การเริ่มต้น
เครื่องมือใหม่สามารถถูกสร้างใน RoboDK จากการโหลดเรขาคณิต 3 มิติก่อนหน้านี้:
1.เลือกFile➔
Open (จากที่อธิบายก่อนหน้าในส่วนprevious )
2.เลือกและเขียนไฟล์ gun.stl เพื่อเพิ่มสิ่งของ (มันจะถูกเพิ่มที่หน้าต่างฐานหุ่นยนต์)
3.ลากและปล่อยสิ่งของถึงไอเทมหุ่นยนต์ภายในฐานต้นไม้เพื่อแสดงในภาพต่อไป
New tools can be loaded or saved as a.tool format.
เครื่องมือใหม่สามารถถูกโหลดหรือบันทึกในรูปแบบ a .tool
โดยเริ่มต้น, RoboDK จะถูกกำหนด TCP ที่ตำแหน่ง [X,Y,Z]=[0,0,200] มิลลิเมตร สามารถเปลี่ยนโดยการนำเข้าพิกัดด้วยตนเอง และ/หรือย้าย TCP โดยการกดค้างALT+Shift ซึ่งจะแสดงในรูปถัดไป
1.กดค้างALT+Shiftหรือเลือกปุ่มไฮไลท์จากในแถบเครื่องมือ
2.เลือกระนาบสีฟ้าอ่อน (ระนาบXZ ของ TCP) และลาก TCP ไปข้างหน้าโดยประมาณพื้นผิวของปืนฉีดไปข้างหน้า ดังในรูปถัดไป
3.เลือกลูกศรสีเขียวที่โค้ง (หมุนรอบแกน Y) เพื่อทำให้จุดแกน Z ออกไปข้างนอก
4.เมื่อค่าประมาณของพิกัดถูกรวบรวมให้สัมผัสค่าเหล่านี้แล้วโดยการดับเบิ้ลคลิกที่ปืนฉีด ล้อเมาส์จะถูกใช้ด้านบนของแต่ละกรณีเพื่ออัพเดทอย่างรวดเร็วในการตำแหน่งบนหน้าจอหลัก
ในจุดนี้, ฐานจะถูกบันทึกไว้:
1.เลือก File➔
Save Station (Ctrl+S)
2.บันทึกไฟล์โดยการเขียน Test.rdk. หัวข้อวินโดว์และชื่อฐานจะถูกอัพเดท
เป็นไปได้ที่จะวาง TCP ที่สองที่เกี่ยวข้องกับอันแรก,ดังตัวอย่าง,กำหนดความขัดแย้งที่ให้มาหรือการวางตัวตัดที่เกี่ยวข้องกับแกนหมุน TCP
ขั้นตอนเหล่านี้ถูกสมมติซึ่ง TCP ที่สองจะต้องถูกเพิ่มเกี่ยวกับอันแรกที่ 150 มิลลิเมตรระหว่างแกน Z:
1.คลิกขวาที่หุ่นยนต์
2.เลือก
Add Tool (TCP). ไอเทมใหม่ที่ถูกเรียกว่า 2 จะปรากฏขึ้น
3.ดับเบิ้ลคลิกTCP ใหม่
4.เลือกTool Center Point with respect to ➔Paint gun
5.เข้าสู่พิกัด Z ณ 150 มิลลิเมตรและตั้งการย้ายและการหมุนที่ 0
ความสัมพันธ์ของ TCP ใหม่ก่อนหน้านี้ถูกนิยามว่า TCP จะไม่ถูกลบออกในส่วนถัดไปของการสาธิตนี้
เครื่องมือของเรขาคณิตอาจจะไม่ถูกทำเป็นแนวเดียวกันอย่างเหมาะสมซึ่งเกี่ยวข้องกับหน้าแปลนหุ่นยนต์ (หน้าต่างอ้างอิงตัวแปลง) เมื่อโหลดในRoboDK ตามขั้นตอนต่อไปนี้จะถูกคาดได้ว่าเป็นข้อผิดพลาดซึ่งถูกทำและเครื่องมือขึ้นถึง 180 องศารอบๆแกน Z ดังนั้นการแก้ไขดังต่อไปนี้ควรได้รับการใช้:
1.เลือกตัวเลือกในวินโดว์ข้อมูลเครื่องมือ
2.เข้าสู่ 180 ในกรณีสีเหลือง (การหมุน Z) ของปืนฉีดเรขาคณิต,ตามที่แสดงในรูป ล้อเมาส์สามารถถูกใช้บนแต่ละกรณีเพื่ออัพเดทตำแหน่งอย่างรวดเร็วบนหน้าจอหลัก
