utilities→Model Mechanism or robot.

2.เลือกประเภทของกลไกหรือหุ่นยนต์ที่คุณต้องการสร้าง

3.เลือกระบบพิกัดที่แสดงจุดกำเนิดของกลไกของคุณ

4.เลือกวัตถุสำหรับแต่ละแกน (ชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหวได้ของกลไกหรือหุ่นยนต์)

5.ป้อนพารามิเตอร์ของหุ่นยนต์ตามที่แสดงในภาพที่เกี่ยวข้อง

6.เลือก Update เพื่อแสดงกลไกใหม่

คุณยังสามารถแก้ไขกลไกที่มีอยู่ได้ โดยคลิกขวาที่ไอเทมหุ่นยนต์ในแผนผังต้นไม้แล้วเลือก Modify robot ตัวเลือกนี้ใช้ได้กับหุ่นยนต์และกลไกที่คุณสร้างขึ้นเองเท่านั้น

ใน RoboDK คุณสามารถสร้างกลไกและหุ่นยนต์ประเภทต่อไปนี้ได้:

1.แกนหมุนหนึ่งแกน (โต๊ะหมุนหรือตัวจับ)

2.แกนหมุนสองแกน (เช่น ตัวจัดตำแหน่งแบบ 2 แกน)

3.แกนเชิงเส้นหนึ่งแกน (เช่น รางเชิงเส้น)

4.แกนเชิงเส้นสองแกน (เช่น T-Bot)

5.แกนเชิงเส้นสามแกน (เช่น H-Bot)

6.แกนเชิงเส้นหนึ่งแกน + แกนหมุนหนึ่งแกน

7.ตัวจับแบบสองนิ้ว

8.หุ่นยนต์สการา (4 แกน)

9.แขนหุ่นยนต์ 6 แกน

10.แขนหุ่นยนต์ 7 แกน

วิธีสร้างแบบจำลองโต๊ะหมุนแบบ 1 แกน

ส่วนนี้แสดงวิธีสร้างแบบจำลองโต๊ะหมุนแบบ 1 แกน โต๊ะหมุนมักถูกใช้ในงานประยุกต์ด้าน Robot Machining

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสร้างโต๊ะหมุน:

1.โหลดโมเดล 3 มิติของโต๊ะหมุน: ลากและวางโมเดล 3 มิติ (เช่น ไฟล์ STL, STEP หรือ IGES) ลงในหน้าต่าง RoboDK

1.เลือก Utilities→Model Mechanism or Robot.

2.เลือก 1 rotative axis

3.ในภาพ คุณจะเห็นวิธีวางตำแหน่งแผ่นฐานและแผ่นด้านบน สำหรับแกนหมุน กลไกจะหมุนรอบแกน Z ของ Fb (Frame Base)

4.เปลี่ยนชื่อกลไกของคุณเป็น TurnTable

กำหนดหน้าต่างอ้างอิงของโต๊ะหมุนของคุณโดยการสร้างระบบพิกัดใหม่:

1.สร้างหน้าต่างอ้างอิงแล้วกด F2 เพื่อเปลี่ยนชื่อเป็น Frame Base

2.เปลี่ยนตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิงโดยเปิดแผง Frame Panel

3.เลือก Tools จากนั้นเลือก Measurement

4.วัดตำแหน่งของพื้นผิวโดยคลิกที่กลไก คุณจะเห็นความแตกต่างระหว่างจุดกำเนิดและจุดศูนย์กลาง คุณสามารถคัดลอกค่าและวางได้ดังภาพต่อไปนี้

ตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิงควรตรงกับที่แสดงในภาพแล้ว หน้าต่างอ้างอิงและองค์ประกอบของวัตถุควรถูกกรอกโดยอัตโนมัติ หากการเลือกอัตโนมัติไม่ถูกต้อง คุณสามารถปรับได้ตามต้องการ

1.คุณสามารถอัปเดตขอบเขตของแกนได้ ตัวอย่างเช่น หากต้องการ +/-20 รอบ คุณสามารถป้อน +/-7200 องศาได้ คุณยังสามารถเปลี่ยนขอบเขตของแกนในภายหลังได้โดยดับเบิลคลิกที่ป้ายขอบเขตแกนในแผงหุ่นยนต์

1.เลือก Update เพื่อสร้างกลไก: กลไกใหม่จะปรากฏขึ้น

2.คุณสามารถเลือก OK เพื่อปิดเมนู หรือทำการเปลี่ยนแปลงเพิ่มเติมกับโต๊ะหมุนของคุณได้หากต้องการ

3.คุณสามารถลบไฟล์วัตถุต้นฉบับที่ใช้สร้างกลไกได้ กลไกจะถูกบันทึกไว้ในโครงการ RDK ของคุณและไม่ต้องพึ่งพาไฟล์ภายนอกใด ๆ

4.เมื่อคุณทดสอบโต๊ะของคุณแล้ว (ตรวจสอบว่าเคลื่อนที่ไปในทิศทางที่ถูกต้องและค่าขอบเขตตรงตามที่คาดไว้) คุณสามารถเลือก OK ในหน้าต่าง Model mechanism เพื่อปิดหน้าต่างได้

วิธีสร้างแบบจำลองรางเชิงเส้นแบบ 1 แกน

ส่วนนี้แสดงวิธีสร้างแบบจำลองรางเชิงเส้นแบบ 1 แกน หรือที่เรียกว่าแกนเชิงเส้นหรือรางเลื่อน รางเชิงเส้นช่วยขยายระยะเอื้อมของแขนหุ่นยนต์

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อนำเข้าโมเดล 3 มิติของคุณ:

1.ลากและวางโมเดล 3 มิติของคุณลงใน RoboDK เพื่อนำเข้าวัตถุเข้าสู่สถานีของคุณ (รูปแบบไฟล์ที่รองรับได้แก่รูปแบบ 3 มิติทั่วไปอย่าง STEP, IGES หรือ STL)

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อเปิดตัวแก้ไขกลไก:

1.เลือก Utilities→Model Mechanism or Robot.

2.ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเลือก 1 linear axis ใน "Robot Type"

3.หากโมเดล 3 มิติของคุณถูกจัดกลุ่มเป็นชิ้นเดียว คุณสามารถแยกโมเดลของคุณภายใน RoboDK ได้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อวางตำแหน่งระบบพิกัดฐานของคุณ:

1.หลังจากโหลดวัตถุแล้ว ให้เปิดตัวแก้ไขกลไกอีกครั้งผ่าน Utilities→Model Mechanism or Robot.

2.คุณสามารถเปลี่ยนชื่อกลไกของคุณได้ที่ Robot Name

3.โปรดทราบว่าระบบพิกัดฐานของคุณควรอยู่ที่ตำแหน่ง 0 ของราง: สร้างหน้าต่างอ้างอิงที่ตำแหน่งนั้นและตั้งชื่อว่า Frame Base

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อเปลี่ยนตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิง:

1.เลือก Tools→Measure.

2.ใช้เครื่องมือวัดเพื่อวัดตำแหน่งของพื้นผิว โดยเลือกไอคอนดังภาพต่อไปนี้

1.คัดลอกค่าและวางไว้ที่ Frame Details: Frame Base (ดังภาพต่อไปนี้)

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อตรวจสอบทิศทางและป้อนความยาวของราง:

1.หมุนตามเข็มนาฬิกา 90 องศารอบแกน X: ในหน้าต่างตำแหน่งอ้างอิง ให้ป้อนค่า -90.000 องศา

2.ป้อนความยาวของรางในหน้าต่าง Model mechanism (ดังภาพต่อไปนี้)

1.เลือก Update เพื่อสร้างหุ่นยนต์

2.คุณสามารถทดสอบรางได้ (ตรวจสอบว่าค่าขอบเขตถูกต้องและการเคลื่อนที่เป็นไปในทิศทางที่ถูกต้อง) โดยใช้การ jog แกน

1.เลือก OK เมื่อคุณพอใจกับผลลัพธ์แล้ว

วิธีสร้างแบบจำลองรางเชิงเส้นแบบ 2 แกน

ตัวอย่างนี้แสดงวิธีสร้างแบบจำลองรางเชิงเส้นแบบ 2 แกน หรือที่เรียกว่าแกนเชิงเส้นหรือรางเลื่อน แกนเชิงเส้นถูกใช้เพื่อขยายระยะเอื้อมของแขนหุ่นยนต์

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อตั้งค่าโมเดล 3 มิติของคุณใน RoboDK:

1.นำเข้าโมเดล 3 มิติของคุณเข้า RoboDK: ลากและวางไฟล์ STEP ลงในสถานีของคุณ

2.เปิดตัวแก้ไขกลไก: Utilities→Model Mechanism or Robot.

3.เลือก 2-linear axes (T-bot) ใน Robot Type

1.เมื่อโมเดลของคุณถูกแยกเป็น 3 ส่วนแล้ว ให้เปิดตัวแก้ไขรางอีกครั้ง: เลือก Utilities→Model Mechanism or Robot.

2.เลือก 2-linear axes (T-bot)

3.เปลี่ยนชื่อหุ่นยนต์ของคุณเป็น T-bot ที่ robot name

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อกำหนดตำแหน่งของระบบพิกัดฐานของคุณ:

1.หากคุณต้องการให้ระบบพิกัดฐานอยู่ที่ตำแหน่ง 0 ของราง ให้สร้างหน้าต่างอ้างอิงที่ตำแหน่งนั้นและเปลี่ยนชื่อเป็น Frame Base

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อเปลี่ยนตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิง:

1.เปิดแผงหน้าต่างอ้างอิงโดยดับเบิลคลิกที่หน้าต่างอ้างอิง

2.วัดตำแหน่งจุดกึ่งกลางของพื้นผิว โดยเปิดเครื่องมือวัดของคุณ: Tools→Measure.

3.เลือกจุดกึ่งกลางของแต่ละขอบ (ดังภาพด้านล่าง) เพื่อหาระยะห่างระหว่างเส้นทั้งสอง

1.เลือก Create Geometry ในหน้าต่าง Measure ซึ่งจะสร้างเส้นระหว่างจุดทั้งสอง

2.เลือก Clear Selection

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อวัดตำแหน่งจุดกึ่งกลางระหว่างเส้นทั้งสอง:

1.เลือกจุดกึ่งกลางของเส้น

2.คัดลอกค่าในหน้าต่าง Measurement แล้ววางเป็นตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิง (ดังภาพด้านล่าง)

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อให้แน่ใจว่าทิศทางตรงกัน:

1.หมุนทวนเข็มนาฬิกา 90 องศารอบแกน X จากนั้นหมุน 90 องศารอบแกน Z (ดังภาพด้านล่าง)

1.ป้อนขนาดของรางในหน้าต่าง Model Mechanism or Robot (ดังภาพด้านล่าง)

1.เลือก Update เพื่อสร้างหุ่นยนต์

1.เมื่อคุณพอใจกับผลลัพธ์แล้ว ให้เลือก OK ในหน้าต่าง "Model Mechanism or Robot"

วิธีสร้างแบบจำลองหุ่นยนต์คาร์ทีเซียนแบบ 3 แกน

วีดีโอต่อไปนี้แสดงวิธีสร้างแบบจำลองหุ่นยนต์คาร์ทีเซียนแบบ 3 แกน (H-Bot) แขนหุ่นยนต์สามารถติดตั้งบนแกนภายนอกเพื่อขยายระยะเอื้อมได้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อตั้งค่าโมเดล 3 มิติของคุณใน RoboDK:

1.ลากและวางโมเดล 3 มิติ (เช่น ไฟล์ STEP หรือ IGES) ลงใน RoboDK เพื่อโหลดเข้าสถานีของคุณ

2.เปิดตัวแก้ไขกลไก: เลือก Utilities→Model Mechanism or Robot.

3.เลือก 3-linear axis (H-bot) ใน Robot Type

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสร้างระบบพิกัดฐานของคุณ:

1.เมื่อวัตถุของคุณถูกแยกเป็นส่วนต่าง ๆ แล้ว ให้เปิดตัวแก้ไขรางอีกครั้ง (เลือก Utilities→Model Mechanism or Robot→3-linear axis).

2.เปลี่ยนชื่อหุ่นยนต์ของคุณที่ Robot Name

3.สร้างหน้าต่างอ้างอิงที่ตำแหน่ง 0 ของราง คุณสามารถเปลี่ยนชื่อเป็น Frame Base ได้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อเปลี่ยนตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิง:

1.เปิดแผงหน้าต่างอ้างอิงโดยดับเบิลคลิกที่ "Frame Base"

2.เปิดเครื่องมือวัด: Tools→Measurement.

3.เลือกไอคอนที่เน้นไว้ด้านล่างในเครื่องมือวัด จากนั้นเลือกขอบทั้งสองของวัตถุของคุณ เพื่อหาระยะห่างระหว่างจุดกึ่งกลางทั้งสอง

1.เลือก Create Geometry เพื่อสร้างเส้นระหว่างจุดกึ่งกลางทั้งสอง

2.หลังจากสร้างเส้นระหว่างจุดทั้งสองแล้ว คุณสามารถเลือก Clear Selection ได้

3.เลือกจุดกึ่งกลางของเส้น เพื่อวัดจุดกึ่งกลางของเส้นที่สร้างขึ้นใหม่

4.คัดลอกค่าและวางเป็นตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิง (ดังภาพต่อไปนี้) เพื่อให้แน่ใจว่าตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิงตรงกับภาพอ้างอิง

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อให้แน่ใจว่าทิศทางตรงกัน:

1.หมุน 90 องศาทวนเข็มนาฬิกา

2.เลือก Frame Base จากนั้นเลือกโมเดล 3 มิติของราง (เลือกแต่ละส่วนทีละส่วน) ดังภาพต่อไปนี้

1.ป้อนความยาวของรางแต่ละเส้นในพื้นที่การวัด

2.เลื่อนแต่ละแกนที่ Joint Axis Jog เพื่อตรวจสอบว่าแต่ละแกนเคลื่อนที่ได้อย่างถูกต้อง

1.หลังจากทดสอบแต่ละแกนแล้ว คลิก Update เพื่อสร้างหุ่นยนต์ของคุณ

2.เมื่อคุณพอใจกับผลลัพธ์แล้ว คุณสามารถคลิก Ok ในหน้าต่าง Model Mechanism ได้

วิธีสร้างแบบจำลองตัวจับแบบสองนิ้วขนาน

เครื่องมือ Model Mechanism or Robot ช่วยให้คุณสร้างแบบจำลองตัวจับแบบขนานใน RoboDK ได้ ตัวจับแบบขนานเรียกอีกอย่างว่าตัวจับแบบสองนิ้ว ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถจับชิ้นงานได้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อตั้งค่าโมเดล 3 มิติของคุณใน RoboDK:

1.นำเข้าโมเดล 3 มิติของคุณ: ลากและวางไฟล์ STEP ของคุณลงในสถานีของคุณ (ไฟล์ IGES หรือ STL ก็ใช้ได้เช่นกัน)

2.เปิดตัวแก้ไขกลไก: Utilities→Model Mechanism or Robot.

3.เลือก 2 Finger Gripper ใน "Robot Type"

4.คุณสามารถเปลี่ยนชื่อหุ่นยนต์เป็น "Gripper" ได้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อวางตำแหน่งระบบพิกัดฐานของคุณ:

1.สร้างหน้าต่างอ้างอิง (ควรอยู่ใต้ตัวจับ) แล้วเปลี่ยนชื่อเป็น Frame Base

2.ตรวจสอบให้แน่ใจว่าหน้าต่างอ้างอิงที่เพิ่งสร้างขึ้นวางตำแหน่งตามภาพ: ตั้งค่าหน้าต่างอ้างอิงเป็น 0.000 มม. (X, Y, Z)

1.ป้อนช่วงการเคลื่อนที่ของตัวจับ: หากคุณตั้งนิ้วไว้ที่ตำแหน่ง 0 ขอบเขตล่างจะเป็น 0 และขอบเขตบนจะเป็น 80

2.เลือก Update

3.ใช้ Joint Axis Jog เพื่อตรวจสอบว่าตัวจับเคลื่อนที่ไปในทิศทางที่ถูกต้องและค่าขอบเขตถูกต้อง

4.เมื่อคุณพอใจกับผลลัพธ์แล้ว คุณสามารถคลิก Ok ได้

วิธีสร้างแบบจำลองแขนหุ่นยนต์ 6 แกน

ตัวอย่างนี้แสดงวิธีสร้างแบบจำลองแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกนตั้งแต่ต้น โดยใช้โมเดล 3 มิติที่ผู้ผลิตจัดเตรียมไว้ให้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อรวบรวมข้อมูลเกี่ยวกับหุ่นยนต์ของคุณ:

1.ก่อนอื่น คุณต้องมีโมเดล 3 มิติ (เช่น ไฟล์ STEP หรือ IGES)

2.นอกจากนี้ คุณยังต้องมีดาต้าชีตหรือคู่มือของหุ่นยนต์ด้วย

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้ใน RoboDK เพื่อเปิดหน้าต่างการสร้างแบบจำลองหุ่นยนต์:

1.เลือก Utilities→Model Mechanism or Robot.

2.เลือก 6 axis industrial robot ใน Robot Type

โหลดไฟล์ 3 มิติของหุ่นยนต์ของคุณเข้า RoboDK ดังนี้:

1.ลากและวางหุ่นยนต์ของคุณลงใน RoboDK หรือเลือก file แล้วเลือก open (การโหลดอาจใช้เวลาสักครู่)

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อแยกวัตถุออกเป็นหลายส่วน เพื่อให้สามารถจัดการแต่ละส่วนแยกกันได้:

1.หากไฟล์ CAD ที่คุณดาวน์โหลดมาประกอบด้วยวัตถุชิ้นเดียว คุณสามารถแยกวัตถุ (ไฟล์ STEP) ได้โดยคลิกขวาที่วัตถุใดก็ได้แล้วเลือก Split Object

1.จากนั้นคุณสามารถจัดกลุ่มใหม่เพื่อสร้างส่วนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ได้

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อป้อนข้อมูลจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์ใน RoboDK:

1.ตั้งชื่อหุ่นยนต์ของคุณโดยป้อนที่ Robot Name

2.หากส่วนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ของคุณเรียงลำดับถูกต้อง โมเดล 3 มิติทั้งหมดควรถูกจับคู่โดยอัตโนมัติ หากไม่ใช่ คุณสามารถเชื่อมโยงแต่ละวัตถุกับแกนหุ่นยนต์ที่เกี่ยวข้องด้วยตนเองได้

3.ป้อนขนาดของหุ่นยนต์โดยเปิดดาต้าชีต

4.ในภาพสเก็ตช์ 3 มิติของดาต้าชีต คุณจะพบค่าทั้งหมดที่จำเป็น ป้อนค่าที่ถูกต้องลงใน RoboDK

1.เมื่อคุณพอใจกับผลลัพธ์ของจลนศาสตร์หุ่นยนต์แล้ว ให้เลือก Update

วิธีเชื่อมโยงแกนหุ่นยนต์เข้าด้วยกัน

หุ่นยนต์บางรุ่นมีสองแกนที่เชื่อมโยงกัน หมายความว่าแกนของหุ่นยนต์สองแกนขึ้นต่อกัน ตัวอย่างเช่น ในหุ่นยนต์ Fanuc แกนที่ 2 และแกนที่ 3 จะเชื่อมโยงกัน

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อเชื่อมโยงแกนของหุ่นยนต์ของคุณใน RoboDK:

1.เริ่มต้นด้วยการดับเบิลคลิกที่หุ่นยนต์เพื่อเปิดแผงหุ่นยนต์

2.คลิก Parameters เพื่อเปิดแท็บ Robot Parameters

1.เปิดใช้งานช่องทำเครื่องหมาย Unlock advanced options

2.คลิก Joint Senses เพื่อเปิดแท็บ Joint axis sense ค่า 6 ค่าแรกระบุทิศทางการหมุนของแกน ส่วนค่าสุดท้ายคือการเชื่อมโยงระหว่างแกนที่ 2 และ 3 เปลี่ยนค่าที่ 7 เป็น -1 เพื่อเชื่อมโยงแกนทั้งสอง แท็บใหม่จะเปิดขึ้นพร้อมรูปหลายเหลี่ยมขอบเขตแกนที่เชื่อมโยง ซึ่งคุณสามารถแก้ไขค่าขอบเขตเพื่อป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ชนกับตัวเองได้

ซิงโครไนซ์แกนเพิ่มเติม

คุณสามารถซิงโครไนซ์แขนหุ่นยนต์กับแกนภายนอกเพิ่มเติมได้ แกนภายนอกสามารถใช้เป็นตัวจัดตำแหน่งเพียงอย่างเดียว หรือซิงโครไนซ์กับตัวควบคุมหุ่นยนต์เดียวกันก็ได้ เมื่อแกนภายนอกถูกซิงโครไนซ์ หุ่นยนต์และแกนสามารถเคลื่อนที่ไปพร้อมกันได้ ในขณะที่ยังคงรักษาการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงที่แม่นยำเทียบกับระบบพิกัดหนึ่ง ๆ

RoboDK ช่วยให้คุณซิงโครไนซ์แกนเพิ่มเติมได้สูงสุด 6 แกนกับหุ่นยนต์ใดก็ได้ สำหรับหุ่นยนต์ 6 แกน หมายความว่าคุณสามารถได้ระบบรวมที่มี 12 แกน

วิธีซิงโครไนซ์แขนหุ่นยนต์กับแกนภายนอก:

1.โหลดแกนเพิ่มเติมของคุณจากไลบรารีของเรา หรือ สร้างแบบจำลองเป็นกลไกใหม่.

2.สร้างสถานี RoboDK โดยวางหุ่นยนต์และแกน/กลไกในตำแหน่งที่เหมาะสม

1.เลือก Utilities→Synchronize External Axes.

2.เลือกหุ่นยนต์ แล้วโต๊ะหมุนและ/หรือรางเชิงเส้นที่มีอยู่จะพร้อมสำหรับการซิงโครไนซ์กับหุ่นยนต์

3.เลือก OK แผงหุ่นยนต์ใหม่จะเปิดขึ้น โดยแกนเพิ่มเติมจะแสดงเป็นสีน้ำเงิน

เป้าหมายที่เป็นของหุ่นยนต์ที่ซิงโครไนซ์นี้จะแสดงค่าแกนเพิ่มเติมเป็นสีน้ำเงิน ในการสร้างโปรแกรม สามารถระบุตำแหน่งที่ต้องการของตัวจัดตำแหน่งได้ เป้าหมายแบบคาร์ทีเซียนจะรักษาตำแหน่งคาร์ทีเซียนที่ระบุไว้ ในขณะที่แกนภายนอกจะเคลื่อนที่ไปตามเส้นทาง

การตั้งค่า Robot Machining ทั้งหมดจะแสดงตัวเลือกเพิ่มเติมสำหรับระบุตำแหน่งที่ต้องการของแกนภายนอก นอกจากนี้ การเคลื่อนที่แต่ละครั้งที่ส่งออกผ่านหน่วยประมวลผลจะมีตำแหน่งของแกนภายนอกรวมอยู่ด้วย

ปรับแกนภายนอกให้เหมาะสมที่สุด

เมื่อมีแกนเพิ่มเติมหนึ่งแกนหรือมากกว่านั้นถูกซิงโครไนซ์กับหุ่นยนต์ของคุณ คุณสามารถจัดลำดับความสำคัญของการเคลื่อนที่ของแกนบางแกน และปรับโครงการ Robot Machining โครงการติดตามเส้นโค้ง/จุด และโครงการพิมพ์ 3 มิติของคุณให้เหมาะสมตามเกณฑ์ที่คุณต้องการได้

เลือก More Options ในส่วน Axes Optimization ของโครงการ Robot Machining ของคุณ เพื่อดูตัวเลือกการปรับแกนภายนอกให้เหมาะสม

คุณสามารถกำหนดลำดับความสำคัญที่แตกต่างกันได้ตามเกณฑ์ต่อไปนี้:

1.Maintain reference joints: คุณสามารถกำหนดตำแหน่งแกนที่ต้องการสำหรับบางแกน (หรือทุกแกน) ได้ ค่าน้ำหนักที่สูงขึ้นหมายความว่าค่าอ้างอิงมีแนวโน้มที่จะถูกรักษาไว้ตลอดทั้งโปรแกรมมากขึ้น

2.Minimize motion (match previous position): คุณสามารถกำหนด "บทลงโทษ" สำหรับการเคลื่อนที่อย่างฉับพลันของแกนบางแกน (การเคลื่อนที่แบบสัมพัทธ์) ได้

3.Maintain reference pose: คุณสามารถกำหนดท่าทางสัมบูรณ์ของหุ่นยนต์ที่ต้องการรักษาไว้ได้ ท่าทางอ้างอิงคือท่าทางของหน้าแปลนหุ่นยนต์ที่คุณต้องการรักษาไว้เทียบกับฐานหุ่นยนต์ที่อยู่กับที่ เงื่อนไขทิศทางจะพยายามปรับเวกเตอร์ X, Y, Z ของท่าทางหน้าแปลนให้สอดคล้องกับท่าทางอ้างอิง

ตัวอย่างเช่น หากคุณเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้า Keep Flange Orientation RoboDK จะให้ความสำคัญกับการรักษาทิศทางของหน้าแปลนหุ่นยนต์ตามท่าทางของหุ่นยนต์ในขณะที่คุณเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้านี้ในระหว่างการจำลอง (การเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้านี้จะอัปเดต Reference pose) นอกจากนี้ หากคุณต้องการให้ค่าของแกนที่ 1 อยู่ใกล้ 105 องศา คุณสามารถเปิดใช้งานลำดับความสำคัญนี้ได้

หากคุณเลือกค่าที่ตั้งไว้ล่วงหน้า Keep Robot Reference ค่าอ้างอิงตำแหน่งจะถูกปรับให้ตรงกับตำแหน่งปัจจุบันของแกนหุ่นยนต์ นอกจากนี้ คุณจะเห็นว่าแกนของหุ่นยนต์มีค่าน้ำหนักที่กำหนด (100) ในขณะที่แกนภายนอกไม่มีน้ำหนัก (ไม่มีการกำหนดค่ากำหนด) ในทางกลับกัน แกนภายนอกจะได้รับน้ำหนักเล็กน้อย (5) เพื่อป้องกันการเคลื่อนที่ที่ฉับพลันหรือไม่พึงประสงค์

คุณสามารถเปลี่ยนการตั้งค่าเหล่านี้เพื่อให้ได้ผลลัพธ์ตามต้องการหลังจากอัปเดตโครงการ Robot Machining ของคุณ