เส้นทางของเครื่องมือค่าชดเชย

เส้นทางของเครื่องมือค่าชดเชยอนุญาตการเปลี่ยนการหมุนที่ชอบของเครื่องมือระหว่างเส้นทางเครื่องมือ ในทางเลือกนี้ถูกใช้เป็นหลักเพื่อกลับเครื่องมือรอบแกน Z ของ

ตั้งแต่หุ่นยนต์ 6 แกนถูกใช้ตามโปรแกรมผลิต CNC 3 แกนและ 5 แกน พวกเรามีมุมเพิ่มเติมของอิสระเพื่อกำหนด มุมของความอิสระเป็นการหมุนรอบแกน Z ของ TCP

โดยค่าเริ่มต้น, เส้นทางสำหรับเครื่องมือค่าชดเชยแสดงการแปลงrotz(0)ค่านี้สามารถถูกดัดแปลงเพื่อจัดตั้งมุมที่ต้องการ, การดัดแปลงการหมุนรอบแกน Z ของ TCP หรือในการรวมกันของแกนอื่น การหมุนที่แนะนำเป็นการหมุนหุ่นยนต์ที่จะลองเก็บขณะติดตามเส้นทางเครื่องมือ

โดยเริ่มต้น, RoboDK ใช้ขั้นตอนMinimum tool orientation changeนี้หมายความว่าการหมุนของเครื่องมือจะถูกเก็บไว้คงที่เท่าที่เส้นทางเครื่องมือเป็นไปได้ ในปกติแล้ว, ทางเลือกนี้จะเหมาสมกับการปฏิบัติการบดผสมให้ move joint ของหุ่นยนต์ลดลงอีกทางเลือกหนึ่ง, ขั้นตอนวิธี/ขั้นตอนอื่นสามารถดูได้, เช่นtool orientation following the toolpath (เป็นประโยชน์สำหรับแอพพลิเคชั่นการตัด), หรือrobot holding the object ถ้าเส้นทางเครื่องมือจำเป็นต้องทำตามการแนบเครื่องมือหุ่นยนต์(ดังตัวอย่าง, สำหับแอพพลิเคชั่นการจ่ายหรือการขัด)