การเคลื่อนที่เส้นตรง

เลือกProgram➔ Move Linear Instruction เพื่อเพิ่มคำแนะนำการเคลื่อนที่เส้นตรง โดยอีกทางเลือก, เลือกปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ

เว้นแต่เป้าหมายถูกเลือกก่อนการเพิ่มคำแนะนำ, คำแนะนำการเคลื่อนที่จะสร้างเป้าหมายใหม่และจะถูกเชื่อมต่อ ถ้าเป้าหมายถูกย้ายและการเคลื่อนที่ถูกดัดแปลง

Joint Moves และ Linear Moves แสดงในรูปแบบเดียวกันและสามารถสลับจากชนิดหนึ่งไปอีกชนิดหนึ่ง

เหมือนกับคำแนะนำ Joint Move, ถ้าเป็นคำสั่งแรกซึ่งถูกเพิ่มในโปรแกรม, มากกว่าสองคำแนะนำจะถูกเพิ่มก่อนคำแนะนำการเคลื่อนที่:Reference Frame selection และ Tool Frame selection.

ตรงกันข้ามกับ Joint Move, การเคลื่อนที่เส้นตรงเหมาะสมสำหรับหุ่นยนต์ลักษณะเฉพาะและการจำกัดแกน ดังตัวอย่าง, หุ่นยนต์ 6แกน ไม่สามารถข้ามความเฉพาะโดยการเคลื่อนที่เส้นตรง ตามรูปดังต่อไปนี้ที่แสดงในตัวอย่างโดยกล่าวว่า Joint5 ใกล้เกินไปที่เป็นความเฉพาะตัว(0 องศา) […] พิจารณาJointแทนตามที่แสดงในรูปดังต่อไปนี้

ถ้าการเคลื่อนที่เส้นตรงไม่ได้จำเป็นต่อการบังคับ, คลิกขวาที่คำแนะนำเคลื่อนที่และเปลี่ยนคำสั่งJoint

อีกทางเลือกหนึ่ง, เป้าหมาย,TCP หรือตำแหน่งของหน้าต่างอ้างอิงจะต้องถูกกำหนดเพื่อหลีกเลี่ยงลักษณะเฉพาะตัว

เลือกProgram➔ Set Reference Frame Instruction เพื่อใช้หน้าต่างอ้างอิงเฉพาะ จะเป็นการอัพเดทในหน้าต่างอ้างอิงที่ให้มาบนตัวควบคุมสำหรับคำแนะนำการเคลื่อนที่ต่อไปนี้ และจะเปลี่ยนหน้าต่างอ้างอิงActiveของหุ่นยนต์ใน RoboDK สำหรับเพื่อการจำลอง มันหมายความว่าคำแนะนำการเคลื่อนที่จำเป็นเป้าหมายเฉพาะ (เป้าหมายคาร์ทีเซียน) จะถูกสร้างกับการตั้งค่าหน้าต่างอ้างอิงสุดท้าย

หน้าต่างอ้างอิงเป็นตัวแปรที่รู้จักกันในชื่อ Work Object (หุ่นยนต์ ABB), UFRAME (หุ่นยนต์ Fanuc), FRAME (สำหรับหุ่นยนต์ Motoman) oหรือ $BASE (สำหรับหุ่นยนต์ KUKA)