ตัวกรองโปรแกรม

เมื่อหุ่นยนต์ได้ถูกวัดขนาดแล้ว, เราจะมีสองทางเลือกเพื่อสร้างโปรแกรมการใช้ความแม่นยำที่แท้จริงของหุ่นยนต์ที่คำนวณ

●โปรแกรมตัวกรองที่มีอยู่: เป้าหมายหุ่นยนต์ทั้งหมดภายในโปรแกรมถูกดัดแปลงเพื่อพัฒนาความแม่นยำของหุ่นยนต์ มันสามารถทำให้เสร็จด้วยตนเองหรือการใช้ API

●ใช้ RoboDK สำหรับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์เพื่อสร้างโปรแกรมที่แม่นยำ Offline Programming to generate accurate programs (สร้างโปรแกรมเสร็จสิ้นด้วยตัวกรอง, รวมถึงการสร้างโปรแกรมด้วยการใช้ API)

เพื่อกรองโปรแกรมที่ใช้งานอยู่: ลาก&วางโปรแกรมหุ่นยนต์ลงในหน้าจอหลักของ RoboDK’s (หรือเลือกFile➔Open) และเลือกFilter only. โปรแกรมจะถูกกรองและบันทึกลงในไฟล์เดียวกันผลรวมของตัวกรองจะกล่าวถึงถ้ามีปัญหาใดๆถูกใช้ขั้นตอนตัวกรองเรามีตัวเลือกในการนำเข้าโปรแกรมถ้าเราต้องการจำลองมันภายใน RoboDKถ้าโปรแกรมมีการใช้งานร่วมกัน (หน้าต่างเครื่องมือหรือความหมายหน้าต่างหรือโปรแกรมย่อย, ...) จะต้องมีการตั้งอยู่ในสารบบเดียวกันที่โปรแกรมถูกนำเข้าครั้งแรก

เมื่อเรานำเข้าโปรแกรมใน RoboDK เราจะสามารถสร้างมันจากความแม่นยำที่แท้จริงหรืออาจจะไม่เลย ในการตั้งค่าความแม่นยำหลักของ RoboDK (Tools➔Options➔Accuracy) พวกเราสามารถตัดสินใจถ้าพวกเราต้องการสร้างโปรแกรมด้วยการเร่งการเคลื่อนไหว ถ้าพวกเราต้องการถามทุกครั้งหรือถ้าพวกเราต้องใช้การเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ล่าสุด การเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ล่าสุดสามารถถูกเปลี่ยนโดยการคลิกขวาที่หุ่นยนต์และเปิดใช้งาน/ไม่เปิดใช้งานป้ายชื่อ “ใช้เร่งการเคลื่อนไหว” ถ้ามันเปิดใช้งานเราจะเห็นจุดสีเขียว, ถ้าไม่เปิดใช้งานเราจะเห็นเป็นจุดสีแดง

ตัวกรองเป้าหมายซึ่งใช้ API

นอกจากนี้ยังสามารถกรองโปรแกรมอย่างเสร็จสมบูรณ์โดยการใช้ RoboDK ที่ให้มาวัดขนาดหุ่นยนต์และการเรียกใช้โปรแกรมFilterProgram :

robot.FilterProgram(file_program)

ตัวอย่าง macro ถูกเรียกว่า FilterProgram มันใช้งานได้ในส่วนของ Macros ของคลังความรู้ โค้ดดังต่อไปนี้เป็นตัวอย่างชองต้นฉบับPython ซึ่งใช้ RoboDK API เพื่อคัดกรองโปรแกรม

from robolink import*# API to communicate with RoboDK

from robodk import*# basic matrix operations

import os                 # Path operations

# Get the current working directory

CWD = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))

# Start RoboDK if it is not running and link to the API

RDK = Robolink()

# optional: provide the following arguments to run behind the scenes

#RDK = Robolink(args='/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN')

# Get the calibrated station (.rdk file) or robot file (.robot):

# Tip: after calibration, right click a robot and select "Save as .robot"

calibration_file = CWD +'/KUKA-KR6.rdk'

# Get the program file:

file_program = CWD +'/Prog1.src'

# Load the RDK file or the robot file:

calib_item = RDK.AddFile(calibration_file)

ifnot calib_item.Valid():

raise Exception("Something went wrong loading "+ calibration_file)

# Retrieve the robot (no popup if there is only one robot):

robot = RDK.ItemUserPick('Select a robot to filter', ITEM_TYPE_ROBOT)

ifnot robot.Valid():

raise Exception("Robot not selected or not available")

# Activate accuracy

robot.setAccuracyActive(1)

# Filter program: this will automatically save a program copy

# with a renamed file depending on the robot brand

status, summary = robot.FilterProgram(file_program)

if status ==0:

print("Program filtering succeeded")

print(summary)

calib_item.Delete()

RDK.CloseRoboDK()

else:

print("Program filtering failed! Error code: %i"% status)

print(summary)

RDK.ShowRoboDK()

ตัวกรองเป้าหมายซึ่งใช้ API

The following code is an example Python script that uses the RoboDK API to filter a target (pose target or joint target), using the FilterTarget command:

ตามโค้ดดังต่อไปนี้เป็นตัวอย่างต้นฉบับ Python ซึ่งใช้  RoboDK API เพื่อคัดกรองเป้าหมาย(ท่าทางเป้าหมายหรือเป้าหมายร่วมกัน),การใช้คำสั่ง FilterTarget:

pose_filt, joints = robot.FilterTarget(nominal_pose, estimated_joints)

นี้เป็นตัวอย่างที่เป็นประโยชน์ถ้ากลุ่มแอพพลิเคชั่นอันดับ(นอกเหนือ RoboDK) สร้างโปรแกรมหุ่นยนต์ซึ่งใช้การออกแบบเป้าหมาย

from robolink import*# API to communicate with RoboDK

from robodk import*# basic matrix operations

defXYZWPR_2_Pose(xyzwpr):

return KUKA_2_Pose(xyzwpr) # Convert X,Y,Z,A,B,C to a pose

defPose_2_XYZWPR(pose):

return Pose_2_KUKA(pose) # Convert a pose to X,Y,Z,A,B,C

# Start the RoboDK API and retrieve the robot:

RDK = Robolink()

robot = RDK.Item('', ITEM_TYPE_ROBOT)

ifnot robot.Valid():

raise Exception("Robot not available")

pose_tcp = XYZWPR_2_Pose([0,0,200,0,0,0]) # Define the TCP

pose_ref = XYZWPR_2_Pose([400,0,0,0,0,0]) # Define the Ref Frame

# Update the robot TCP and reference frame

robot.setTool(pose_tcp)

robot.setFrame(pose_ref)

# Very important for SolveFK and SolveIK (Forward/Inverse kinematics)

robot.setAccuracyActive(False)# Accuracy can be ON or OFF

# Define a nominal target in the joint space:

joints =[0,0,90,0,90,0]

# Calculate the nominal robot position for the joint target:

pose_rob = robot.SolveFK(joints) # robot flange wrt the robot base

# Calculate pose_target: the TCP with respect to the reference frame

pose_target = invH(pose_ref)*pose_rob*pose_tcp

print('Target not filtered:')

print(Pose_2_XYZWPR(pose_target))

joints_approx = joints # joints_approx must be within 20 deg

pose_target_filt, real_joints = robot.FilterTarget(pose_target, joints)

print('Target filtered:')

print(real_joints.tolist())

print(Pose_2_XYZWPR(pose_target_filt))