หน้าต่างอ้างอิงและการวัดขนาดหน้าต่างเครื่องมือ

RoboDK จัดหาสิ่งที่เป็นประโยชน์เพื่อวัดขนาดหน้าต่างอ้างอิงและหน้าต่างเครื่องมือ เครื่องมือเหล่านี้สามารถถูกเข้าถึงได้จากUtilities➔Calibrate Reference frame and Utilities➔Calibrate Tool frameตามลำดับ

เพื่อวัดขนาดหน้าต่างอ้างอิงหรือหน้าต่างเครื่องมือ (สามารถรู้จักรในชื่อหน้าต่างผู้ใช้งานและ TCP ตามลำดับ) พวกเราต้องกำหนดค่าหุ่นยนต์โดยการสัมผัส 3 จุดหรือมากกว่านั้น, การกำหนดค่าหุ่นยนต์เหล่านี้สารถร่วมค่าหรือค่าพิกัดคาร์ทีเซียน (ด้วยการหมุนข้อมูลในบางกรณี) นอกจากนี้ยังสามารถใช้การร่วมค่าแทนพิกัดคาร์ทีเซียนเพื่อให้มันง่ายกว่าการตรวจสอบการกำหนดค่าหุ่นยนต์จริงใน RoboDK(โดยการคัดลอก-การวาง การร่วมหุ่นยนต์ถึงหน้าจอหลักRoboDK)

การวัดขนาดเครื่องมือ

เลือกUtilities➔Calibrate tool เพื่อวัดขนาด TCP โดยใช้ RoboDK พวกเราสามารถใช้ได้หลายจุดตามที่ต้องการ, การใช้การหมุนที่แตกต่างกัน จุดที่มากกว่าและการหมุนที่มากกว่าเปลี่ยนให้ดีขึ้นเท่าที่เราจะได้ประมาณค่าดีขึ้นของ TCP และการประมาณค่าที่ดีของความผิดพลาด TCP

ทางเลือกสองอย่างต่อไปนี้สามารถดูได้จากการวัดขนาด TCP:

●โดยการสัมผัสจุดคงที่จุดหนึ่งกับการหมุน TCP ที่แตกต่างกัน

●โดยการสัมผัสระนาบหนึ่งกับ TCP (เหมือนกับสัมผัสเครื่องตรวจสอบ)

อีกทั้งยังสามารถวัดขนาดโดยการสัมผัสการอ้างอิงระนาบถ้าเราต้องวัดขนาดเครื่องตรวจสอบหรือที่หมุน วิธีนี้จะมั่นคงมากกว่าความผิดพลาดผู้ใช้งาน

ถ้า TCP เป็นทรงกลม, จุดศูนย์กลางของรูปทรงกลมจะถูกคำนวณเหมือน TCPใหม่ (มันไม่จำเป็นต้องหาทรงกลม)

ตามขั้นตอนดังต่อไปนี้จะต้องคำนวณ TCP ด้วยระนาบหนึ่ง (อย่างที่เห็นในรูปภาพ):

1.เลือกเครื่องมือซึ่งจำเป็นต่อการถูกวัดขนาด

2.เลือกวิธีการวัดขนาด ➔”Calib XYZ โดยระนาบ”

3.เลือกการใช้การวัด “การร่วมกัน”.

4.เลือกหุ่นยนต์ซึ่งถูกใช้

5.เลือกตัวเลขของการกำหนดค่าซึ่งเราจะใช้การวัดขนาด TCP (นอกจากนี้ยังสามารถกำหนดค่า 8 ค่าหรือมากกว่านั้น)

6.เลือกค่าประมาณของระนาบอ้างอิง ถ้าระนาบอ้างอิงไม่ได้ขนานกับระนาบXY ของหุ่นยนต์ (จากการอ้างอิงหุ่นยนต์) เราจะต้องเพิ่มค่าประมาณของระนาบอ้างอิงนี้ภายใน±20 องศา ตำแหน่งนี้ของระนาบไม่ได้สำคัญ, การหมุนเท่านั้น

7.พวกเราสามารถเริ่มใส่โต๊ะของการร่วมค่า พวกเราสามารถใส่มันด้วยตนเองหรือโดย คัดลอก/วาง ภายในปุ่ม (ซึ่งแสดงในรูปภาพ) พวกเราสามารถใช้ปุ่ม“ได้รับ Jx” เพื่อรับจุดร่วมกันล่าสุดจากหุ่นยนต์ในการจำลอง ถ้าพวกเราได้รับการร่วมกันจากหุ่นยนต์จริงถูกเชื่อมต่อจากหุ่นยนต์ พวกเราต้องจะต้องเลือก “ได้รับจุดร่วมกันล่าสุด” เป็นอย่างแรกจากเมนูการเชื่อมต่อหุ่นยนต์ (ดูจากภาพที่แนบมาหรือภาคผนวกสำหรับข้อมูลที่มากกว่านี้สำหรับการเชื่อมต่อหุ่นยนต์ด้วย RoboDK) มันถูกแนะนำอย่างยิ่งที่จะเก็บไฟล์คัดลอกแย่กับจุดร่วมกันซึ่งใช้สำหรับการวัดขนาด (เช่นไฟล์อักษร, ดังตัวอย่าง)

8.เมื่อโต๊ะถูกใส่เราจะเห็นค่า TCP ใหม่ (X,Y,Z) เป็น “TCP ที่ถูกวัดขนาด”, ไปเรื่อยๆจนจบของวินโดว์ เราสามารถเลือก “อัพเดท” และ TCP ใหม่จะถูกอัพเดทในฐาน RoboDK การหมุนของการตรวจสอบจะไม่สามารถถูกหาเจอได้จากวิธีการนี้

9.เราสามารถเลือก “แสดงความผิดพลาด” และพวกเราจะเห็นค่าผิดพลาดของทุกการกำหนดค่ากับ TCP ที่ถูกคำนวณ (ซึ่งเป็นค่าเฉลี่ยของการกำหนดค่าทั้งหมด) พวกเราสามารถลบการกำหนดค่าหนึ่ง ถ้ามันมีค่าผิดพลาดที่ใหญ่กว่าอย่างอื่น

10.พวกเราจะต้องอัพเดทค่าทันทีในหุ่นยนต์ควบคุมจริง (X,Y,Z เท่านั้น)TCP นี้จะถูกใช้ในโปรแกรมที่ถูกสร้าง RoboDK, ถ้ามันไม่จำเป็นต้องอัพเดทค่าในหุ่นยนต์ควบคุม

การวัดขนาดหน้าต่างอ้างอิง

เลือกUtilities➔Calibrate referenceเพื่อวัดขนาดหน้าต่างอ้างอิง มันเป็นไปได้ที่จะตั้งค่าหน้าต่างอ้างอิงโดยใช้วิธีที่แตกต่างกันออกไป ดังตัวอย่างในรูป, การอ้างอิงหน้าต่างถูกกำหนดโดยจุดสามจุด: จุด 1 และ 2 กำหนดเส้นทางแกน X และจุด 3 กำหนดแกนบวก Y