การวัดขนาดหุ่นยนต์

การวัดขนาดหุ่นยนต์ถูกแบ่งเป็น 4 ขั้นตอน แต่ละขั้นตอนจำเป็นต้องตั้งค่าการวัด สี่ขั้นตอนนี้จะต้องเรียงตามลำดับ:

1.การวัดอ้างอิงฐาน (3 นาที).

2.การวัดอ้างอิงเครื่องมือ (3 นาที)

3.การวัดขนาด (7 นาที, 60 การวัด)

4.การตรวจสอบการวัด (7 นาที, 60 การวัด)

ตามวีดีโอต่อไปนี้แสดงวิธีการวัดขนาด 20 นาที: https://youtu.be/Htpx-p7tmYs. การตรวจสอบการวัด (ขั้นตอน 4) ไม่ได้จำเป็นต้องวัดขนาดหุ่นยนต์, อย่างไรก็ตาม จัดหาจุดสิ่งของมุมมองของผลลัพธ์ที่แม่นยำ อีกทั้งยังสามารถเห็นผลกระทบของการวัดขนาดหุ่นยนต์ในพื้นที่หนึ่งและการตรวจสอบในพื้นที่แตกต่างกัน

เลือกปุ่มMeasureสำหรับแต่ละ 4 วิธีการวัด เป็นการเปิดวินโดว์ใหม่ซึ่งอนุญาตให้นำการวัดใหม่และนำเข้าและส่งออกการวัดที่มีอยู่ในไฟล์อักษร (รูปแบบ csv หรือtxt )

การวัดฐาน

การวัดเหล่านี้สามารถดำเนินการที่ไหนก็ได้ในหน้าแปลนเครื่องมือถ้าพวกเราวัดเป้าหมายเดียวกันสำหรับ 6 การวัด เพื่อเริ่มการวัด, เลือกMeasureในส่วนBase setupวินโดว์ต่อไปนี้จะเปิด จากนั้น, เลือกStart Measure และหุ่นยนต์จะย้ายตามลำดับผ่านตารางการวัด

ปิดวินโดว์เมื่อการวัดได้เสร็จสิ้นแล้วและMeasurements referenceหน้าต่างจะถูกอัพเดทกับหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์ ถ้าเราไม่ได้เลือกหน้าหน้าต่างอ้างอิงใด พวกเราสามารถเพิ่มแหล่งอ้างอิง (เลือกProgram➔Add Reference Frame) และวางภายใต้การอ้างอิงฐานหุ่นยนต์ (ลาก & วางในไอเทมต้นไม้)

ผลรวมจะแสดงตำแหน่งและการหมุนหรือหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์กับหน้าต่างอ้างอิงการวัดขนาด (รูปแบบ [x,y,z,w,p,r], ในหน่วยมิลลิเมตรและเรเดียน)

เมื่อขั้นตอนนี้ถูกทำให้สำเร็จแล้ว เราสามารถแสดงผลพื้นที่ทำงานอย่างแม่นยำด้วยตัวติดตามกับหุ่นยนต์ในRoboDK ในเวลาจริง

การวัดเครื่องมือ

เหมือนในส่วนก่อนหน้า : เลือกMeasureในส่วนTool setupวินโดว์ต่อไปนี้จะเปิด เลือกStart Measureและหุ่นยนต์จะย้ายตามลำดับผ่านการวัดที่วางแผนไว้แล้ว ดับเบิ้ลคลิกเพื่อกลับมาวัดจากตำแหน่งนั้นอีกครั้ง

 ผลรวมจะแสดงการวัดขนาด TCP(การวางตำแหน่งและการหมุน) เมื่อขั้นตอนได้ถูกทำให้สำเร็จแล้ว ความหมายของ TCP(ตามในรูปต่อไปนี้ “แกนหมุน”) จะถูกอัพเดทอัตโนมัติ เมื่อเราไม่ได้เลือกTCP, เราสามารถเพิ่มสิ่งหนึ่ง(เลือก “Program➔Add empty Tool”) และเลือก“คำนวณอีกครั้ง”

การวัดขนาดหุ่นยนต์

เลือกMeasureในส่วนCalibrationวินโดว์ต่อไปนี้จะเปิดขึ้น จากนั้น,เลือกStart Measureและหุ่นยนต์จะย้ายตามลำดับผ่านการวัดที่วางแผนไว้แล้ว  ดับเบิ้ลคลิกการวัดเพื่อเริ่มการวัดจากจุดเดิมอีกครั้ง

ปิดวินโดว์เมื่อการวัดสำเร็จแล้ว หุ่นยนต์จะถูกวัดขนาดอย่างอัตโนมัติและแสดงผลในข้อคงามดังต่อไปนี้ ถ้าไม่มีปัญหาใดๆเกิดขึ้น

สุดท้าย, หน้าจอสีเขียวจะแสดงค่าสถิติที่เกี่ยวกับการวัดขนาดและวิธีที่ความแม่นยำถูกพัฒนาขึ้นสำหรับการวัดเหล่านั้น

การตรวจสอบหุ่นยนต์

พวกเราไม่ควรตรวจสอบความแม่นยำของหุ่นยนต์โดยการใช้การวัดเดียวกันซึ่งพวกเราวัดขนาดหุ่นยนต์ ดังนั้นมันจึงควรเป็นการวัดเพิมเติมเพื่อตรวจสอบความแม่นยำ(มีจุดสิ่งของมากกว่าของมุมมองผลลัพธ์ความแม่นยำ)

ขั้นตอนการวัดขนาดเดียวกันจะต้องถูกติดตามในการนำการตรวจสอบการวัด ผลรวมจะแสดงค่าสถิติตรวจสอบ, ดูข้อมูลมากกว่านี้ต่อไป Results Section