ตามขั้นตอนเหล่านี้ในการใช้ไดร์เวอร์หุ่นยนต์กับ RoboDK:

1.คลิกขวาที่หุ่นยนต์

2.เลือก Connect to robot…

3.ป้อนค่า IP ของหุ่นยนต์

4.เลือกConnect

ข้อความสีเขียวซึ่งแสดงในReadyจะปรากฏถ้าการเชื่อมต่อได้สำเร็จแล้ว, เหมือนที่แสดงในรูปถัดไป

Tip:ใช้ปุ่ม Ping เพื่อทดสอบถ้าหุ่นยนต์ถูกเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์

Important:หุ่นยนต์ควบคุมบางตัวจำเป็นต้องมีการตั้งค่าเฉพาะหรือการเปิดใช้งานทางเลือกเฉพาะบนหุ่นยนต์ควบคุม ทำตามคำแนะนำสำหรับหุ่นยนต์ของคุณ

Robot Drivers - ภาพ 2

Tip: เลือก Get robot joints เพื่อนำหุ่นยนต์กลับมายังตำแหน่งล่าสุดจากหุ่นยนต์และการอัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์เสมือนจริงใน RoboDK

Tip:ดับเบิ้ลคลิก ไม่เชื่อมต่อ สองครั้งเพื่อบังคับให้ไดร์เวอร์หยุดทำงาน ไดร์เวอร์อาจจะกลายเป็นไม่ตอบสนองถ้าหุ่นยนต์หยุดโดยไม่ได้ตั้งใจ (ระหว่างการชนกันหรือการจำกัดแกน ดังตัวอย่าง), ในกรณีนี้, ไดร์เวอร์สามารถถนำมาเริ่มต้นใหม่โดยการดับเบิ้ลคลิก ไม่เชื่อมต่อ, จากนั้น, เชื่อมต่ออีกครั้ง

Tip:โปรแกรมหุ่นยนต์สามารถถูกสร้างออฟไลน์และเคลื่อนย้ายไฟล์ผ่านFTP ถ้าหุ่นยนต์และคอมพิวเตอร์อยู่ในเครือข่ายเดียวกัน, ตามที่แสดงในส่วนTransfer Programไดร์เวอร์หุ่นยนต์จะไม่ถูกใช้ในกรณีนี้ จัดหาชื่อผู้ใช้รหัสผ่าน IP, FTP และ FTP โดยการเลือกทางเลือกอื่นในวินโดว์การเชื่อมต่อหุ่นยนต์ จากนั้น,โปรแกรมสามารถถูกเคลื่อนย้ายโดยการเลือกทางเลือกSend program to robot (Ctrl+F6).

Note:โปรแกรมถูกสร้างขึ้นโดยการใช้ RoboDK API สามารถถูกใช้เคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ในเวลาจริง ข้อมูลเพิ่มเติมดูได้ในUsing Drivers with the API.

Note:ส่วนTroubleshoot จัดหาข้อมูลเพิ่มเติมถ้าการเชื่อมต่อไม่ทำงาน

การใช้ GUI

โปรแกรมหุ่นยนต์ซึ่งถูกสร้างการใช้การใช้ภาพเป็นตัวประสานกับผู้ใช้สามารถถูกปฏิบัติการบนหุ่นยนต์โดยขั้นตอนต่อไปนี้:

1.คลิกขวาที่โปรแกรม

2.ตรวจสอบทางเลือก Run on robot

3.ดับเบิ้ลคลิกที่โปรแกรมเพื่อเริ่มต้น

โปรแกรมควรเริ่มต้นบนหุ่นยนต์จริงและการจำลองจะตามการเคลื่อนที่หุ่นยนต์ สถานะการเชื่อมต่อจะแสดงผลWorking…ในสีเหลืองถ้าหุ่นยนต์ไม่ว่าง

Note:การใช้ไอคอนโปรแกรมควรจะถูกอัพเดทตามที่แสดงในรูปถัดมาโดยการถูกแสดงซึ่งโปรแกรมกำลังดำเนินการบนหุ่นยนต์

Robot Drivers - ภาพ 4

การใช้ API

นอกจากนี้ยังสามารถควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ผ่าน RoboDK API ดังตัวอย่าง, โปรแกรมหุ่นยนต์จากโปรแกรม Python หรือแอพพลิเคชั่น C#

การดำเนินการบนหุ่นยนต์ถูกจัดการอย่างอัตโนมัติเมื่อโปรแกรมPython ถูกดำเนินการจาก RoboDK ทำตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อดำเนินการผ่านโปรแกรม Python program บนหุ่นยนต์:

1.คลิกขวาที่โปรแกรม Python

2.เลือกRun on robot

โปรแกรมควรจะเริ่มต้นการดำเนินการบนหุ่นยนต์และสถานการณ์เชื่อมต่อหุ่นยนต์จะถูกอัพเดทตามลำดับ

Tip: เลือก macro SampleOfflineProgramming.py จากโฟลเดอร์ C:/RoboDK/Library/Macros/ เพื่อทดสอบรูปหกเหลี่ยมรอบพื้นที่ล่าสุดของหุ่นยนต์

Robot Drivers - ภาพ 7

ถ้าโปรแกรมถูกดำเนินการภายนอก RoboDK’s GUI (เพื่อการแก้ปัญหา, หรืถ้าพวกเราใช้ RoboDK API สำหรับ C# ดังตัวอย่าง), พวกเราสามารถตั้งค่าRunModeโดยใช้RDK.setRunMode กับ RUNMODE_RUN_ROBOT. เป็นการบังคับให้โปรแกรมดำเนินการบนหุ่นยนต์ อีกทั้งยังสร้างการเชื่อมต่อโดยใช้robot.Connect()

Note: RoboDK ตั้งค่าอย่างอัตโนมัติ RunType to RUNMODE_SIMULATE โดยค่าเริ่มต้น RoboDK API ได้เริ่มต้น, เว้นแต่โปรแกรม Python ได้ถูกสร้างขึ้นหรือตั้งค่าเพื่อดำเนินการหุ่นยนต์โดยการใช้ GUI.

โค้ดดังต่อไปนี้แสดงตัวอย่างสั้นๆเพื่อสร้างการเชื่อมต่อระหว่างหุ่นยนต์โดยตรงจาก API:

# Start the RoboDK API

RDK = Robolink()

robot = RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success = robot.Connect()

status, status_msg = robot.ConnectedState()

if status != ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raise Exception("Failed to connect: " + status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note: This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Tip: เลือก macro SampleOnlineProgramming.py จากโฟลเดอร์ C:/RoboDK/Library/Macros/ สำหรับตัวอย่างที่เสร็จสมบูรณ์อีกทั้ง, ตัวอย่างอื่นของการเขียนโปรแกรมออนไลน์โดยใช้Python API และ C# API สามารถใช้ได้ในส่วน RoboDK API

Note: อีกทั้งยังสามารถทำให้เกิดโปรแกรมที่สร้างขึ้นโดยใช้ GUI จาก RoboDK API ในเวลาเดียวกัน มันสามารถทำให้เกิดขึ้นด้วยตนเองโดยการใช้ GUI, ตามที่แสดงในส่วนก่อนหน้านี้previous ตัวอย่างต่อไปนี้แสดงวิธี:

prog = RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

while prog.Busy() == 1:

pause(0.1)

print("Program done")

วิธีการใช้ไดร์เวอร์หุ่นยนต์

การใช้ GUI

การใช้ API