เลือก Program➔ Set Rounding Instructionเพื่อเลือกล้อมรอบความแม่นยำ แม่นยำการล้อมรอบถูกใช้เพื่อทำให้ขอบเรียบระหว่างการเคลื่อนไหวต่อเนื่อง การเปลี่ยนแปลงนี้มีผลกระทบจากเหตุการณ์ที่ถูกดำเนินการภายในโปรแกรม (เหมือนกับทุกคำแนะนำอื่น), ดังนั้นจึงปกติที่จะตั้งค่าเหล่านี้ ณ การเริ่มของโปรแกรม

ปราศจากคำแนะการล้อมรอบ, หุ่นยนต์จะไปถึงด้วยความเร็ว 0 ณ จุดจบของแต่ละการเคลื่อนไหว (เว้นแต่การเคลื่อนไหวต่อไปถูกสัมผัสด้วยการเคลื่อนไหวที่แล้ว)จะเป็นการกระตุ้นความเร่งสูงและการเปลี่ยนแปลงความรวดเร็วเพื่อให้แน่ใจว่าได้ความแม่นยำที่ดีที่สุดของแต่ละการเคลื่อนที่

ค่านี้ยังรู้จักกันในชื่อ Blending radius (หุ่นยนต์ Universal), ZoneData (หุ่นยนต์ABB), CNT/FINE (หุ่นยนต์Fanuc), Cornering (หุ่นยนต์Mecademic) or $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance (หุ่นยนต์KUKA)

Note:ตั้งค่าการล้อมรอบถึง -1 เพื่อกระตุ้นการเคลื่อนที่ที่ดี นั้นหมายความว่าหุ่นยนต์จะไม่หมุนรอบขอบทาง

Robot Programs - ภาพ 28

Tip:ค่าการล้อมรอบสูงจะทำให้แน่ใจว่าความเร็วคงที่ผ่านหุ่นยนต์ในการเปลี่ยนแปลงของการสูญเสียความแม่นยำบนขอบทาง ขึ้นอยู่กับแต่ละแอพพลิเคชั่น, เป็นปกติที่จะหาความพอดีระหว่างความแม่นยำและความเร็วที่ดี

RoboDK การทดสอบ path accuracy เพื่อให้มีการเข้าใจที่ดีกว่าของผลกระทบค่าล้อมรอบที่แตกต่างกันด้วยระบบการวัด

ตั้งค่าค่าล้อมรอบ