สร้างเป้าหมาย

ตำแหน่งหุ่นยนต์ถูกบันทึกโดยเป้าหมาย ตามขั้นตอนตอไปที่จะสร้างสองเป้าหมายเหมือนเป้าหมายบ้านใหม่และเป้าหมายใกล้เคียงตามลำดับ:

3.ดับเบิ้ลคลิกหุ่นยนต์เพื่อแสดงแผงหน้าปัดหุ่นยนต์

4.เลือกปืนพ่นสีโดยหน้าต่างเครื่องมือ เมื่อเครื่องมือหรือหน้าต่างอ้างอิงใช้งานได้แล้ว มันจะแสดงจุดสีเขียว

5.เลือกหน้าต่าง 2 โดยหน้าต่างอ้างอิง

6.กดค้าง Altเพื่อย้ายหุ่นยนต์โดยการลากมันเข้าไปสู่ TCP หรือหน้าแปลนหุ่นยนต์ถึงตำแหน่งที่ปลอดภัย, ไม่มีการชนกันด้วยสิ่งของใดๆ อีกทางเลือกหนึ่ง, เคลื่อนย้ายพิกัดของหน้าต่างเครื่องมือ (TCP) ที่เกี่ยวกับหน้าต่างอ้างอิง

7.ใช้ส่วนOther configurationsเพื่อสลับระหว่างการกำหนดค่าหุ่นยนต์และทำให้แน่ใจว่าไม่มีแกนของหุ่นยนต์ถูกปิดจำกัด

8.เลือกProgram➔Teach Target (Ctrl+T), หรือปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ (ถูกแสดงในภาพ). เป้าหมายจะถูกวางอย่างไม่เป็นอิสระของหน้าต่างอ้างอิงที่เปิดอยู่และจะจำอัตโนมัติในตำแหน่งล่าสุดของหุ่นยนต์ (คาร์ทีเซียนและการร่วมกันของแกน).          
ดังตัวอย่าง, พิกัดร่วมกันของหุ่นยนต์ถูกใช้ในเป้าหมายแรก: [-150, -75, -90, -60, 70, 110] deg. ค่าเหล่านี้สามารถถูกคัดลอกได้จากข้อความและวางลงในJoint axis jogของแผงหุ่นยนต์ซึ่งใช้ปุ่มเดียวกัน

9.เปลี่ยนชื่อเป้าหมายแรกเป็นHomeโดยการกดF2. อีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกTools➔Rename item.

10.ย้ายหุ่นยนต์เข้าไปใกล้ขอบของอีกส่วนหนึ่ง(โดยการลากเครื่องมือที่ใช้ กด Alt,เข้าสู่พิกัดหรือผลักแกนเบาๆด้วนตนเอง)

ดังตัวอย่างพวกเราสามารถใช้แกนหุ่นยนต์เหล่านี้ [0,0,200,180,0,180] deg.

11.เลือก Program➔Teach Target (Ctrl+T) หรือปุ่มที่เหมาะสมในแถบเครื่องมือเพื่อสร้างเป้าหมายใหม่

12.เปลี่ยนชื่อเป้าหมายเป็นApproachซึ่งถูกแสดงในขั้นตอนที่ 7

13.เลือกหน้าเป้าหมายหลักและเป้าหมายใกล้เคียง อีกทางเลือกหนึ่งเพื่อจะได้เห็นการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ระหว่างสองเป้าหมาย

14.คลิกขวาที่เป้าหมายและเลือกTeach Current Position (Alt+double click) ถ้าเป้าหมายที่แตกต่างกันต้องการบันทึกสำหรับหนึ่งในเป้าหมาย

15.คลิกขวาที่เป้าหมายและเลือก Target Options… (F3) เปิดวินโดว์ตัวเลือกเป้าหมายที่แสดงในรูปถัดไป

ถ้าต้องการ, จัดหาค่าที่แตกต่างกันเพื่อกำหนดเป้าหมาย