ทดสอบ ballbar

ในส่วนนี้อธิบายขั้นตอนที่จำเป็นต้องนำการวัด ballbar

คุณควรมี 2 โปรแกรมหุ่นยนต์:

●BallbarSetup: โปรแกรมนี้อนุญาตการตั้งค่าศูนย์กลางของการทดสอบ ballbar  (จุดศูนย์กลาง tool cup) ในพื้นที่เดียวกันที่เราบันทึกจุดร่วมหุ่นยนต์

●BallbarTest: โปรแกรมนี้เป็นทางวงกลมรอบจุดศูนย์กลาง toolcup เพื่อทำการวัดสิ่งที่ได้มากับ ballbar

เพื่อทำให้แน่ใจว่าจุดศูนย์กลาง toolcup อยู่ที่ตำแหน่งขวา เราจะต้องดำเนินโปรแกรม BallbarSetup หุ่นยนต์จะต้องย้ายไปจุดศูนย์กลางกับเส้นที่เข้าใกล้ พวกเราจะต้องวางและล็อคการสนับสนุนจากแม่เหล็ก

เราจะต้องทำให้แน่ใจว่าพวกเราได้ป้อนการควบคุมพารามิเตอร์ที่เหมาะสมกับของเครื่องมือ ballbar(ดูได้จากรูปถัดไป) ค่าเหล่านี้จะต้องถูกป้อนในกรณี“ระยะทางอ้างอิงBallbar ...” จากการทดสอบเมนูพารามิเตอร์ ballbareจะสามารถวัดระยะทางเหล่านี้บวกและลบ 1 มิลลิเมตรด้วยความแม่นยำ 1 ไมโครเมตร ความแม่นยำนี้เพียงพอสำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรม, แต่ความกว้างการวัดสามารถถูกจำกัดที่กรณีที่แน่นอน

พวกเราเริ่มต้นการทดสอบโดยการวัด “เริ่มต้นการทดสอบ”(มันไม่จำเป็นต้องเลือกก่อน “เชื่อมต่อ ballbar”) หน้าต่างวินโดว์ใหม่จะปรากฏการแสดงสถานะ การเชื่อมต่อ ballbar ถ้า ballbar ไม่ได้ถูกตรวจสอบหรือมีปัญหาใดๆ, คุณจะต้องปิดวินโดว์การเชื่อมต่อ ballbar, ปิดไดร์เวอร์ ballbar, ปิดมันกลับและลองการเริ่มต้นทดสอบ ถ้าปัญหายังมีอยู่, ทำให้แน่ใจว่าคุณมีการเชื่อมต่อบลูทูธที่เหมาะสม

เมื่อการเชื่อมต่อบลูทูธได้ถูกสร้างขึ้นมาแล้วกับ ballbar,RoboDKจะนำทางผู้ใช้ให้ตามขั้นตอนเหล่านี้:

1.เริ่มต้น ballbar ด้วยระยะทางที่เลือกในการทดสอบ

2.ย้ายหุ่นยนต์เพิ่มเริ่มตำแหน่ง (โปรแกรมจะพักก่อนเริ่มต่อ)

3.ผู้ใช้จะต้องวาง ballbar ในหุ่นยนต์

4.เริ่มการทดสอบโดยการเลือก OK บนหน้าจอคอมพิวเตอร์ หุ่นยนต์จะไม่เคลื่อนที่จนกระทั่งพวกเราเลือกเริ่มต่อบนหุ่นยนต์สอน pendant

5.ถ้าทุกอย่างถูกต้องแล้ว, หน้าต่างใหม่จะปรากฏการแสดงการวัด ballbar ล่าสุด พวกเราสามารถเริ่มโปรแกรมหุ่นยนต์ต่อในการย้ายระหว่างทาง

6.เมื่อหุ่นยนต์ได้เสร็จการเคลื่อนที่แล้ว, พวกเราสามารถหยุดการวัด (ตามเข็มนาฬิกาและทวนเข็มนาฬิกา)

เมื่อการทดสอบได้เสร็จสิ้นแล้ว, RoboDK จะแสดงผลลัพธ์ของการทดสอบและจะสอบถามผู้ใช้เพื่อบันทึกรายงานใน PDF

ขั้นตอน 4 สำคัญเพื่อตรวจสอบการเริ่มต้นและสิ้นสุดของการทดสอบ ข้อจำกัดเหล่านี้ถูกตรวจจับเพราะหุ่นยนต์ทำเคลื่อนที่เรเดียนประมาณ 1.5 มิลลิเมตรเพื่อกระตุ้นการวัดเริ่มต้นและสิ้นสุด (ณ จุดเริ่มต้นและจุดสุดท้ายของเส้นทาง)