โครงการ Robot Machining

ตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อตั้งค่าโครงการRobot Machining ใหม่โดยให้ไฟล์ NC ถูกสร้างขึ้นโดยใช้ซอฟต์แวร์ CAM (เช่นG-codesinv APT):

1.เลือกUtilities➔ Robot Machining project (Ctrl+M).       
วินโดว์ใหม่จะป็อปอัพขึ้นมา, ตามที่แสดงในภาพ

2.เลือกSelect NC fileในส่วนเส้นทางการนำเข้า

3.จัดหาไฟล์ NC เช่นไฟล์หนึ่งจากRoboDK ในคลังเริ่มต้น:       
C:/RoboDK/Library/Milling Bowl 3x.nc

เลือกหุ่นยนต์, หน้าต่างอ้างอิงและเครื่องมือในส่วนบนด้านซ้ายของเมนู, แสดงในรูปดังกล่าว:

เส้นทางของเครื่องมือเครื่องจักรกลถูกแสดงเป็นสีเขียวและในทางปกติซึ่งแสดงเป็นเวกเตอร์สีขาว ยกเลิกเส้นทางเครื่องมือที่เห็นเพื่อซ่อนเส้นทางเครื่องมือ

เส้นทางที่ป้อนเข้า

เส้นทางที่ป้อนเข้าอนุญาตให้เราเลือกในทางที่แตกต่างกันโดยจัดหาเส้นทางเครื่องมือ เส้นทางเครื่องมือสามารถถูกกำหนดโดย:

●Select NC file:ไฟล์ NC หนึ่ง (ได้รับจากซอฟต์แวร์ CAM ), ซึ่งถูกอธิบายในส่วนนี้

●Select curve: เส้นโค้งหนึ่งหรือมากกว่า, ซึ่งถูกอธิบายในส่วนCurve Follow Project   
นอกจากนี้ยังนำเข้าเส้นโค้งimport curves ตามรายการของพิกัดใน RoboDK

●Select points: จุดหนึ่งหรือมากกว่า,  ซึ่งถูกอธิบายในส่วนPoint Follow Project       
นอกจากนี้ยังนำเข้าจุดimport points ตามรายการของพิกัดในRoboDK

●3D print object: สิ่งของสำหรับการพิมพ์ 3 มิติ. เครื่องตัดถูกใช้เพื่อแปลงเรขาคณิตถึงเส้นทางเครื่องมือ

การเริ่ม/ถอยกลับ

การเคลื่อนที่ของการเริ่ม/ถอยกลับ สามารถถูกจัดหา ณ มุมบนขวาของเมนู

เลือกAddเพื่อเพิ่มการเคลื่อนที่เพิ่มเติม ทางสีเขียวจะถูกอัพเดทตาม นอกจากนี้ยังสามารถเลือกระหว่างการเคลื่อนที่ปกติ (ระหว่างสีขาวปกติ), เส้นสัมผัส (ระหว่างทางสีเขียว) หรือแกนเฉพาะกับส่วน

ดับเบิ้ลคลิกค่าเพื่อปรับเปลี่ยนความยาวหรือเลือกเพื่อลบการเคลื่อนที่เฉพาะ

เส้นทางของเครื่องมือค่าชดเชย

เส้นทางของเครื่องมือค่าชดเชยอนุญาตการเปลี่ยนการหมุนที่ชอบของเครื่องมือระหว่างเส้นทางเครื่องมือ ในทางเลือกนี้ถูกใช้เป็นหลักเพื่อกลับเครื่องมือรอบแกน Z ของ

ตั้งแต่หุ่นยนต์ 6 แกนถูกใช้ตามโปรแกรมผลิต CNC 3 แกนและ 5 แกน พวกเรามีมุมเพิ่มเติมของอิสระเพื่อกำหนด มุมของความอิสระเป็นการหมุนรอบแกน Z ของ TCP

โดยค่าเริ่มต้น, เส้นทางสำหรับเครื่องมือค่าชดเชยแสดงการแปลงrotz(0)ค่านี้สามารถถูกดัดแปลงเพื่อจัดตั้งมุมที่ต้องการ, การดัดแปลงการหมุนรอบแกน Z ของ TCP หรือในการรวมกันของแกนอื่น การหมุนที่แนะนำเป็นการหมุนหุ่นยนต์ที่จะลองเก็บขณะติดตามเส้นทางเครื่องมือ

โดยเริ่มต้น, RoboDK ใช้ขั้นตอนMinimum tool orientation changeนี้หมายความว่าการหมุนของเครื่องมือจะถูกเก็บไว้คงที่เท่าที่เส้นทางเครื่องมือเป็นไปได้ ในปกติแล้ว, ทางเลือกนี้จะเหมาสมกับการปฏิบัติการบดผสมให้ move joint ของหุ่นยนต์ลดลงอีกทางเลือกหนึ่ง, ขั้นตอนวิธี/ขั้นตอนอื่นสามารถดูได้, เช่นtool orientation following the toolpath (เป็นประโยชน์สำหรับแอพพลิเคชั่นการตัด), หรือrobot holding the object ถ้าเส้นทางเครื่องมือจำเป็นต้องทำตามการแนบเครื่องมือหุ่นยนต์(ดังตัวอย่าง, สำหับแอพพลิเคชั่นการจ่ายหรือการขัด)

การทำค่าพารามิเตอร์ให้เหมาะสมที่สุด

ให้การหมุนที่ต้องการ, หุ่นยนต์สามารถมีอิสระที่แน่นอนในการหมุนรอบแกน Z ของเครื่องมือ เป็นการอนุญาตหุ่นยนต์ทำให้โปรแกรมให้สำเร็จโดยหลักเลี่ยงหุ่นยนต์เฉพาะและข้อบังคับของแกน โดนค่าเริ่มต้น, RoboDK อนุญาตให้เครื่องมือหมุนขึ้น +/-180 องศารอบแกน TCP โดยขั้นตอนของ 20 องศา

มันถูกแนะนำให้บังคับการหมุนโดยขึ้นอยู่กับแอพพลิเคชั่น ดังตัวอย่าง, สามารถป้อน +/-90 องศาเพื่อบังคับการหมุนที่อนุญาตโดยครึ่งหนึ่ง

ถ้าบางจุดของเส้นทางมาไม่ถึง, มันถูกแนะนำให้ย้ายหน้าต่างอ้างอิงหรือให้อนุญาตการหมุนเครื่องมือ Z ที่มากกว่า หน้าต่างอ้างอิงสามารถถูกย้ายโดยการกดค้างปุ่ม Alt

อัพเดทโปรแกรม

เลือกอัพเดทเพื่อรับโปรแกรมตามการตั้งค่าที่จัดไว้สัญลักษณ์การตรวจสอบสีเขียวจะถูกแสดงถ้าโปรแกรมสามารถถูกสร้างอย่างสำเร็จ จากนั้นพวกเราจะเห็นโปรแกรมใหม่ในฐาน

ดับเบิ้ลการสร้างโปรแกรมหรือเลือกSimulateเพื่อเริ่มต้นการจำลองRobot Machining

คลิกขวาที่โปรแกรมและเลือกGenerate robot program (F6) เพื่อที่จะได้โปรแกรม ข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการสร้างโปรแกรมดูได้ในส่วนProgram

องค์ประกอบที่แนะนำ

RoboDK เลือกการเริ่มต้นองค์ประกอบอย่างอัตโนมัติซึ่งมันใกล้จุดเริ่มต้นที่แนะนำ (Preferred joints for the start point). จากจุดนี้, หุ่นยนต์จะตามการเคลื่อนที่เส้นตรง, ดังนั้นการกำหนดค่าจะไม่เปลี่ยนแปลง

เมนูด้านล่างจะแสดงวิธีการที่เป็นไปได้ในการเริ่มต้นโปรแกรม ถ้าจำเป็น, เลือกการกำหนดค่าที่แนะนำและเลือกUpdateเพื่อคำนวณโปรแกรมใหม่อีกครั้ง