การเคลื่อนที่แบบวงกลมเทียบกับแบบเส้นตรง

หุ่นยนต์ UR รองรับทั้งการเคลื่อนที่แบบวงกลมและแบบเส้นตรง แต่เมื่อใช้ไดร์เวอร์สำหรับหุ่นยนต์ UR อาจมีข้อผิดพลาดปรากฏขึ้นบน teach pendant

เมื่อใช้ไดร์เวอร์หุ่นยนต์ UR (ตัวเลือก "Run on robot") อาจมีข้อผิดพลาดปรากฏขึ้นดังนี้ เนื่องจากไดร์เวอร์ไม่ได้ใช้ตัวกรองเริ่มต้นทั้งหมดของหน่วยประมวลผล UR ตัวกรองเหล่านี้ช่วยจัดระเบียบโค้ดเพื่อให้ตัวควบคุม UR สามารถรันโปรแกรมได้โดยไม่มีปัญหา

ข้อผิดพลาดเหล่านี้ได้แก่:

1.ส่วนโค้งที่มีรัศมีไม่จำกัด (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): ข้อผิดพลาดนี้อาจปรากฏขึ้นเมื่อพยายามทำการเคลื่อนที่แบบวงกลมที่มีรัศมีขนาดใหญ่ หน่วยประมวลผลจะแปลงการเคลื่อนที่เหล่านี้เป็นการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงโดยอัตโนมัติ

2.ส่วนโค้งที่มีรัศมีเป็นศูนย์ (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): ข้อผิดพลาดนี้อาจปรากฏขึ้นกับการเคลื่อนที่แบบวงกลมขนาดเล็ก หน่วยประมวลผลอาจลบการเคลื่อนที่เหล่านี้หรือแปลงเป็นการเคลื่อนที่แบบเส้นตรง

เมื่อสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์ (คลิกขวาที่โปรแกรมแล้วเลือก Generate program หรือกด F6) หรือส่งไปยังหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติ (คลิกขวาที่โปรแกรมแล้วเลือก Send program to robot หรือกด Ctrl+F6) ข้อผิดพลาดเหล่านี้จะไม่ปรากฏขึ้น เนื่องจากทั้งสองวิธีนี้ใช้หน่วยประมวลผลแทนไดร์เวอร์

หากพบข้อผิดพลาดขณะสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์โดยไม่ใช้ไดร์เวอร์ คุณสามารถแปลงการเคลื่อนที่แบบวงกลมเป็นแบบเส้นตรงโดยอัตโนมัติได้ด้วยขั้นตอนต่อไปนี้:

1.เลือก Tools-Options

2.เลือกแท็บ Program

3.คลิกตัวเลือก Avoid Arcs

4.ตั้งค่า Minimum step size (mm) ของการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงเป็น 0.5 mm วิธีนี้จะป้องกันไม่ให้ส่งออกจุดที่ใกล้กว่า 0.5 mm ทำให้รัศมีการเบลนด์มีผล คุณสามารถเพิ่มค่านี้ให้มากขึ้นเพื่อลดความกระตุกของการเคลื่อนที่ได้