เพิ่มหน้าต่างอ้างอิง

หน้าต่างอ้างอิงอนุญาตให้วางสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์หรือเกี่ยวข้องกับสิ่งของอื่นๆในที่ว่างรูปแบบ 3 มิติ (รวมถึงตำแหน่งและการหมุน)

เพื่อเพิ่มหน้าต่างอ้าง:

1.เลือกProgram➔Add Reference Frame  
อีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ

2.ดับเบิ้ลคลิกหน้าต่างอ้างอิง(บนต้นไม้หรือเรขาคณิตสามมิติบนหน้าจอหลัก) เพื่อเข้าสู่พิกัดที่แสดงในรูปภาพ(ตำแหน่งX,Y,Zและมุมออยเลอร์จากการหมุน) ล้อเมาส์จะสามารถใช้ได้บนสุดของแต่ละกรณีเพื่ออัพเดทอย่างรวดเร็วในตำแหน่งของหน้าต่างที่เกี่ยวข้องบนหน้าจอหลัก

ตามสีต่อไปนี้ถูกใช้เริ่มต้น:

●พิกัด X ➔ สีแดง

●พิกัด Y ➔สีเขียว

●พิกัด Z ➔สีน้ำเงิน

●การหมุนออยเลอร์ครั้งที่ 1➔สีฟ้า

●การหมุนออยเลอร์ครั้งที่ 2➔สีม่วงแดงเข้ม

●การหมุนออยเลอร์ครั้งที่ 3 ➔สีเหลือง

3.เลือกView➔Make reference frames bigger (+)เพื่อเพิ่มขนาดของหน้าต่างอ้างอิง

4.เลือกView➔Make reference frames smaller (-)เพื่อลดขนาดของหน้าต่างอ้างอิง

5.เลือกView➔Show/Hide text on screen (/)แสดงหรือซ่อนตัวอักษรบนหน้าจอ

6.ทางเลือกอื่นๆ, เปลี่ยนชื่อหน้าต่างอ้าอิงหรือสิ่งของในต้นไม้โดยการเลือกF2

ถ้ามีมากกว่าหนึ่งหน้าต่างอ้างอิง เป็นไปได้ที่จะเลือกลากและปล่อยข้างในฐานต้นไม้โดยการจับคู่ไม่เป็นอิสระซึ่งจะเกิดการตั้งค่าที่แท้จริง ดังตัวอย่าง, หน้าต่างอ้างอิง2 อาจจะถูกวางด้วยเกี่ยวข้องกับฐานหุ่นยนต์อ้างอิง ในกรณีนี้,ถ้าฐานอ้างอิงหุ่นยนต์ UR10 ถูกย้าย รูปภาพต่อไปแสดงความแตกต่างไม่เป็นอิสระ

ถ้าแม้ว่าความไม่เป็นอิสระจะแตกต่างกัน มันก็ยังคงเป็นไปได้ที่จะเข้าสู่หรือกู้พิกัดของหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงอื่นๆ ตามที่แสดงในรูปถัดไป หุ่นยนต์ควบคุมส่วนใหญ่ต้องการพิกัดของหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างฐานหุ่นยนต์

หน้าต่างอ้างอิงสามารถถูกย้ายไปในหน้าจอหลักโดยการกดค้างปุ่ม Alt หรือการเลือกปุ่มที่ตรงกันในแถบเครื่องมือ จากนั้น,ลากการอ้างอิงโดยเมาส์บนหน้าจอ การอ้างอิงจะถูกย้าย ค่าพิกัดที่เหมือนกันจะถูกอัพเดท