Python API

Pythonเป็นภาษาเขียนโปรแกรมขั้นสูงที่ใช้กันอย่างกว้างขวางสำหรับจุดประสงค์เพื่อการเขียนPython เป็นภาษาการเขียนโปรแกรมซึ่งให้คุณทำงานได้เร็วขึ้นและดำเนินการระบบของคุณให้มีประสิทธิภาพยิ่งขึ้น Python's syntax อนุญาตให้คนเขียนโปรแกรมต่อยอดแนวความคิดเส้นบางอันของโค้ดซึ่งถูกเปรียบเทียบกับภาษาอื่น, ทำให้เป็นมิตรและง่ายต่อการเรียนรู้

previous sectionอธิบายถึงข้อได้เปรียบของการใช้ RoboDK API ซึ่งเป็นภาษาโปรแกรมที่ใช้งานกว้างขวางสำหรับการเขียนโปรแกรมเช่น Python

Python ถูกติดตั้งอย่างอัตโนมัติและดำเนินการด้วย RoboDK โดยเริ่มต้น Select Tools➔Options➔Otherเพื่อเปลี่ยนเป็นการตั้งค่าเริ่มต้น (ตำแหน่งPython และตัวแก้ไขPython)

The RoboDK API สำหรับ Python ถูกแบ่งตามสองโมดูลต่อไปนี้:

●โมดูลrobolink (robolink.py): โมดูล robolinkคือการเชื่อมต่อระหว่าง RoboDK และ Python. สิ่งของใดๆในฐานต้นไม้RoboDK สามารถเอาคืนกลับมาโดยใช้สิ่งของRobolinkและถูกแสดงเป็นสิ่งของไอเทมอีกทั้งยังสามารถแสดงระบบปฏิบัติการที่แตกต่างกันได้บนไอเทมซึ่ง Robolink.Item

●โมดูล robodk (robodk.py): โมดูล robodkเป็นแถบเครื่องมือหุ่นยนต์สำหรับ Python ซึ่งอนุญาตให้ทำงานกับลักษณะการเปลี่ยนแปลงและได้รับมุมออยเลอร์สำหรับผู้ขายหุ่นยนต์แต่ละชนิด โดยลักษณะของหน่วยประมวลผลขึ้นอยู่กับโมดูล robodk

โมดูล Python ถูกตั้งในโฟลเดอร์ C:/RoboDK/Python/ และถูกคัดลอกไปยังทางโฟลเดอร์ Python อย่างอัตโนมัติเมื่อ RoboDK ถูกติดตั้งหรือเมื่อตั้งค่าSet default Python settingsถูกเลือก (ดูได้จากรูปก่อนหน้า)

ตามหัวข้อย่อยที่แสดงวิธีการสร้างโปรแกรมทั่วไปสำหรับการลอง, การเขียนโปรแกรมออฟไลน์และการเขียนโปรแกรมออนไลน์ตามลำดับ ตัวอย่างมากกว่านี้สามารถดูได้จากหน้าPython API for RoboDKอีกทั้งคลัง RoboDK มาจากตัวอย่าง Python macros ในโฟลเดอร์ C:/RoboDK/Library/Macros/

ตัวอย่าง Python

ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อตั้งค่าโครงการตัวอย่างเพื่อใช้ UR และจำลองการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

1.เลือกFile➔ Open

2.เปิดหุ่นยนต์UR10

3.เลือกFile➔ Open

4.เปิดไฟล์Paint_gun.tool

5.เปิดตัวอย่างโปรแกรม Python SampleOfflineProgramming.pyจาก C:/RoboDK/Library/Macros/

Tip:เลือกโปรแกรม➔Add Python program เพื่อสร้างโปรแกรม Python ใหม่

6.ดับเบิ้ลคลิกไอเทมSampleOfflineProgrammingเพื่อดำเนินการจำลอง หุ่นยนต์ควรจะวาดหกเหลี่ยมรอบพื้นที่ล่าสุดของหุ่นยนต์และการติดตามTCP จะถูกแสดงผลในสีเหลือง
อีกทางเลือกหนึ่ง, คลิกขวาที่โปรแกรมและเลือกRun Python Script.

7.คลิกขวาที่ไอเทมSampleOfflineProgrammingและเลือกEdit Python Scriptพวกเราควรเห็นโปรแกรมตามที่ถูกแสดงในรูปถัดไป

SampleOfflineProgramming macro จะวาดรูปหลายเหลี่ยมของด้านn_sidesและรัศมีRจุดพื้นที่ล่าสุดของหุ่นยนต์, ซึ่งเกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์, ถ้าต้องการ, ย้ายหุ่นยนต์ไปในที่ต่างกันโดยการเปลี่ยนมิติของรูปหลายเหลี่ยมและดำเนินการโปรแกรมใหม่

ตัวอย่างนี้คล้ายกับโปแกรมที่ถูกแสดงผลในส่วน offline programming ในเว็บไซต์ (รวมถึงวีดีโอ)

Python OLP

โปรแกรม Python สามารถถูกสร้างออฟไลน์เพื่อใช้โค้ด Python เดียวกันเพื่อถูกใช้จำลองหุ่นยนต์ (ตามที่แสดงในส่วนก่อนหน้าPython Simulation) การเขียนโปรแกรมออฟไลน์อนุญาตการสร้างโปรแกรมหุ่นยนต์ซึ่งสามารถถูกดำเนินการบนหุ่นยนต์ควบคุมเฉพาะ:

1.คลิกขวาที่โปรแกรม

2.เลือกGenerate robot program (F6)

ในกรณีนี้โปรแกรมไม่ได้ถูกจำลองแต่ดำเนินการอย่างรวดเร็วเพื่อจะได้ผลลัพธ์: โปรแกรมหุ่นยนต์เฉพาะเพื่อหุ่นยนต์ควบคุม

RDK = Robolink()

RDK.setRunMode(RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG)

การเขียนโปรแกรมออฟไลน์ด้วย Python

โปรแกรม Python สามารถถูกดำเนินการโดยตรงบนหุ่นยนต์โดยการใช้โค้ดPython ที่เหมือนกันเพื่อใช้จำลองหุ่นยนต์(ตามที่แสดงในส่วนของPython Simulation ). การเขียนโปรแกรมออนไลน์อนุญาตให้ดำเนินการบนโปรแกรมทั่วไปบนหุ่นยนต์ควบคุมเฉพาะที่ใช้ไดร์เวอร์หุ่นยนต์:

1.คลิกขวาที่โปรแกรมPython

2.เลือกRun on robot

โปรแกรมจะดำเนินการบนโปรแกรมโดยโปรแกรม program ถูกใช้งาน

RDK = Robolink()

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)