ตั้งค่าการวัดขนาดหุ่นยนต์

สองสิ่งนี้จะเป็นต้อง: สิ่งของเครื่อง (ถูกถือโดยหุ่นยนต์) และการอ้างอิงฐาน (คงที่ในเซลล์) ตัวติดตามจะต้องเห็นในสิ่งของเครื่องมือและในสิ่งของอ้างอิงฐานสำหรับแต่ละการวัด สิ่งของเหล่านี้รู้จักกันในชื่อ ‘โมเดล’ (ใน VXelements) และถูกกำหนดโดยการตั้งค่าเป้าหมายที่แนบเครื่องมือและสิ่งของหน้าต่างอ้างอิง ตัวติดตามติดตามตำแหน่งของเป้าหมายเหล่านี้ซึ่งหาหน้าต่างอ้างอิงชองแต่ละสิ่งของโดยการวัดด้วยตัวติดตาม RoboDKนำเอาการวัดแต่ละอย่างเป็นตำแหน่งของเครื่องมือด้วยหน้าต่างอ้างอิงฐาน,ดังนั้นตัวติดตามสามารถถูกย้ายโดยไม่มีตัวเลือกการวัด

มันจำเป็นต้องแนบกลุ่มของเป้าหมายถึงเครื่องหมายและหน้าต่างอ้างอิงอย่างเป็นลำดับเพื่ออนุญาตให้ติดตามของเหล่านี้อย่างเหมาสม ตามรูปที่แสดงในตัวอย่างของการตั้งค่าที่เหมาะสม:

ส่วนย่อยต่อไปนี้จะต้องถูกทำให้สำเร็จตามลำดับเพื่อพร้อมต่อการเริ่มต้นวัด สุดท้าย, มันจำเป็นต้องเชื่อมต่อตัวติดตามและหุ่นยนต์ถึงคอมพิวเตอร์เพื่อทำให้ขั้นตอนของการวัดอัตโนมัติ

หน้าต่างอ้างอิงโดยละเอียด

อย่างแรก, สองโมดูลจำเป็นต้อง: โมดูลหนึ่งของเครื่องมือและอีกอันหนึ่งสำหรับหน้าต่างอ้างอิงฐาน โมดูลหนึ่งเป็นสิ่งของที่กำหนดรายการของจุด (พิกัด X,Y,Z ) ซึ่งเป็นอันเดียวกันกับแหล่งอ้างอิงโมเดล (เครื่องมือหรือหน้าต่างอ้างอิงฐาน) เราสามารถใช้ HandyProbe วางหน้าต่างอ้างอิงตามที่เราต้องการอย่างเหมาะสม

เราต้องทำตามขั้นตอนเหล่านี้สองครั้งเพื่อกำหนดเครื่องมือและโมเดลฐาน:

1.เริ่มต้น VXelements และเชื่อมต่อตัวติดตาม. วัดขนาดตัวติดตามและHandyProbe ถ้าจำเป็น

2.เลือกTracking Modelsจากต้นไม้ในข้างซ้าย VXelements และเลือกDetect modelเลือกเป้าหมายซึ่งตรงกับโมเดล (เครื่องมือหรือสิ่งของ) และเลือก “ยอมรับ”         
Tip: กดค้าง CTRL เพื่อเลือกกลุ่มของเป้าหมาย

3.

หน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของสามารถถูกวาง ณ ตำแหน่งเฉพาะซึ่งเกี่ยวข้องกับลักษณะสำคัญของสิ่งของ ขั้นตอนนี้เป็นทางเลือกแต่แนะนำยาก ถ้าเราต้องวางอย่างแม่นยำลักษณะ TCP ที่เกี่ยวข้องกับหน้าแปลนหุ่นยนต์ ดังตัวอย่าง, พวกเราวางแกน Z ของเครื่องมือด้วยกระบอกสูบอ้างอิงซึ่งถูกใช้ในแกนหมุน

เพื่อย้ายหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของอย่างเหมาะสม พวกเราต้องใช้ HandyProbe และนำลักษณะเหล่านี้ในเซสชั่นเสมือนจริง VXelements โมเดลนี้ถูกใช้เพื่อกำหนดตำแหน่งโมเดล ดังนั้นลักษณะนี้จึงถูกตรวจสอบด้วยโมเดลนี้ นอกจากนี้ยังสามารถตรวจสอบจุด,เส้น, ระนาบ, กระบอกสูบ, กรวยและกำหนดหน้าต่างอ้างอิงด้วยลักษณะเหล่านี้

เมื่อเราทำเสร็จแล้วเราสามารถส่งออกโมเดลเป็นไฟล์ txt พวกเราสามารถเห็นเป้าหมายในไฟล์อักษรเหมือนรายการของจุดXYZ

ถ้าสิ่งของเหล่านี้ถูกติดตามมันซับซ้อน เราสามารถใช้ไดร์เวอร์ MaxShot หรือบนการวัดด้วยการถ่ายภาพอย่างเหมาะสมเพื่อกำหนดโมเดลสิ่งของ ขั้นตอนนี้อาจจะให้ผลลัพธ์ความแม่นยำที่ดีกว่า

เชื่อมต่อการติดตาม

IP ของตัวติดตามจำเป็นต้องตั้งค่าการติดต่อสื่อสารอย่างเหมาะสมใน RoboDK ทำให้แน่ใจว่า VXelements ไม่ทำงานและทำตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อตรวจสอบการติดต่อสื่อสารด้วยตัวติดตาม:

a.เลือกเมนู“Connect➔Connect Stereocamera”. หน้าวินโดว์ใหม่ควรจะเปิดขึ้น

b.เข้าสู่ “Base model” และ “Tool model”, เป็นไฟล์ข้อความ (สร้างขึ้นในส่วนก่อนหน้า). ตำแหน่งเหล่านี้ของเป้าหมายซึ่งกำหนดเป้าหมายอ้างอิงและหน้าต่างเครื่องมือตามลำดับ

c.เลือกปุ่ม “Connect”

d.เมื่อการเชื่อมต่อสำเร็จแล้ว, พวกเราต้องจัดหาโมเดลฐานและเครื่องมือเป็นไฟล์อักษร(txt)

พวกเราจะเห็นการรวมเวอร์ชั่นของVXelements เริ่มและ,หลังจากนั้นไม่กี่วินาที, เราจะเห็นข้อความสีเขียวแสดงว่า “พร้อมแล้ว” ถ้าการเชื่อมต่อสำเร็จ วินโดว์VXelements จะสามารถถูกปิดและการเชื่อมต่อยังคงใช่ได้ ถ้าการเชื่อมต่อไม่สำเร็จ เราจ้องทำให้มั่นใจว่าไม่มีกระบวนการของ VXelements ได้ดำเนินการอยู่หลังหน้าจอในแถบงานวินโดว์หรือการจัดการงาน(เลือก CTRL+ALT+DEL เพื่อหยุดการทำงาน “VXelementsApiImplementation”), จากนั้น, เลือกเชื่อมต่อในRoboDK อีกครั้ง

เชื่อมต่อถึงหุ่นยนต์

IP ของหุ่นยนต์(หรือเลขport สำหรับการเชื่อมต่อ RS232) จำเป็นต้องตั้งค่าการติดต่อสื่อสารอย่างเหมาะสมกับ RoboDK ทำตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อทำให้การติดต่อสื่อสารหลากหลายกับหุ่นยนต์:

1.เลือกConnect➔Connect robot. วินโดว์ใหม่จะปรากฏขึ้น

2.ตั้งค่า IP และ port ของหุ่นยนต์ (หรือport ของCOM ถ้าการเชื่อมต่อได้ถูกผ่าน RS232)

3.คลิกที่ปุ่มConnect

4.อ้างอิง appendix ถ้ามีปัญหาใดเกิดขึ้น

ถ้าคุณเชื่อมต่อเสร็จสมบูรณ์ คุณจะเห็นข้อความสีเขียวแสดงว่า Ready ตำแหน่งของหุ่นยนต์เสมือนจริงจะจับคู่อย่างถูกต้องของตำแหน่งของหุ่นยนต์จริง ถ้าเราGet current jointsอีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกMove to current jointsเพื่อย้ายหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งล่าสุดเพื่อตั้งค่าการจำลอง วินโดว์สามารถถูกปิดและการเชื่อมต่อยังคงใช้งานได้