สร้างเป้าหมายการวัด

มันทั้งหมด 4 วิธีในการวัดซึ่งจำเป็นต้องทำให้การวัดหุ่นยนต์สำเร็จตามที่คาดไว้:

1.Base setup: หกการวัด (หรือมากกว่า) ย้ายแกน 1 และ 2 จำเป็นต้องวางการอ้างอิงการวัดด้วยหุ่นยนต์ เลือกShowในวินโดว์การตั้งค่าวัดขนาดและหุ่นยนต์จะย้ายไปตามลำดับ

2.Tool setup: 7การวัดหรือมากกว่าจำเป็นต้องวัดหน้าแปลนเครื่องมือและเป้าหมายของเครื่องมือ (ย้ายแกน 5 และ 6) เลือกShowและหุ่นยนต์จะย้ายไปตามลำดับ

3.Calibration measurements: 60 การวัดหรือมากกว่าจำเป็นต้องวัดหุ่นยนต์ การวัดเหล่านี้สามารถถูกวางโดยสุ่มในพื้นที่ทำงานหุ่นยนต์และปราศจากการชนกันด้วยสิ่งของรอบๆ

4.Validation measurements (ทางเลือก): เนื่องด้วยการวัดหลายอย่างเป็นที่ต้องการใช้เพื่อตรวจสอบความแม่นยำหุ่นยนต์ การวัดเหล่านี้ใช้ได้เพียงตรวจสอบความแม่นยำของหุ่นยนต์ ไม่ใช้วัดขนาดของหุ่นยนต์

สองวิธีแรกของการวัดขนาดจะถูกสร้างขึ้นอย่างอัตโนมัติโดยRoboDK เลือก Show และหุ่นยนต์จะตามขั้นตอน (แสดงในรูปถัดไป) ถ้าลำดับจำเป็นต้องเปลี่ยน, เลือกMeasure และส่งออกการวัดขนาดโดยไฟล์ CSV ซึ่งเลือกด้วย Export data ไฟล์นี้จะสามารถแก้ไขการใช้หน้า Excel และนำเข้าอีกครั้งโดยการคลิกImport data

สองวิธีวัดสุดท้าย (การวัดขนาดและการตรวจสอบ) สามารถถูกสร้างขึ้นโดยการใช้ต้นฉบับ marco เรียกว่า

 Create measurements ต้นฉบับ macro นี้จะถูกเพิ่มโดยอัตโนมัติถึงฐาน เมื่อเราเริ่มต้นโครงการการวัดขนาดหุ่นยนต์ ดับเบิ้ลคลิกที่ macro เพื่อใช้งาน macro เป็นโปรแกรม Python ซึ่งนำทางผู้ใช้ที่จะจัดการกับการตั้งค่าต่อไปนี้:

●ตัวเลขของการวัด: ตัวเลขของการวัดเพื่อสร้าง โดยเริ่มต้น,80 การวัดถูกใช้เพราะขั้นต่ำสุดที่ 60 การวัดที่ถูกเรียกว่าการวัดขนาดหุ่นยนต์

●ตำแหน่งอ้างอิง: ตำแหน่งอ้างอิงจะต้องเป็นตำแหน่งของหุ่นยนต์ซึ่งเครื่องมือที่ใช้ตรวจสอบคือเครื่องติดตามกับเป้าหมายที่เห็นได้

●ข้อจำกัดร่วมกัน: ข้อจำกัดร่วมกันข้างล่างและข้างบนจะต้องถูกจัดเตรียมไว้

●ข้อจำกัดคาร์ทีเซียน: พวกเราสามารถจัดหาข้อจำกัดคาร์ทีเซียน (ค่า X,Y,Z ) ซึ่งเกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์

ต้นฉบับสร้างการวัดขึ้นอย่าง การวัดที่เครื่องใช้เครื่องติดตามและเกี่ยวกับการร่วมกันและข้อจำกัดคาร์ทีเซียน การหมุนของ +/-180 องศารอบเครื่องมือถูกอนุญาตรอบทิศทางซึ่งเจอกับเครื่องติดตาม ณ ตำแหน่งอ้างอิง ยิ่งไปกว่านั้น, ลำดับของ move joint เป็นอิสระจากการชนกันและภายในพื้นที่การวัด (ถ้าพื้นที่ทำงานถูกตั้งค่าให้แสดงให้เห็น) รูปภาพต่อไปนี้แสดงผลรวมซึ่งแสดงผู้ใช้ก่อนการเริ่มลำดับอัตโนมัติ มันอาจจะใช้เวลาถึง 5 นาทีกว่าลำดับจะเสร็จสิ้น

ข้อความใหม่จะป็อปอัพขึ้นมาเมื่อขั้นตอนเสร็จ เลือก Calibration ใช้ 60 การวัดสำหรับการวัดขนาดหุ่นยนต์ พวกเราสามารถปฏิบัติเหมือนกับต้นฉบับเพื่อสร้างวิธีการวัดสำหรับการตรวจสอบ ขั้นตอนนี้เป็นทางเลือกแต่ 60 การวัดถูกแนะนำสำหรับเพื่อการตรวจสอบ

ตามที่ต้องการ, พวกเราสามารถแก้ไขต้นฉบับโดยการคลิกขวาต้นฉบับ Create measurements และเลือก Edit script, จากนั้น, ปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์เพิ่มเติมของขั้นตอน ต้นฉบับถูกบันทึกอย่างอัตโนมัติโดยผู้ใช้ป้อนค่าฐานพารามิเตอร์ พวกเราสามารถดู, แก้ไขหรือลบการตั้งค่าเหล่านี้โดยการคลิกขวาที่ฐานและเลือกStation parameters,ตามที่แสดงในรูปถัดไป

สุดท้าย, สามารถนำเข้าการกำหนดค่าซึ่งได้ถูกเลือกจากการเลือก Import data(ภายในเมนูMeasure) พวกเราสามารถนำเข้าไฟล์ CSV หรือ TXT เป็นเมทริกซ์ Nx6, ที่ N เป็นตัวเลขของการกำหนดค่า