ตำแหน่งหน่วยประมวลผล
ในส่วนนี้จะแสดงวิธีการเปลี่ยนแปลงเล็กๆในหน่วยประมวลผล
ดังตัวอย่าง, การเปลี่ยนแปลง3อย่างจะถูกทำในหน่วยประมวลผล KUKA KRC4
●แทนที่ความเร็วสูงสุดถึง 500 mm/s. ถ้าแม้ว่าถ้าหุ่นยนต์ถูกเขียนให้เร็วกว่านี้, ความเร็วจะยังคงถูกจำกัด 500 mm/sในหน่วยประมวลผล
●สร้างแต่ละโปรแกรมโดยแยกไฟล์ออกจากกันและบังคับโปรแกรมให้มี 3000 เส้นของโค้ดแต่ละโปรแกรมเป็นส่วนใหญ่ โปรแกรมใหญ่จะถูกแบ่งให้เล็กลงและจะถูกเรียกตามลำดับ
ในส่วนก่อนหน้านี้แสดงวิธีการเปิดหน่วยประมวลผลที่แก้ไขอยู่:
1.เลือกโปรแกรม➔เพิ่ม/แก้ไขหน่วยประมวลผล
2.เลือก KUKA_KRC4
3.เลือก OK. หน่วยประมวลผลจะถูกแสดงในตัวแก้ไข Python IDLE
ตามส่วนดังต่อไปนี้แสดงว่าการเปลี่ยนแปลงจากคำแนะนำบนตัวแก้ไขอักษร
ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อตั้งค่าความเร็วอยู่ที่ 500 mm/s และหลีกเลี่ยงการตั้งค่าความเร็วที่สูงกว่านี้โดยใช้ RoboDK:
1.ตั้งคำจำกัดความฟังก์ชั่นsetSpeed (def setSpeed)
2.เพิ่มเส้นดังต่อไปนี้เพื่อสร้าง $VEL.CP ผลลัพธ์ซึ่งจะเปลี่ยนความเร็วเป็นm/s:
speed_mms = min(speed_mms, 500)
เพิ่มการเปลี่ยนแปลงดังต่อไปนี้เพื่อหลีกเลี่ยงการเพิ่มมากกว่าหนึ่งโปรแกรมต่อหนึ่งไฟล์และสร้างโปรแกรมด้วย 3000 เส้นของโค้ดส่วนใหญ่:
1.ตั้งค่าตัวแปรเป็น MAX_LINES_X_PROG ถึง 3000
2.ตั้งค่าตัวแปรเป็น INCLUDE_SUB_PROGRAMS ถึง False
