การแก้ไขปัญหา

ส่วนนี้อธิบายวิธีระบุ วินิจฉัย และแก้ไขปัญหาที่อาจพบเมื่อใช้ไดร์เวอร์หุ่นยนต์ KUKA กับ RoboDK

ตรวจสอบว่าพอร์ต 7000 ว่างหรือไม่

คุณต้องเข้าสู่กลุ่มผู้ใช้ Expert บนตัวควบคุม KUKA เพื่อแก้ไขปัญหาเกี่ยวกับพอร์ต 7000

1.เลือก KUKA → Configuration → User group → Expert (รหัสผ่าน: kuka)

2.เลือก KUKA → Start-up → Service → Minimize HMI (หน้าจอ Windows จะปรากฏขึ้น)

3.เปิด command shell ผ่าน START → All programs → Accessories → Command Prompt หรือ START → Run → cmd

4.ขอรายการการเชื่อมต่อและพอร์ตที่กำลังรับฟังทั้งหมดด้วยคำสั่งต่อไปนี้:

netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000

1.หากผลลัพธ์ไม่มีข้อความใด ๆ แสดงว่าพอร์ต 7000 ว่างและสามารถใช้กับการทำงานของไดร์เวอร์ได้ คุณสามารถข้ามขั้นตอนถัดไปได้

2.หากผลลัพธ์ของคำสั่งในขั้นตอนที่ 4 มีลักษณะดังนี้:

TCP    0.0.0.0:7000           0.0.0.0:0              LISTENING       1840

1.ตัวเลขสุดท้ายในบรรทัดด้านบนคือ Process ID (PID) ซึ่งสามารถใช้เพื่อดูข้อมูลเกี่ยวกับชื่อโปรเซสด้วยคำสั่งต่อไปนี้ (ใช้หมายเลขของคุณแทน 1840):

tasklist /fi "PID eq 1840"

1.ผลลัพธ์ของคำสั่ง tasklist จะมีข้อมูลเกี่ยวกับโปรเซสที่กำลังรับฟังอยู่บนพอร์ต 7000 ตัวอย่างผลลัพธ์:

Image Name                     PID Session Name        Session#    Mem Usage

========================= ======== ================ =========== ============

c3bridge.exe                  1840 Console                    1      5,912 K

1.หากพอร์ตถูกใช้งานโดยโปรเซส KukavarProxy.exe หรือ c3bridge.exe แสดงว่าระบบพร้อมทำงานกับไดร์เวอร์ที่คุณเลือกแล้ว หากพอร์ตถูกใช้งานโดยแอปพลิเคชันอื่น คุณควรปิดแอปพลิเคชันนั้น หรือ เปลี่ยนหมายเลขพอร์ตของ C3 Bridge Server

การถอนการติดตั้งไดร์เวอร์รุ่นเก่า

หากคุณเคยใช้ KUKAVARPROXY และต้องการอัปเกรดเป็น C3 Bridge Server ไม่จำเป็นต้องมีขั้นตอนถอนการติดตั้งเฉพาะ เพียงย่อ KUKA HMI ปิด KUKAVARPROXY และตรวจสอบให้แน่ใจว่าไม่ได้ถูกโหลดโดยอัตโนมัติเมื่อระบบเริ่มต้น (ไม่มีทางลัดใน START → All programs → Startup) คุณไม่จำเป็นต้องลบไฟล์ปฏิบัติการของ KUKAVARPROXY

ข้อผิดพลาดในการตั้งค่า

ขั้นตอนการตั้งค่าอัตโนมัติ หรือ ด้วยตนเอง ของระบบควบคุมอาจล้มเหลว ซึ่งส่วนใหญ่มักเกิดจากการไม่สามารถเขียนทับไฟล์ $config.dat ได้ ไฟล์นี้สามารถแก้ไขได้เฉพาะผู้ใช้ที่มีสิทธิ์ระดับสูง (Expert) เท่านั้น นอกจากนี้ อินเทอร์พรีเตอร์ทั้งหมดของหุ่นยนต์และซับมิตต้องถูกหยุดทำงานไว้ หากต้องการหยุดอินเทอร์พรีเตอร์ของหุ่นยนต์ ให้ยกเลิกโปรแกรมที่เลือกไว้ หรือหากเพิ่งโหลดระบบควบคุม ให้ปล่อยว่างไว้โดยไม่เลือกโปรแกรม หากต้องการยกเลิกอินเทอร์พรีเตอร์ซับมิต ให้ใช้ HMI สำหรับระบบ KRC2 และ KRC4 ตามภาพด้านล่าง:

หากไฟล์ $config.dat ยังคงถูกล็อกอยู่หลังจากหยุดอินเทอร์พรีเตอร์ทั้งหมดแล้ว คุณสามารถหยุดการทำงานของซอฟต์แวร์ควบคุมหุ่นยนต์ได้ทั้งหมด สำหรับระบบ KRC2 ให้คลิกที่พื้นที่สี่เหลี่ยมข้างตัวแสดงสถานะ (S I R) จากนั้นคลิกปุ่ม Exit:

สำหรับระบบ KRC4 ให้คลิกที่ไอคอนหุ่นยนต์สีเขียวในพื้นที่ tray แล้วเลือก Stop KRC:

หลังจากหยุดซอฟต์แวร์ควบคุมแล้ว คุณสามารถแก้ไขไฟล์ C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat ด้วยตัวแก้ไขข้อความใดก็ได้ เมื่อต้องการใช้การเปลี่ยนแปลง ให้รีสตาร์ทระบบปฏิบัติการ