พฤติกรรมของหน่วยประมวลผล

เมื่อสร้างโปรแกรมหุ่นยนต์สำหรับตัวควบคุม KUKA KRC คุณสามารถกำหนดระบบพิกัด ($BASE) และเครื่องมือ ($TOOL) ให้ใช้พิกัดเดียวกับที่คุณป้อนใน RoboDK หรือใช้ระบบพิกัดและเครื่องมือแบบมีหมายเลขก็ได้

โดยค่าเริ่มต้น RoboDK จะส่งออกท่าทาง (pose) เต็มรูปแบบ (ค่า XYZABC) ของเครื่องมือและระบบพิกัด ในรูปแบบเดียวกับที่ป้อนใน RoboDK โค้ดต่อไปนี้แสดงตัวอย่างสิ่งที่ RoboDK สร้างขึ้นสำหรับโปรแกรมหุ่นยนต์ KUKA SRC:

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

ในทางกลับกัน หากคุณต้องการเชื่อมโยงเครื่องมือ (ตัวแปร $TOOL) และระบบพิกัด (ตัวแปร $BASE) เข้ากับเครื่องมือและเฟรมแบบมีหมายเลข คุณสามารถเปลี่ยนตัวแปรต่อไปนี้ในหน่วยประมวลผลได้:

1.FRAME_INDEX: ตั้งค่าตัวแปรนี้เป็น True เพื่อเชื่อมโยงระบบพิกัดของคุณกับเฟรมฐานแบบมีหมายเลข ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเฟรมอ้างอิงของคุณมีหมายเลขในสถานี RoboDK ดังภาพต่อไปนี้

2.TOOL_INDEX: ตั้งค่าตัวแปรนี้เป็น True เพื่อเชื่อมโยงเครื่องมือของคุณกับเครื่องมือแบบมีหมายเลข ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเครื่องมือของคุณมีหมายเลขในสถานี RoboDK ดังภาพต่อไปนี้