การอัปเดตพารามิเตอร์จลนศาสตร์ของตัวควบคุม

ส่วนนี้อธิบายวิธีอัปเดตพารามิเตอร์จลนศาสตร์ (ตาราง DH) บนตัวควบคุมหุ่นยนต์ หลังจากที่คุณสอบเทียบหุ่นยนต์ด้วยแพ็กเกจ Calibration and Performance ของ RoboDK แล้ว

การเปลี่ยนพารามิเตอร์ DH บนตัวควบคุมจะส่งผลต่อโปรแกรมทั้งหมดที่สร้างขึ้นด้วยตนเองบนตัวควบคุม โปรดเก็บสำเนาพารามิเตอร์ DH เดิมไว้ เผื่อในกรณีที่คุณต้องการย้อนกลับไปยังค่าที่ตั้งจากโรงงานของตัวควบคุม

1.เปิด Calibration parameters ในหน้าต่างการสอบเทียบ

2.เลือก Geometric simplified

3.รันลำดับการสอบเทียบ หรืออัปเดตลำดับที่มีอยู่แล้ว

4.รับพารามิเตอร์ DH ที่สอบเทียบแล้วของหุ่นยนต์ โดยเลือก Parameters ในแผง Robot จากนั้นเลือก Export Table

5.ตรวจสอบให้แน่ใจว่าใช้จลนศาสตร์แบบ Accurate ส่วนจลนศาสตร์แบบ Nominal สามารถใช้เพื่อเปรียบเทียบกับพารามิเตอร์ DH เริ่มต้นของตัวควบคุมได้

6.ใช้โมเดล Denavit-Hartenberg Modified เพื่อแก้ไขพารามิเตอร์ของตัวควบคุมของคุณ

7.เปิด System Variables -> $PARAM_GROUP[1] บน teach pendant ของหุ่นยนต์

8.ค้นหาพารามิเตอร์ $DH_A และ $DH_D

9.แก้ไขค่า DH โดยใช้ค่า a และ d จากหน้าต่าง Export Robot Kinematics