C# API

C# (pronounced "C sharp") เป็นภาษาการเขียนโปรแกรมที่ถูกพัฒนาโดยไมโครซอฟและถูกออกแบบสำหรับการสร้างความหลากหลายของแอพพลิเคชั่นซึ่งดำเนินการบน .NET Framework C# เป็นสิ่งที่ง่าย, ทรงพลัง, รูปแบบปลอดภัยและเชิงวัตถุ

main section ของเอกสารแสดงความได้เปรียบของการใช้ RoboDK API กับภาษาการเขียนโปรแกรมเชิงกว้างเช่น C# สำหรับการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์

RoboDK API สำหรับ C# เป็นแหล่งไฟล์RoboDK.cs ซึ่งประกอบไปด้วยประเภทRoboDK (คล้ายกับประเภท Python’s Robolink ), ไอเทมประเภท RoboDK.Item (คล้ายกับประเภท Python’s Robolink.Item API), และอุปกรณ์อื่นสำหรับหุ่นยนต์เช่นประเภทเมทริกซ์ (RoboDK.Mat) สำหรับระบบปฏิบัติการเมทริกซ์เพื่อดำเนินการแปลง

RoboDK API สำหรับ C# ถูกจัดหาด้วยโครงการตัวอย่างที่แสดงในรูปดังต่อไปนี้ (แหล่งโค้ดที่เสร็จสมบูรณ์ถูกรวมอยู่ด้วย)

เลือก Load Fileเพื่อเปิดฐาน RoboDK หรือไฟล์บางอย่างที่ถูกสนับสนุนโดย RoboDK. ถ้าหุ่นยนต์ถูกโหลด, ตัวแปรหุ่นยนต์จะถูกอัพเดท (เหมือนกับการใช้Select Robot).

วีดีโอต่อไปนี้แสดงภาพรวมของโครงการ C# ซึ่งใช้ RoboDK API:          
https://www.youtube.com/watch?v=1hRRYr9bEsY

แบบจำลอง C#

โปรแกรม C# ถูกจำลองโดยการใช้ค่าเริ่มต้นเมื่อคำสั่งหุ่นยนต์ถูกใช้ (ดังตัวอย่าง MoveJ, MoveL หรือ setDO) เมื่อตัวอย่าง C# project ถูกเริ่มต้น, โหมดการจำลองถูกเลือกโดยค่าเริ่มต้น

นั้นหมายความว่าการเคลื่อนที่หุ่นยนต์จะถูกจำลองใน RoboDK. ดังตัวอย่าง, พวกเราสามารถย้ายหุ่นยนต์เป็นขั้นตอนของ 10 mm เลือกปุ่มบนขวา (+Tx, -Tx, …), หรือเราสามารถเลือกดำเนินการทดสอบโปรแกรมเพื่อดำเนินการเคลื่อนที่หกเหลี่ยมรอบพื้นที่ล่าสุดของหุ่นยนต์

ตั้งค่าคำสั่งพักเพื่อแก้ปัญหาแอพพลิเคชั่นของคุณและตรวจสอบเป้าหมายหุ่นยนต์ เป้าหมายหุ่นยนต์สามารถกำหนดได้จากพิกัดร่วมกันหรือตัวแปร Mat (ลักษณะเมทริกซ์4x4) และสามารถถูกตรวจสอบจากรูปแบบ XYZWPR เพื่อแก้ไขปัญหาโปรแกรม ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับหน้าต่างอ้างอิงในส่วนReference Frames

อีกทั้งยังสามารถเปลี่ยนโหมดดำเนินการOffline ProgrammingหรือOnline Programming (ดำเนินการหุ่นยนต์), ตามที่แสดงในส่วนถัดไป

C# OLP

โปรแกรม C# สามารถถูกสร้างออฟไลน์เพื่อใช้โค้ดC# เหมือนกันเพื่อจำลองหุ่นยนต์(โปรแกรมออฟไลน์) ตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อทดสอบแบบรูปแบบนี้:

1.เลือกOffline Programmingในส่วนโหมดการดำเนินการ

2.เลือกRun Test Programหรือการรวมกันของการเคลื่อนที่●

3.เลือก Generate Progเพื่อที่จะได้รับโปรแกรมผู้ขายหุ่นยนต์เฉพาะ

ในกรณีนี้โปรแกรมไม่ได้ถูกจำลองแต่ถูกดำเนินการอย่างรวดเร็วเพื่อที่จะได้ผลลัพธ์: โปรแกรมหุ่นยนต์เฉพาะหุ่นยนต์ควบคุม โหมดดำเนินการจะถูกเปลี่ยนกลับไปเป็นการจำลองเมื่อโปแกรมได้ถูกสร้างขึ้น

การเขียนโปรแกรมออนไลน์ C#

โปรแกรม C# สามารถถูกดำเนินการโดยตรงบนหุ่นยนต์ที่ใช้โค้ด C# เหมือนกันในการจำลอง การเขียนโปรแกรมออนไลน์อนุญาตให้ดำเนินการบนโปรแกรมทั่วไปบนหุ่นยนต์ควบคุมเฉพาะซึ่งใช้ไดร์เวอร์หุ่นยนต์ ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อทดสอบรูปแบบตัวอย่างโครงการ C#:

1.เลือกRun on Robotในส่วนโหมดการดำเนินการ

2.เลือกคำสั่งอื่นซึ่งทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนไหว

การเคลื่อนไหวจะดำเนินการบนหุ่นยนต์จริงและแบบจำลองจะเกิดขึ้นในเวลาเดียวกันกับหุ่นยนต์

RDK = Robolink();

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT);