บังคับให้เคลื่อนที่โดยใช้มุมข้อต่อ

ส่วนนี้แสดงวิธีปรับแต่งหน่วยประมวลผลที่มีอยู่ เพื่อบังคับให้การเคลื่อนที่ของข้อต่อใช้ค่าข้อต่อแทนที่จะใช้ค่าพิกัดคาร์ทีเซียน

ในตัวอย่างนี้ เราจะนำการเปลี่ยนแปลงนี้ไปใช้กับตัวควบคุมหุ่นยนต์ ABB IRC5

1.ค้นหาคู่มือการเขียนโปรแกรมของตัวควบคุมหุ่นยนต์ของคุณ ในตัวอย่างนี้เราจะใช้คู่มือการเขียนโปรแกรม ABB IRC5 RAPID

2.ค้นหาคำสั่งสำหรับการเคลื่อนที่ของข้อต่อ ในกรณีนี้ คำสั่งสำหรับการเคลื่อนที่ของข้อต่อแบบสัมบูรณ์ของ ABB คือ MoveAbsJ คำสั่งนี้ต้องการตัวแปร jointtarget ซึ่งกำหนดค่าข้อต่อ

3.เลือก Program→Add/Edit Post Processor แล้วเลือกหน่วยประมวลผลที่คุณกำลังใช้อยู่เพื่อแก้ไข หากคุณกำลังใช้หน่วยประมวลผลที่ปรับแต่งได้อยู่แล้ว หน่วยประมวลผลนั้นจะถูกเลือกเป็นค่าเริ่มต้น

4.ค้นหาฟังก์ชัน MoveJ ในหน่วยประมวลผล ฟังก์ชันนี้กำหนดวิธีที่หน่วยประมวลผลสร้างคำสั่งสำหรับการเคลื่อนที่ของข้อต่อ สำหรับการเคลื่อนที่แบบเส้นตรง RoboDK จะใช้ MoveL แทน ใช้ Python แก้ไขบรรทัดที่เพิ่มเข้าไปในไฟล์โปรแกรม เพื่อให้ระบุข้อมูลมุมข้อต่อ ดังภาพต่อไปนี้

5.สุดท้าย คุณอาจต้องปรับวิธีที่หน่วยประมวลผลแปลงมุมข้อต่อหรือพิกัดท่าทาง (pose) ให้เป็นข้อความ ฟังก์ชัน angles_2_str และ pose_2_str กำหนดวิธีการแปลงมุมข้อต่อและพิกัดท่าทางให้เป็นข้อความตามลำดับ

หน่วยประมวลผล RoboDK ส่วนใหญ่ใช้ข้อมูลข้อต่อสำหรับการเคลื่อนที่ของข้อต่อ และใช้พิกัดคาร์ทีเซียนสำหรับการเคลื่อนที่แบบเส้นตรง ขอแนะนำให้เริ่มต้นจุดแรกของลำดับการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงด้วยการเคลื่อนที่ของข้อต่อโดยระบุพิกัดข้อต่อเสมอ วิธีนี้จะช่วยป้องกันไม่ให้โปรแกรมเริ่มต้นด้วยการกำหนดค่าหุ่นยนต์ที่ไม่ถูกต้องและไปถึงจุดเอกฐานหรือขีดจำกัดของข้อต่อ