RoboDK รองรับการสร้างโปรแกรมสำหรับ Universal Robots ที่สามารถควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้ ตัวจับ RobotiQ สามารถควบคุมได้ทั้งผ่านการสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์ และผ่านไดร์เวอร์ RoboDK สำหรับหุ่นยนต์ UR

การใช้งานตัวจับ RobotiQ จาก RoboDK

การสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์ด้วย RoboDK ช่วยให้คุณควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้โดยตรงจากตัวควบคุม UR

หากต้องการเพิ่มการรองรับตัวจับ RobotiQ คุณต้องเลือกหน่วยประมวลผล Universal_Robots_RobotiQ:

1.คลิกขวาที่โปรแกรมหรือหุ่นยนต์

2.เลือก Select Post Processor

3.เลือก Universal Robots RobotiQ

Tip: การเปลี่ยนหน่วยประมวลผลที่เชื่อมโยงกับโปรแกรมจะมีผลกับทุกโปรแกรมที่ใช้หุ่นยนต์ตัวเดียวกัน

วิธีนี้จะช่วยให้คุณสร้างการเรียกโปรแกรมที่สามารถควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้ ตัวอย่างเช่น ใช้ rq_move_and_wait( 255 ) เพื่อเปิดตัวจับ และ rq_move_and_wait( 0 ) เพื่อปิดตัวจับ

Robots Universal Robots - ภาพ 20

เมื่อโปรแกรมพร้อมใน RoboDK แล้ว คุณสามารถรันบนหุ่นยนต์ได้ด้วยวิธีใดวิธีหนึ่งต่อไปนี้:

คลิกขวาที่โปรแกรม (เช่น GripperOpenClose) แล้วเลือก Send Program to Robot

คลิกขวาที่โปรแกรม (เช่น GripperOpenClose) แล้วเลือก Generate Program (วิธีที่สองนี้ต้องโหลดโปรแกรมไปยังหุ่นยนต์ด้วยตนเอง)

วิธีการทำงานนี้ไม่จำเป็นต้องใช้ไดร์เวอร์

Tip: ดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการสร้างโปรแกรมได้ในส่วนโปรแกรม

การใช้งานตัวจับ RobotiQ กับไดร์เวอร์

การใช้ไดร์เวอร์ (ตัวเลือก Run on robot) ช่วยให้คุณควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้โดยตรงจาก RoboDK ไดร์เวอร์ RoboDK สำหรับ UR และ RobotiQ ช่วยให้คุณรันโปรแกรมทีละขั้นตอนจาก RoboDK และตรวจสอบตัวชี้ตำแหน่งการทำงานได้ทุกเมื่อจาก RoboDK

หากต้องการใช้ฟีเจอร์นี้ สิ่งสำคัญคือต้องตรวจสอบว่าสามารถเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ได้ คุณอาจต้องใช้สิทธิ์ผู้ดูแลระบบของ Windows หรือเพิ่มกฎไฟร์วอลล์ของ Windows เพื่ออนุญาตการสื่อสารนี้ (การปิดไฟร์วอลล์ของ Windows อาจช่วยตรวจสอบว่าปัญหาเกี่ยวข้องกับไฟร์วอลล์หรือไม่)

Note: ตัวเลือก Generate Program (F6) และ Send program to Robot ควรทำงานได้โดยไม่ต้องตั้งค่าไดร์เวอร์ (เช่น ไฟร์วอลล์ของ Windows หรือซอฟต์แวร์ป้องกันไวรัส)

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อให้สามารถควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้โดยตรงจาก RoboDK:

1.ดาวน์โหลดไฟล์สคริปต์ต่อไปนี้: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

Note: สำหรับตัวควบคุมรุ่นเก่าที่ไม่รองรับการสื่อสารผ่านเครื่องมือ ให้ใช้เวอร์ชันนี้แทน: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip.

1.แตกไฟล์ progrobodk.script ไปยังตำแหน่ง: C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

2.หากไดร์เวอร์กำลังทำงานอยู่ ให้รีสตาร์ท (ดับเบิลคลิก Disconnect จากนั้นดับเบิลคลิก Connect)

3.เลือก Tools-Options-Drivers

4.ยกเลิกการเลือกตัวเลือก Manage program calls with RoboDK when connected to a robot

Tip: บันทึกของ UR ช่วยให้ทราบว่ามีปัญหาใดเกิดขึ้นที่ฝั่งหุ่นยนต์

หากต้องการควบคุมตัวจับให้ทำงานอย่างถูกต้องด้วยไดร์เวอร์ (เช่น การเปิด/ปิดตัวจับ) คุณต้องใช้การเรียกโปรแกรม rq_move_and_wait โดยส่งพารามิเตอร์ในช่วง 0 ถึง 255

ตัวอย่าง:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

ค่าตัวเลขที่ส่งเป็นอาร์กิวเมนต์เป็นสิ่งจำเป็นสำหรับไดร์เวอร์