ไดร์เวอร์ RoboDK สำหรับKUKA

ไดร์เวอร์หุ่นยนต์มีทางเลือกสำหรับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ (ซึ่งโปรแกรมได้ถูกสร้างขึ้น, จากนั้น, ถ่ายโอนหุ่นยนต์และสร้างขึ้น) ด้วยไดร์เวอร์หุ่นยนต์, อีกทั้งยังสามารถดำเนินการบนหุ่นยนต์โดยตรง (การเขียนโปรแกรมออนไลน์) ข้อมูลเพิ่มเติมดูได้ในส่วนRobot Drivers

การเชื่อมต่อระหว่างหุ่นยนต์RoboDK และ KUKA สามารถถูกจัดตั้งขึ้นเพื่อย้ายหุ่นยนต์อย่างอัตโนมัติจากการเชื่อมต่อ PC โดยใช้ RoboDK เป็นการอนุญาตใช้ RoboDK ทางเลือกRunonrobotสำหรับการเขียนโปรแกรมออนไลน์และการแก้ปัญหา การเชื่อมต่อสามารถจัดตั้งขึ้นผ่านการเชื่อมต่อพื้นฐาน Ethernet(TCP/IP)

ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อตั้งค่าไดร์เวอร์ RoboDK สำหรับ KUKA:

1.เชื่อมต่อเมาส์ (ไม่จำเป็น, แต่แนะนำอย่างยิ่ง) 
ถ้าเป็นไปได้ปลั้กไดร์เวอร์ USB เพื่อสอน pendant หรือตัวควบคุม(รีบูทไม่จำเป็น)      
อีกทางเลือกหนึ่ง, เพื่อติดตั้งการเชื่อมต่อรีโมทหน้าจอ       
ขั้นตอนต่อไปนี้สามารถถูกทำให้สำเร็จด้วยการสอนสัมผัสหน้าจอของpendant และแป้นพิมพ์เสมือนจริง

2.(ไม่จำเป็น) เชื่อมต่อแป้นพิมพ์ และ/หรือ หน้าจอภายนอก (DVI)     
รีบูทตัวควบคุมถ้าหน้าจอภายนอกได้ถูกใช้งาน

ถ้าหน้าจอภายนอกถูกใช้งานด้วยเมาส์และคียบอร์ด, หน้าจอจะแสดงวินโดว์เข้าสู่ระบบ KukaUser ใส่หนังสือรับรองดังต่อไปนี้:  
ผู้ใช้:kukauser (หรือ KukaUser)
รหัสผ่าน: 68kuka1secpw59

3.ใช้แอพพลิเคชั่นHMI KUKA HMI ซึ่งสามารถเปิดเมนูหลักโดยการใช้ปุ่ม KUKA , ด้านบนซ้ายของหน้าจอ:

a. KUKA➔Configuration➔User group➔เลือกAdministrator (รหัสผ่าน: kuka)

b. KUKA➔Start-up➔Service➔Minimize HMI (หน้าจอวินโดว์จะปรากฏ)

4.คัดลอกโฟลเดอร์ KUKAVARPROXY ไปยังหน้าจอ (หรือที่ใดสักที่ในตัวควบคุม PC)

5.ปลดล็อคport 7000 สำหรับเซิร์ฟเวอร์ KUKAVARPROXY(HMI):

a.เลือก HMI.

b. KUKA➔Start-up➔Network configuration➔Advanced

c.NAT➔Add port➔เลข Port 7000

d.ตั้งค่าโปรโตคอลที่อนุญาต: tcp/udp

6.เริ่มต้นโปรแกรม KUKAVARPROXY.EXE บนหุ่นยนต์ควบคุม (ดำเนินการบนวินโดว์).

7.(แนะนำ) ขั้นตอนต่อไปอนุญาตการเริ่มต้นไดร์เวอร์อย่างอัตโนมัติบนตัวควบคุมบนรีบูท:

a.สร้างทางลัดของไฟล์ KUKAVARPROXY.EXE

b.เลือกวินโดว์START➔All programs➔Right click startup➔Open

c.วาดทางลัดในโฟลเดอร์เริ่มต้น

เซิร์ฟเวอร์ KUKAVARPROXY ตอนนี้พร้อมแล้ว มันจะไม่ปลอดภัยที่จะทิ้งการดำเนินการโปรแกรมทั้งหมดทุกเวลา เซริฟเวอร์อนุญาตการแลกเปลี่ยนตัวแปลทั่วโลกจากตัวควบคุม KUKA ถึงการรีโมท PC

ขั้นตอนต่อไปนี้เป็นการตั้งค่าโปรแกรมหลักซึ่งจะจัดการการเคลื่อนไหวหุ่นยนต์

1.เพิ่มการประกาศของตัวแปรสากลต่อไปนี้:       
เมื่อต้องการทำเช่นนั้น, ตั้งและดัดแปลงไฟล์“KRC\R1\STEU\$config.dat” (หรือใน “KRC\R1\System\$config.dat” สำหรับตัวควบคุม KRC2 ) โฟลเดอร์ “KRC\R1\” สามารถถึงได้จาก the C:\ ไดร์ ณ เส้นทางของวินโดว์ต่อไปนี้: “C:\KRC\ROBOTER\KRC\”

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

2.คัดลอกโปรแกรม SRC ที่จัดหา (RoboDKsynch.src) ในโฟลเดอร์KRC\R1

3.เริ่มต้นโปรแกรมด้วยตนเอง “RoboDKsynch.src” จะทำให้หุ่นยนต์แสดงเหมือนเซิร์ฟเวอร์ซึ่งตอบโต้เพื่อย้ายคำสั่งที่มาจาก PC

ถ้าโปรแกรม RoboDKsynch.src ไม่ทำงาน RoboDK จะยังคงสามารถอ่านการเชื่อมหุ่นยนต์กันได้ ไม่ว่าเวลาใด ถ้าโปรแกรม KUKAVARPROXY กำลังดำเนินการในหุ่นยนต์ควบคุม