อัพเดทการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์

ตามขั้นตอนในส่วนนี้เป็นทางเลือกหรือแค่เป็นสิ่งที่ต่อภายใต้สถานการณ์ เมื่อความแม่นยำจำเป็นในการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ ในส่วนนี้อธิบายวิธีป้อนค่าการเคลื่อนไหวจากหุ่นยนต์ UR ใน RoboDK เพื่อทดลองอย่างแม่นยำและสร้างโปรแกรมหุ่นยนต์

หุ่นยนต์เคลื่อนไหว UR แตกต่างกันใน 6 ค่าที่แตกต่างกันจากหุ่นยนต์ตัวหนึ่งถึงอีกตัวหนึ่งและจากค่าจำลองเริ่มต้น ขึ้นอยู่กับวิธีที่หุ่นยนต์ถูกเขียนขึ้นมา อาจจะสำคัญต่อการนำค่าเหล่านี้ใส่ลงในบัญชี

การเคลื่อนไหวที่แม่นยำจากหุ่นยนต์ UR เฉพาะสามารถถูกใช้ใน RoboDK ตามขั้นตอนดังต่อไปนี้:

1.นำไฟล์urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10]จากโฟลเดอร์ที่เรียกว่า URControl ภายในหุ่นยนต์ควบคุม ไฟล์สามารถเป็นการถ่ายโอนการใช้ USB disk, หรือผ่านการเชื่อมต่อ FTP ซึ่งแสดงในส่วนprevious

2.เปิดไฟล์ในตัวแก้ไขข้อความและดูสำหรับค่า [DH] ซึ่งแสดงในรูปภาพ

3.เปิดวินโดว์ค่าพารามิเตอร์หุ่นยนต์จาก RoboDK โดยการดับเบิ้ลคลิกหุ่นยนต์และเลือก “พารามิเตอร์”

4.เลือก “ปลดล็อคทางเลือกขั้นสูง” เพื่อทำให้สามารถแก้ไขค่า 6 เส้นทาง

5.ป้อน 6 ค่าที่มีสัญลักษณ์สีแดงจากตารางDH ในไฟล์urcontrol.conf.ur10 RoboDK, ซึ่งแสดงในรูปภาพ

เมื่อเสร็จสมบูรณ์แล้ว, เราสามารถคลิกขวาที่หุ่นยนต์และเลือกSave as .robot. ค่าพารามิเตอร์เหล่านี้ถูกบันทึกในไฟล์หุ่นยนต์

(การเปลี่ยนแปลงจากเมตรเป็นมิลลิเมตร)

การเปลี่ยนแปลงการเคลื่อนไหว UR จากหุ่นยนต์ตัวหนึ่งไปตัวหนึ่งเพราะหุ่นยนต์แต่ละตัวถูกวัดขนาดโดยโรงงาน หลายยี่ห้ออย่าง KUKA, ABB, Motoman หรือ Fanuc ไม่วัดขนาดหุ่นยนต์ ยกเว้นแต่การที่เรียกว่าAbsolute Accuracyเมื่อถูกซื้อ ทางเลือกค่าความแม่นยำที่แท้จริงอาจจะถูกนำลงบัญชีถึง 40 การวัดค่าพารามิเตอร์หรือมากกว่านั้น