ตั้งค่าออฟไลน์

อีกทั้งยังถูกแนะนำให้สร้างสิ่งรอบข้างให้เสมือนจริงของการตั้งค่าหุ่นยนต์ในRoboDK(การตั้งค่าออฟไลน์) ก่อนการเริ่มต้นเพื่อการวัด ในส่วนนี้อธิบายวิธีการอธิบายฐานออฟไลน์RoboDK สามารถทำให้เสร็จก่อนจะมีหุ่นยนต์และตัวติดตาม, เพียงการใช้คอมพิวเตอร์ที่ติดตั้งด้วย RoboDK

การตั้งค่าวัดขนาดRoboDK ตัวอย่างสามารถถูกดาวน์โหลดได้จากโฟลเดอร์ดังต่อไปนี้:     
https://www.robodk.com/downloads/calibration/

ข้ามในส่วนนี้ถ้าคุณมีเซลล์ออฟไลน์เรียบร้อยแล้ว หน้าต่างอ้างอิงและหน้าต่างเครื่องมือสามารถถูกประมาณอย่างเหมาะสม ฐานตัวอย่างจะถูกแสดงในรูปภาพดังต่อไปนี้

ฐาน RoboDK

ฐาน RoboDK เป็นที่ซึ่งฐานรอบข้างและข้อมูลการวัดขนาดถูกเก็บไว้ ฐานจะถูกบันทึกเป็นไฟล์ RDK ตามขั้นตอนต่อไปเพื่อสร้างฐานหุ่นยนต์สำหรับการวัดขนาดหุ่นยนต์จากเส้นที่วัด (ภาพรวมวีดีโอ: https://youtu.be/Nkb9uDamFb4):

1.เลือกหุ่นยนต์:

a.เลือกFile➔Open online library. คลังออนไลน์จะแสดงขึ้นใน RoboDK

b.ใช้ตัวกรองเพื่อหาหุ่นยนต์โดยยี่ห้อ, น้ำหนักบรรทุก

c.เลือก Downloadและหุ่นยนต์ควรปรากฏอย่างอัตโนมัติในฐาน

d.อีกทางเลือกหนึ่ง, ดาวน์โหลดไฟล์หุ่นยนต์ (ส่วนขยายไฟล์ .robot) โดยแยกออกจากhttp://www.robodk.com/libraryและเปิดด้วย RoboDK

2.โมเดลฐานเสมือนจริง

a.เพิ่มหน้าต่างอ้างอิงโดยการเลือก Program➔Add Reference Frame.

i.หนึ่ง “การอ้างอิงการวัด” หน้าต่างจะต้องถูกเพิ่มด้วยหน้าต่างฐานหุ่นยนต์

ii.หนึ่ง “การอ้างอิงตัวติดตาม” จะต้องถูกเพิ่มด้วย “การอ้างอิงการวัด” ซึ่งพวกเราพึ่งเพิ่ม

iii.หนึ่งที่เพิ่มเติม “หน้าต่างเครื่องมือ” สามารถถูกเพิ่มด้วย “การอ้างอิงการวัด” หน้าต่างเพื่อทำให้เสมือนจริงกับตำแหน่งของเครื่องมือที่เห็นด้วยตัวติดตาม

Tip 1:ลากและปล่อยไอเทมในฐานต้นไม้เพื่อสร้างใหม่ส่วนที่เกี่ยวข้องกันในความเป็นจริง ดังตัวอย่าง, การอ้างอิงตัวติดตามจะต้องถูกวางด้วย “การอ้างอิงการวัด”

Tip 2: คุณสามารถย้ายหน้าต่างอ้างอิงโดยประมาณหรือหน้าต่างเครื่องมือโดยการกด ALT ค้างและกด SHIFT+ALT ตามลำดับ อีกทางเลือกหนึ่ง, คุณสามารถดับเบิ้ลคลิกหน้าต่างอ้างอิงและนำเข้าพิกัดที่ถูกต้อง

Tip 3: เปลี่ยนชื่อสิ่งของโดยใช้ปุ่ม F2 บนไอเทมต้นไม้

b.เพิ่มเครื่องมือ (รูปแบบไฟล์ที่สนับสนุนSTL, IGES และ STEP) และลากและปล่อยลงในหุ่นยนต์ (ภายในไอเทมต้นไม้), จะเป็นการแปลงสิ่งของเป็นเครื่องมือ ข้อมูลเพิ่มเติมดูได้จากhere

➔

ทางเลือก : เลือก Program➔Add empty toolเพื่อเพิ่ม TCP’s ซึ่งเราต้องการทำให้เสมือนจริงในฐาน (เพื่อตรวจสอบการชนกันหรืออย่างอื่น) เพื่อตั้งค่าค่าที่เหมาะสมชองTCP:

i.ดับเบิ้ลคลิกเครื่องมือใหม่

ii.ตั้งค่าประมาณของ TCP คุณสามารถ คัดลอก/วาง 6ค่า ณ การใช้สองปุ่มที่ด้านขวา

iii.อีกทั้งยังสามารถเปลี่ยนชื่อ TCPs ที่ใช้ในการวัดด้วยชื่อ “CalibTool id”, ซึ่ง id เป็นตัวเลขเป้าหมายการวัดขนาด

c.เพิ่มไฟล์3D CAD(STL, IGES, STEP, SLD, ...) ไปยังโมเดลเสมือนจริงโดยการใช้เมนูFile➔Open…อีกทางเลือกหนึ่ง, ลากและปล่อยไฟล์ของRoboDK ไปยังวินโดว์หลัก

Tip 1: นำเข้าไฟล์ 3 มิติของพื้นที่ทำงานการวัดและตั้งชื่อพื้นที่เพื่อการวัดหุ่นยนต์จะถูกสร้างขึ้นภายในพื้นที่ทำงานของตัวติดตาม อีกทางเลือกหนึ่ง, ตั้งค่าพื้นที่ทำงานที่ไม่เห็น ถ้าเราไม่ต้องการจำกัดการวัดภายในพื้นที่ตัวติดตาม ข้อมูลเพิ่มเติมดูได้ในส่วนถัดไป

Tip 2: อีกทั้งยังสามารถเลือก CTRL+ALT+Shift+P เพื่อปิดกันการนำเข้าไฟล์ลับ 3มิติ ซึ่งได้ถูกนำเข้าใน RoboDK

3.เพิ่มโมดูลการวัดในฐาน:

a.เลือกเมนูUtilities➔Calibrate Robot.

b.เลือกStereo camera.

จากนั้น, วินโดว์ต่อไปนี้จะปรากฏขึ้น

วินโดว์สามารถถูกปิดได้ในตอนนี้ พวกเราสามารถเปิดเมื่อไรก็ได้โดยการดับเบิ้ลคลิกฐานไอเทม Robot calibration

4.บันทึกฐาน

a.เลือกFile➔Save station.

b.จัดหาโฟลเดอร์และตั้งชื่อไฟล์

c.เลือกบันทึก ไฟล์RDK ใหม่จะถูกสร้างขึ้น (ฐานไฟล์ RoboDK)

พวกเราสามารถกู้การฐานการดัดแปลงเมื่อไรก็ได้โดยการเปิดไฟล์ RDK(ดับเบิ้ลคลิกไฟล์บนวินโดว์)

โดยสรุป, มันสำคัญที่ดับเบิ้ลตรวจสอบจุดดังต่อไปนี้:

1.หน้าต่างอ้างอิง “การอ้างอิงการวัด” จะถูกแนบโดยตรงถึงหน้าต่างอ้างอิงฐานหุ่นยนต์

สำหรับตอนนี้, พวกเราสามารถใช้ค่าประมาณของหน้าต่างอ้างอิง (ค่าประมาณ)

2.Tracker referenceถูกแนบโดยตรงกับMeasurements reference. การอ้างอิงตัวติดตามจะต้องมีตำแหน่งประมาณของไดร์เวอร์การวัดตัวตัวติดตามซึ่งเกี่ยวกับการอ้างอิงตัววัด

3.โครงการ “Robot calibration” เป็นการแสดงในฐานและการวัดทั้งหมดซึ่งพวกเรากำลังวางแผนที่จะทำให้ปลอดภัยจากการชนกันและสามารถเห็นได้ด้วยตัวติดตาม (ดับเบิ้ลคลิกที่การตั้งค่าการวัดและเลือกแสดงสำหรับแต่ละกลุ่มของสี่กลุ่มของการวัด)

4.ถ้าพวกเราต้องการตรวจสอบอัตโนมัติสำหรับการชนกัน พวกเราจะต้องใช้ติดป้าย “collision”  ในทุกๆสิ่งของซึ่งเราต้องการตรวจสอบการชนกัน  อีกทั้งยังสามารถใช้เครื่องมือประมาณ 25% ที่ใหญ่กว่าเครื่องมือกาวัดเพื่อความปลอดภัยและปราศจากการชนกัน

สร้างเป้าหมายการวัด

มันทั้งหมด 4 วิธีในการวัดซึ่งจำเป็นต้องทำให้การวัดหุ่นยนต์สำเร็จตามที่คาดไว้:

1.Base setup: หกการวัด (หรือมากกว่า) ย้ายแกน 1 และ 2 จำเป็นต้องวางการอ้างอิงการวัดด้วยหุ่นยนต์ เลือกShowในวินโดว์การตั้งค่าวัดขนาดและหุ่นยนต์จะย้ายไปตามลำดับ

2.Tool setup: 7การวัดหรือมากกว่าจำเป็นต้องวัดหน้าแปลนเครื่องมือและเป้าหมายของเครื่องมือ (ย้ายแกน 5 และ 6) เลือกShowและหุ่นยนต์จะย้ายไปตามลำดับ

3.Calibration measurements: 60 การวัดหรือมากกว่าจำเป็นต้องวัดหุ่นยนต์ การวัดเหล่านี้สามารถถูกวางโดยสุ่มในพื้นที่ทำงานหุ่นยนต์และปราศจากการชนกันด้วยสิ่งของรอบๆ

4.Validation measurements (ทางเลือก): เนื่องด้วยการวัดหลายอย่างเป็นที่ต้องการใช้เพื่อตรวจสอบความแม่นยำหุ่นยนต์ การวัดเหล่านี้ใช้ได้เพียงตรวจสอบความแม่นยำของหุ่นยนต์ ไม่ใช้วัดขนาดของหุ่นยนต์

สองวิธีแรกของการวัดขนาดจะถูกสร้างขึ้นอย่างอัตโนมัติโดยRoboDK เลือก Show และหุ่นยนต์จะตามขั้นตอน (แสดงในรูปถัดไป) ถ้าลำดับจำเป็นต้องเปลี่ยน, เลือกMeasure และส่งออกการวัดขนาดโดยไฟล์ CSV ซึ่งเลือกด้วย Export data ไฟล์นี้จะสามารถแก้ไขการใช้หน้า Excel และนำเข้าอีกครั้งโดยการคลิกImport data

สองวิธีวัดสุดท้าย (การวัดขนาดและการตรวจสอบ) สามารถถูกสร้างขึ้นโดยการใช้ต้นฉบับ marco เรียกว่า

 Create measurements ต้นฉบับ macro นี้จะถูกเพิ่มโดยอัตโนมัติถึงฐาน เมื่อเราเริ่มต้นโครงการการวัดขนาดหุ่นยนต์ ดับเบิ้ลคลิกที่ macro เพื่อใช้งาน macro เป็นโปรแกรม Python ซึ่งนำทางผู้ใช้ที่จะจัดการกับการตั้งค่าต่อไปนี้:

●ตัวเลขของการวัด: ตัวเลขของการวัดเพื่อสร้าง โดยเริ่มต้น,80 การวัดถูกใช้เพราะขั้นต่ำสุดที่ 60 การวัดที่ถูกเรียกว่าการวัดขนาดหุ่นยนต์

●ตำแหน่งอ้างอิง: ตำแหน่งอ้างอิงจะต้องเป็นตำแหน่งของหุ่นยนต์ซึ่งเครื่องมือที่ใช้ตรวจสอบคือเครื่องติดตามกับเป้าหมายที่เห็นได้

●ข้อจำกัดร่วมกัน: ข้อจำกัดร่วมกันข้างล่างและข้างบนจะต้องถูกจัดเตรียมไว้

●ข้อจำกัดคาร์ทีเซียน: พวกเราสามารถจัดหาข้อจำกัดคาร์ทีเซียน (ค่า X,Y,Z ) ซึ่งเกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์

ต้นฉบับสร้างการวัดขึ้นอย่าง การวัดที่เครื่องใช้เครื่องติดตามและเกี่ยวกับการร่วมกันและข้อจำกัดคาร์ทีเซียน การหมุนของ +/-180 องศารอบเครื่องมือถูกอนุญาตรอบทิศทางซึ่งเจอกับเครื่องติดตาม ณ ตำแหน่งอ้างอิง ยิ่งไปกว่านั้น, ลำดับของ move joint เป็นอิสระจากการชนกันและภายในพื้นที่การวัด (ถ้าพื้นที่ทำงานถูกตั้งค่าให้แสดงให้เห็น) รูปภาพต่อไปนี้แสดงผลรวมซึ่งแสดงผู้ใช้ก่อนการเริ่มลำดับอัตโนมัติ มันอาจจะใช้เวลาถึง 5 นาทีกว่าลำดับจะเสร็จสิ้น

ข้อความใหม่จะป็อปอัพขึ้นมาเมื่อขั้นตอนเสร็จ เลือก Calibration ใช้ 60 การวัดสำหรับการวัดขนาดหุ่นยนต์ พวกเราสามารถปฏิบัติเหมือนกับต้นฉบับเพื่อสร้างวิธีการวัดสำหรับการตรวจสอบ ขั้นตอนนี้เป็นทางเลือกแต่ 60 การวัดถูกแนะนำสำหรับเพื่อการตรวจสอบ

ตามที่ต้องการ, พวกเราสามารถแก้ไขต้นฉบับโดยการคลิกขวาต้นฉบับ Create measurements และเลือก Edit script, จากนั้น, ปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์เพิ่มเติมของขั้นตอน ต้นฉบับถูกบันทึกอย่างอัตโนมัติโดยผู้ใช้ป้อนค่าฐานพารามิเตอร์ พวกเราสามารถดู, แก้ไขหรือลบการตั้งค่าเหล่านี้โดยการคลิกขวาที่ฐานและเลือกStation parameters,ตามที่แสดงในรูปถัดไป

สุดท้าย, สามารถนำเข้าการกำหนดค่าซึ่งได้ถูกเลือกจากการเลือก Import data(ภายในเมนูMeasure) พวกเราสามารถนำเข้าไฟล์ CSV หรือ TXT เป็นเมทริกซ์ Nx6, ที่ N เป็นตัวเลขของการกำหนดค่า