หุ่นยนต์ Universal

หุ่นยนต์ Universal (UR) สามารกถูกเขียนได้โดย RoboDK โดยการใช้สองวิธีการที่แตกต่างกัน:

1.Graphical User-Interface Level (ไฟล์ URP):           
โปรแกรม URP ถูกสร้างขึ้นผ่านการสอนผ่านหน้าจอสัมผัสของ pendant ของหุ่นยนต์โปรแกรม URP สามารถมีต้นฉบับหนึ่งหรือมากกว่าเป็นโปรแกรมย่อย โปรแกรมURP ถูกแปลงลงในโปรแกรมต้นฉบับข้างหลังหน้าจอบนหุ่นยนต์ควบคุมก่อนการปฏิบัติการ

2.Script Level (ไฟล์ SCRIPT):     
โปรแกรมต้นฉบับใช้ภาษาการเขียนโปรแกรมต้นฉบับUR เหมือนกับภาษาการเขียนโปรแกรม ต้นฉบับ UR มีคัวแปร, ชนิด, กระแสของสถานะการควบคุม, ฟังก์ชั่นและอื่นๆนอกจากนี้, ต้นฉบับ UR Script มีตัวแปรที่ถูกสร้างภายในและฟังก์ชั่นที่ควบคุม I/O และการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

RoboDK เป็นตัวจำลองและซอฟต์แวร์การเขียนโปรแกรมออฟไลน์สำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรม RoboDK สามารถสร้างต้นฉบับและไฟล์ URP ซึ่งสามารถถูกปฏิบัติการโดยหุ่นยนต์ URโดยนอกจากนี้, เป็นไปได้ที่จะexecute programs on the robot จาก RoboDK ถ้าหุ่นยนต์ได้ถูกเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์

RoboDK สามารถนำเข้าไฟล์ต้นฉบับเป็นตัวจำลอง และจำลองโปรแกรมต้นฉบับที่มีอยู่, ดัดแปลงและส่งออกใหม่อีกครั้ง

การสอนpendant ใช้ภาพเป็นตัวประสานกับผู้ใช้ของ ถูกเรียกว่า PolyScope (ซึ่งแสดงในรูปถัดไป) อ้างอิงกับURScript Programming Languageด้วยตนเองสำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

การนำ IP หุ่นยนต์ UR กลับมา

IP ของหุ่นยนต์จำเป็นที่ต้องดำเนินการผ่านโปรแกรมโดยตรงจากตัวจำลอง RoboDK อีกทั้งยังสามารถถ่ายโอนโปรแกรมไฟล์ผ่าน FTP

IP ของหุ่นยนต์สามารำถูกนำมากลับมาได้จากเมนูAboutในหน้าจอหลักการสอน UR

หุ่นยนต์จะต้องถูกเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ผ่านการเชื่อมต่อ Ethernet (เชื่อมต่อโดยตรงหรือผ่านเครือข่าย) การทดสอบPing อนุญาตให้ทดสอบถ้าการเชื่อมเครือข่ายได้ถูกติดตั้งอย่างเหมาะสม

ดำเนินการโปรแกรมจาก PC

ไดร์เวอร์หุ่นยนต์มีทางเลือกสำหรับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์(ซึ่งโปรแกรมได้ถูกสร้างขึ้น, จากนั้น, ถ่ายโอนไปยังหุ่นยนต์และใช้งาน). ด้วยไดร์เวอร์หุ่นยนต์, เพื่อที่จะดำเนินการแบบจำลองโดยตรงจากหุ่นยนต์(การเขียนโปรแกรมออนไลน์) ข้อมูลเพิ่มเติมดูได้ในส่วน Robot Drivers

โปรแกรมหุ่นยนต์สามารถถูกดำเนินการโดยตรงจาก RoboDK ถึงหุ่นยนต์ถ้าการเชื่อมต่อเครือข่ายได้ถูกจัดตั้งขึ้นแล้ว

1.คลิกขวาที่หุ่นยนต์ในRoboDK

2.เลือก: Connect to robot…

3.ป้อนค่า IP ของหุ่นยนต์

4.เลือกConnect.

นั้นควรจะมีข้อความสีเขียวแสดงว่าReadyถ้าการเชื่อมต่อสำเร็จแล้ว

หุ่นยนต์สามารถถูกเคลื่อนย้ายโดยการเลือกGet robot joints, Move Joints และMove Linear,จากเมนูการเชื่อมต่อ

มีทั้งหมดสองวิธีที่แตกต่างกันเพื่อดำเนินโปรแกรมจาก PC ต่อ robot:

1.Run on robotเป็นขั้นเป็นตอนด้วยข้อเสนอแนะในRoboDK (การเขียนโปรแกรมออนไลน์):  
วิธีนี้ใช้หุ่นยนต์เป็นเซิร์ฟเวอร์และแต่ละคำแนะนำถูกส่งไปที่หุ่นยนต์เป็นขั้นเป็นตอนเหมือนกับที่ปฏิบัติในแบบจำลอง วิธีนี้เป็นประโยชน์สำหรับการแก้ไขจุดบกพร่อง

a.คลิกขวาที่โปรแกรม (พิมพ์ 3 มิติในตัวอย่างนี้)

b.เลือกRun on robot (F6)

c.ดับเบิ้ลคลิกที่โปรแกรมและเลือก (หรือคลิกขวาและเลือก Run)

เมื่อทางเลือกนี้ถูกตรวจสอบ มันจะเชื่อมต่อหุ่นยนต์จริงในทุกเวลา เราดับเบิ้ลคลิกโปรแกรม (หรือคลิกขวา, จากนั้น, เลือกRun)

ระบบปฏิบัติการเหล่านี้สามารถดูได้จาก API และอนุญาตให้รวม RoboDK ลงในแอพพลิเคชั่นอื่น API ใช้งานได้ใน Python และ C#

2.Start on robotสร้างโปรแกรมที่เสร็จสมบูรณ์, ถ่ายโอนไปยังหุ่นยนต์และเริ่มต้นโปรแกรมบนหุ่นยนต์จริง(การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ออฟไลน์):

a.คลิกขวาที่โปรแกรม (พิมพ์ 3 มิติในตัวอย่างนี้)

b.เลือกStart on robot (F8)

วิธีเปิดใช้งาน Remote Control บน URe

คุณควรเปิดใช้งานตัวเลือก Remote Control บนตัวควบคุมหุ่นยนต์ UR หากคุณมีหุ่นยนต์รุ่น URe (UR3e, UR5e หรือ UR10e)

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อเปิดใช้งาน Remote Control ของ URe:

1.เลือกเมนู Settings จากปุ่มด้านขวาบน

2.เลือก System-Remote Control

3.เลือก Enable

4.เปลี่ยนโหมดการทำงานเป็น Remote Control

รายละเอียดการเชื่อมต่อเครือข่าย

การเชื่อมต่อของไดร์เวอร์ RoboDK กับระบบควบคุม UR เป็นแบบสองทิศทาง กล่าวคือ ไดร์เวอร์ไม่เพียงแต่เชื่อมต่อไปยังระบบระยะไกลในฐานะไคลเอนต์เท่านั้น แต่ยังทำหน้าที่เป็นเซิร์ฟเวอร์ในเวลาเดียวกัน โดยรอรับการเชื่อมต่อย้อนกลับจากระบบควบคุม การเชื่อมต่อย้อนกลับจากระบบควบคุม UR ไปยังคอมพิวเตอร์ที่รัน RoboDK นี้ ฝั่ง RoboDK จะถือว่าเป็นการเชื่อมต่อขาเข้าจากภายนอก ซึ่งมักถูกไฟร์วอลล์ของระบบปฏิบัติการบล็อก หากการปิดไฟร์วอลล์ของระบบทั้งหมดไม่สามารถทำได้ ให้ใช้ตารางด้านล่างเพื่ออนุญาตการเชื่อมต่อขาเข้าและขาออกที่จำเป็น:

ดำเนินการโปรแกรมบนตัวควบคุม UR

เมื่อโปรแกรมได้พร้อมแล้วใน RoboDK อีกทั้งยังสามารถสร้างต้นฉบับ และ/หรือโปรแกรม URP มีทั้งหมดสองไฟล์สามารถถูกปฏิบัติการโดยหุ่นยนต์ควบคุม ตามที่เห็นในขั้นตอนเหล่านี้เพื่อการสร้างต้นฉบับและโปรแกรมURP จากการจำลอง RoboDK:

1.คลิกขวาที่โปรแกรม (พิมพ์ 3 มิติในตัวอย่างนี้)

2.เลือกGenerate robot program F6

หลังจากการสร้างโปรแกรมเสร็จสมบูรณ์แล้ว, โปรแกรมจะถูกแสดงผลบนตัวแก้ไขข้อความ พฤติกรรมนี้สามารถถูกเปลี่ยนในเมนู : Tools➔Options➔Other

การถ่ายโอนต้นฉบับและไฟล์ URP สามารถทำให้เสร็จสิ้นผ่านการถ่ายโอน FTP หรือไดร์ USB

วิธีโหลดโปรแกรม URP

ขั้นตอนต่อไปนี้สรุปกระบวนการโหลดไฟล์ URP บนหุ่นยนต์ Universal Robots

1.คลิกขวาที่โปรแกรมและเลือก Select Post Processor

2.เลือก Universal Robots URP (สองขั้นตอนแรกนี้เป็นทางเลือก เนื่องจากหน่วยประมวลผลเริ่มต้นก็สร้างไฟล์ URP ด้วยเช่นกัน อย่างไรก็ตาม ขั้นตอนนี้จะช่วยให้คุณสร้างโปรแกรม URP ที่มนุษย์อ่านได้ แทนที่จะเป็นโปรแกรม URP ที่เพียงเรียกใช้ไฟล์สคริปต์)

3.คลิกขวาที่โปรแกรมและเลือก Generate robot program (F6)

4.บันทึกไฟล์ URP ที่สร้างขึ้นลงในแฟลชไดรฟ์ USB

5.เชื่อมต่อแฟลชไดรฟ์ USB เข้ากับ teach pendant ของหุ่นยนต์ (Polyscope ของ UR)

6.บน teach pendant ของหุ่นยนต์: เลือกแท็บ Run

7.เลือก Load Program แล้วโหลดโปรแกรมที่สร้างจาก RoboDK

8.เลือกแท็บ Program แล้วกดปุ่ม Play เพื่อเริ่มโปรแกรม

1.กดปุ่ม Play เพื่อเริ่มโปรแกรม

วิธีโหลดไฟล์สคริปต์

ตามรูปต่อไปนี้และขั้นตอนสรูปขั้นตอนเพื่อการสร้างโปรแกรมต้นฉบับบนหุ่นยนต์:

1.เลือกProgram Robotบนหน้าจอหลักของการสอน pendant

2.เลือกEmpty Program

3.เลือกแถบ Structure

4.เลือกแถบAdvanced

5.เลือกScript code

6.เลือกFile (ซึ่งถูกแสดงในรูปภาพ)

7.เลือกไฟล์ต้นฉบับที่ถูกสร้างด้วย RoboDK

8.เลือกไอคอนการเล่นเพื่อดำเนินการโปรแกรม

9.Select File➔Save เพื่อบันทึกการเปลี่ยนแปลง

10.สุดท้าย, โปรแกรมจะถูกสร้างขึ้น

คลื่อนย้ายโปรแกรมผ่าน  (FTP)

โปรแกรมต้นฉบับถูกสร้างโดย  RoboDK (เช่นการกด F6) สามารถถ่ายโอนการใช้หุ่นยนต์จาก USB disk หรือการถ่ายโอน FTP ถ้าหุ่นยนต์และคอมพิวเตอร์ถูกเชื่อมต่อ

มันถูกแนะนำให้ติดตั้งFileZilla Client บนการเริ่มต้นหรือภายในโฟลเดอร์ RoboDK ติดตั้งซึ่งมันจะถูกตรวจจับอย่างทันทีโดย RoboDK:

C:\RoboDK\FileZilla FTP Client\

เพื่อเคลื่อนย้ายไฟล์ผ่าน FTP:

1.คลิกขวาที่หุ่นยนต์

2.เลือกConnect to robot...

3.เลือกExploreลูกค้า FileZilla จะเปิด (ซอฟต์แวร์สำหรับเคลื่อนย้าย FTP )

4.เลือก File➔Site Manager...

5.เลือกUniversal Robot sample, ในPredefined Sites.

6.เลือกDuplicate. การคัดลอกตั้งค่าของหุ่นยนต์จะถูกสร้างขึ้น

7.ฝังIP ของหุ่นยนต์ (192.168.1.66 ในตัวอย่างนี้)

8.เลือกConnect.

9.ถ่ายโอนไฟล์ต้นฉบับก่อนหน้าการสร้างหุ่นยนต์

โปรแกรมต้นฉบับจะถูกเก็บไว้ในโฟลเดอร์/โปรแกรม/ บนหุ่นยนต์ควบคุม

การแสดงผล UR

มี macro ที่สามารถใช้งานได้ในคลังซึ่งอนุญาตให้แสดงผลสถานะของหุ่นยนต์ UR เลือก:

1.เลือกFile➔Open

2.โหลด Macro UR_ActivateMonitoring.py จาก: C:/RoboDK/Library/Macros/. วัตถุ Python จะถูกเพิ่มในฐาน

3.ทำให้แน่ใจว่า IP ของหุ่นยนต์ได้ถูกจัดหาอย่างเหมาะสมแล้วในค่าพารามิเตอร์เชื่อมต่อหุ่นยนต์

4.ดับเบิ้ลคลิกที่ macro เพื่อเริ่มต้นการแสดงผล

แบบจำลองนี้จะอัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์และจะสร้างเป้าหมายเหมือนหุ่นยนต์จริงที่ถูกเคลื่อนย้าย ระหว่างสิ่งอื่น, เป็นไปได้ที่จะแสดงผลความเร็วหุ่นยนต์, ความเร่งและมอเตอร์ล่าสุด

การใช้งานตัวจับ RobotiQ

RoboDK รองรับการสร้างโปรแกรมสำหรับ Universal Robots ที่สามารถควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้ ตัวจับ RobotiQ สามารถควบคุมได้ทั้งผ่านการสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์ และผ่านไดร์เวอร์ RoboDK สำหรับหุ่นยนต์ UR

การใช้งานตัวจับ RobotiQ จาก RoboDK

การสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์ด้วย RoboDK ช่วยให้คุณควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้โดยตรงจากตัวควบคุม UR

หากต้องการเพิ่มการรองรับตัวจับ RobotiQ คุณต้องเลือกหน่วยประมวลผล Universal_Robots_RobotiQ:

1.คลิกขวาที่โปรแกรมหรือหุ่นยนต์

2.เลือก Select Post Processor

3.เลือก Universal Robots RobotiQ

วิธีนี้จะช่วยให้คุณสร้างการเรียกโปรแกรมที่สามารถควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้ ตัวอย่างเช่น ใช้ rq_move_and_wait( 255 ) เพื่อเปิดตัวจับ และ rq_move_and_wait( 0 ) เพื่อปิดตัวจับ

เมื่อโปรแกรมพร้อมใน RoboDK แล้ว คุณสามารถรันบนหุ่นยนต์ได้ด้วยวิธีใดวิธีหนึ่งต่อไปนี้:

คลิกขวาที่โปรแกรม (เช่น GripperOpenClose) แล้วเลือก Send Program to Robot

คลิกขวาที่โปรแกรม (เช่น GripperOpenClose) แล้วเลือก Generate Program (วิธีที่สองนี้ต้องโหลดโปรแกรมไปยังหุ่นยนต์ด้วยตนเอง)

วิธีการทำงานนี้ไม่จำเป็นต้องใช้ไดร์เวอร์

การใช้งานตัวจับ RobotiQ กับไดร์เวอร์

การใช้ไดร์เวอร์ (ตัวเลือก Run on robot) ช่วยให้คุณควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้โดยตรงจาก RoboDK ไดร์เวอร์ RoboDK สำหรับ UR และ RobotiQ ช่วยให้คุณรันโปรแกรมทีละขั้นตอนจาก RoboDK และตรวจสอบตัวชี้ตำแหน่งการทำงานได้ทุกเมื่อจาก RoboDK

หากต้องการใช้ฟีเจอร์นี้ สิ่งสำคัญคือต้องตรวจสอบว่าสามารถเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ได้ คุณอาจต้องใช้สิทธิ์ผู้ดูแลระบบของ Windows หรือเพิ่มกฎไฟร์วอลล์ของ Windows เพื่ออนุญาตการสื่อสารนี้ (การปิดไฟร์วอลล์ของ Windows อาจช่วยตรวจสอบว่าปัญหาเกี่ยวข้องกับไฟร์วอลล์หรือไม่)

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อให้สามารถควบคุมตัวจับ RobotiQ ได้โดยตรงจาก RoboDK:

1.ดาวน์โหลดไฟล์สคริปต์ต่อไปนี้: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

1.แตกไฟล์ progrobodk.script ไปยังตำแหน่ง: C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

2.หากไดร์เวอร์กำลังทำงานอยู่ ให้รีสตาร์ท (ดับเบิลคลิก Disconnect จากนั้นดับเบิลคลิก Connect)

3.เลือก Tools-Options-Drivers

4.ยกเลิกการเลือกตัวเลือก Manage program calls with RoboDK when connected to a robot

หากต้องการควบคุมตัวจับให้ทำงานอย่างถูกต้องด้วยไดร์เวอร์ (เช่น การเปิด/ปิดตัวจับ) คุณต้องใช้การเรียกโปรแกรม rq_move_and_wait โดยส่งพารามิเตอร์ในช่วง 0 ถึง 255

ตัวอย่าง:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

ค่าตัวเลขที่ส่งเป็นอาร์กิวเมนต์เป็นสิ่งจำเป็นสำหรับไดร์เวอร์

การเคลื่อนที่แบบวงกลมเทียบกับแบบเส้นตรง

หุ่นยนต์ UR รองรับทั้งการเคลื่อนที่แบบวงกลมและแบบเส้นตรง แต่เมื่อใช้ไดร์เวอร์สำหรับหุ่นยนต์ UR อาจมีข้อผิดพลาดปรากฏขึ้นบน teach pendant

เมื่อใช้ไดร์เวอร์หุ่นยนต์ UR (ตัวเลือก "Run on robot") อาจมีข้อผิดพลาดปรากฏขึ้นดังนี้ เนื่องจากไดร์เวอร์ไม่ได้ใช้ตัวกรองเริ่มต้นทั้งหมดของหน่วยประมวลผล UR ตัวกรองเหล่านี้ช่วยจัดระเบียบโค้ดเพื่อให้ตัวควบคุม UR สามารถรันโปรแกรมได้โดยไม่มีปัญหา

ข้อผิดพลาดเหล่านี้ได้แก่:

1.ส่วนโค้งที่มีรัศมีไม่จำกัด (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): ข้อผิดพลาดนี้อาจปรากฏขึ้นเมื่อพยายามทำการเคลื่อนที่แบบวงกลมที่มีรัศมีขนาดใหญ่ หน่วยประมวลผลจะแปลงการเคลื่อนที่เหล่านี้เป็นการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงโดยอัตโนมัติ

2.ส่วนโค้งที่มีรัศมีเป็นศูนย์ (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): ข้อผิดพลาดนี้อาจปรากฏขึ้นกับการเคลื่อนที่แบบวงกลมขนาดเล็ก หน่วยประมวลผลอาจลบการเคลื่อนที่เหล่านี้หรือแปลงเป็นการเคลื่อนที่แบบเส้นตรง

เมื่อสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์ (คลิกขวาที่โปรแกรมแล้วเลือก Generate program หรือกด F6) หรือส่งไปยังหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติ (คลิกขวาที่โปรแกรมแล้วเลือก Send program to robot หรือกด Ctrl+F6) ข้อผิดพลาดเหล่านี้จะไม่ปรากฏขึ้น เนื่องจากทั้งสองวิธีนี้ใช้หน่วยประมวลผลแทนไดร์เวอร์

หากพบข้อผิดพลาดขณะสร้างโปรแกรมแบบออฟไลน์โดยไม่ใช้ไดร์เวอร์ คุณสามารถแปลงการเคลื่อนที่แบบวงกลมเป็นแบบเส้นตรงโดยอัตโนมัติได้ด้วยขั้นตอนต่อไปนี้:

1.เลือก Tools-Options

2.เลือกแท็บ Program

3.คลิกตัวเลือก Avoid Arcs

4.ตั้งค่า Minimum step size (mm) ของการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงเป็น 0.5 mm วิธีนี้จะป้องกันไม่ให้ส่งออกจุดที่ใกล้กว่า 0.5 mm ทำให้รัศมีการเบลนด์มีผล คุณสามารถเพิ่มค่านี้ให้มากขึ้นเพื่อลดความกระตุกของการเคลื่อนที่ได้

คู่มือติดตั้ง URSim

URSim ช่วยให้คุณจำลองการทำงานของตัวควบคุมหุ่นยนต์ Universal Robots จริงได้บนคอมพิวเตอร์ ซึ่งช่วยให้คุณคุ้นเคยกับตัวควบคุม หรือทดสอบโปรแกรมที่สร้างด้วย RoboDK ได้ ส่วนนี้อธิบายวิธีติดตั้ง URSim

ดาวน์โหลดสิ่งที่จำเป็นสำหรับ URSim

คุณต้องดาวน์โหลดอิมเมจ URSim อย่างเป็นทางการจากเว็บไซต์ของ Universal Robots และดาวน์โหลด Oracle VM VirtualBox จากเว็บไซต์ทางการ

1.ดาวน์โหลด Offline Simulator เวอร์ชันล่าสุดสำหรับ Non Linux จากลิงก์นี้: https://www.universal-robots.com/download/?query=ursim.

1.ดาวน์โหลดและติดตั้งซอฟต์แวร์ Oracle VM VirtualBox จากลิงก์ต่อไปนี้: https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads.

2.สร้างโฟลเดอร์บนฮาร์ดไดรฟ์และตั้งชื่อว่า URSim

1.แตกไฟล์ URSim ที่ดาวน์โหลดมา (.zip หรือ .rar) ลงในโฟลเดอร์ URSim

การตั้งค่า VirtualBox สำหรับ URSim

ส่วนนี้อธิบายวิธีใช้ Oracle VM VirtualBox เพื่อสร้างเครื่องเสมือนใหม่สำหรับจำลองตัวควบคุม Universal Robots

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อสร้างเครื่อง Linux ใหม่และโหลดอิมเมจตัวควบคุมที่ดาวน์โหลดไว้:

1.เปิด VirtualBox แล้วกด "New"

1.ตั้งชื่อเป็น UR_Sim_Eseries และตั้งค่า Machine folder ให้เป็นโฟลเดอร์ที่คุณสร้างไว้ ตั้งค่า Type เป็น Linux และ Version เป็น Ubuntu (64-bit)

1.ตั้งค่า Memory size เป็น 768 MB แล้วกด "Next"

1.เลือก Use an existing virtual hard disk file แล้วระบุพาธไปยังโฟลเดอร์ที่แตกไฟล์ zip ไว้ กด "Create"

1.กด "Start" เพื่อเริ่มเครื่องเสมือน

1.หากพบข้อผิดพลาด "Hardware acceleration is not available" คุณอาจต้องรีสตาร์ทคอมพิวเตอร์และเปิดใช้งาน virtualization ในการตั้งค่า BIOS หลังจากเปิดใช้งาน virtualization แล้ว ให้รีสตาร์ท Windows, VirtualBox และเครื่องเสมือน

2.ตอนนี้เครื่องเสมือนควรเริ่มทำงานได้แล้ว

โฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกันระหว่าง Windows และ URSim

หากต้องการ คุณสามารถตั้งค่าโฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกันระหว่างคอมพิวเตอร์ Windows และตัวควบคุมจำลอง เพื่อให้ถ่ายโอนไฟล์โปรแกรมได้ง่ายขึ้น

ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อแมปโฟลเดอร์โปรแกรมของ RoboDK ไปยังโฟลเดอร์ใหม่ในตัวควบคุม UR จำลอง:

1.ส่วนนี้อธิบายวิธีตั้งค่าโฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกันระหว่าง Windows และ URSim สำหรับถ่ายโอนโปรแกรม

2.เปิดเครื่องเสมือน URSim

3.สร้างโฟลเดอร์ชื่อ "RoboDK_Shared" ใต้ "/home/ur/" ใน Linux Ubuntu

1.ลากโฟลเดอร์ "RoboDK_Shared" ไปวางบนเดสก์ท็อปเพื่อสร้างทางลัด

1.เปิด RoboDK_Shared

2.เลือก View→Folder View Mode→Compact View

1.จากเมนูด้านบนของหน้าต่าง VirtualBox เลือก Devices→Shared Folders→Shared Folders Settings

1.ใช้ปุ่มที่แสดงในภาพด้านล่างเพื่อเพิ่ม Shared folders ใหม่

1.เลือกพาธของโฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกันใน Windows (สามารถใช้โฟลเดอร์ใดก็ได้ในคอมพิวเตอร์)

2.ทำเครื่องหมายที่ "Auto-mount" และ "Make Permanent"

3.Mount point: /home/ur/RoboDK_Shared

1.จากเมนูด้านบนของ VirtualBox เลือก Devices→Insert Guest Additions CD Image

1.เลือก "Open in File Manager" แล้วกด "OK"

1.เปิดโฟลเดอร์ต่อไปนี้: /media/ur/VBox_Gas_6.1.38 (อาจแตกต่างกันไปตามเวอร์ชันของ VBox)

1.ดับเบิลคลิกไฟล์ "autorun.sh" แล้วเลือก "Execute" (รหัสผ่านคือ "easybot") การรันสคริปต์อาจใช้เวลาสักครู่

1.รีสตาร์ทเครื่องเสมือน

1.เปิดเทอร์มินัล: ปุ่ม Start→System Tools→UXTerm

1.พิมพ์ sudo adduser $USER vboxsf ในเทอร์มินัล แล้วกด "Enter"

1.รีสตาร์ท VM

2.หากคุณสร้างไฟล์ใหม่ด้วย RoboDK ในโฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกันของ Windows ให้กด "View" → "Reload Folder" หรือกด "F5" ในโฟลเดอร์ที่ใช้ร่วมกัน "RoboDK_Shared" ของ VM

การใช้ไดร์เวอร์ RoboDK กับ UR Sim

URSim ช่วยให้คุณทดสอบการเชื่อมต่อระหว่าง RoboDK และตัวควบคุม Universal Robots ได้

1.ใน Oracle VM VirtualBox Manager

2.เลือก VM ชื่อ UR_Sim_Eseries แล้วกด Settings

1.เลือก Network→Attached to: แล้วเลือก Bridge Adapter จากนั้นกด OK

1.เริ่มเครื่องเสมือน URSim

1.เริ่ม Polyscope ด้วยรุ่น UR ที่ต้องการ

1.รับที่อยู่ IP ของตัวจำลอง

1.ไปที่หน้าต่าง "Move" ของ URSim

1.เปิดสถานี RoboDK ด้วยรุ่น UR เดียวกัน

2.เลือก Connect→Connect Robot

1.ป้อนที่อยู่ IP ของ UR Sim แล้วกด Connect

2.ใช้ Get Position เพื่อดึงตำแหน่งของหุ่นยนต์ URSim มาใช้ใน RoboDK

3.ใช้ Move Joints เพื่อเคลื่อนหุ่นยนต์ URSim ไปยังตำแหน่งของหุ่นยนต์ใน RoboDK

4.คลิกขวาที่โปรแกรมใน RoboDK แล้วเลือก "Run on robot" และ "Run" เพื่อรันโปรแกรมพร้อมกันทั้งใน RoboDK และ URSim

อัพเดทการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์

ตามขั้นตอนในส่วนนี้เป็นทางเลือกหรือแค่เป็นสิ่งที่ต่อภายใต้สถานการณ์ เมื่อความแม่นยำจำเป็นในการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ ในส่วนนี้อธิบายวิธีป้อนค่าการเคลื่อนไหวจากหุ่นยนต์ UR ใน RoboDK เพื่อทดลองอย่างแม่นยำและสร้างโปรแกรมหุ่นยนต์

หุ่นยนต์เคลื่อนไหว UR แตกต่างกันใน 6 ค่าที่แตกต่างกันจากหุ่นยนต์ตัวหนึ่งถึงอีกตัวหนึ่งและจากค่าจำลองเริ่มต้น ขึ้นอยู่กับวิธีที่หุ่นยนต์ถูกเขียนขึ้นมา อาจจะสำคัญต่อการนำค่าเหล่านี้ใส่ลงในบัญชี

การเคลื่อนไหวที่แม่นยำจากหุ่นยนต์ UR เฉพาะสามารถถูกใช้ใน RoboDK ตามขั้นตอนดังต่อไปนี้:

1.นำไฟล์urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10]จากโฟลเดอร์ที่เรียกว่า URControl ภายในหุ่นยนต์ควบคุม ไฟล์สามารถเป็นการถ่ายโอนการใช้ USB disk, หรือผ่านการเชื่อมต่อ FTP ซึ่งแสดงในส่วนprevious

2.เปิดไฟล์ในตัวแก้ไขข้อความและดูสำหรับค่า [DH] ซึ่งแสดงในรูปภาพ

3.เปิดวินโดว์ค่าพารามิเตอร์หุ่นยนต์จาก RoboDK โดยการดับเบิ้ลคลิกหุ่นยนต์และเลือก “พารามิเตอร์”

4.เลือก “ปลดล็อคทางเลือกขั้นสูง” เพื่อทำให้สามารถแก้ไขค่า 6 เส้นทาง

5.ป้อน 6 ค่าที่มีสัญลักษณ์สีแดงจากตารางDH ในไฟล์urcontrol.conf.ur10 RoboDK, ซึ่งแสดงในรูปภาพ

เมื่อเสร็จสมบูรณ์แล้ว, เราสามารถคลิกขวาที่หุ่นยนต์และเลือกSave as .robot. ค่าพารามิเตอร์เหล่านี้ถูกบันทึกในไฟล์หุ่นยนต์

(การเปลี่ยนแปลงจากเมตรเป็นมิลลิเมตร)

การเปลี่ยนแปลงการเคลื่อนไหว UR จากหุ่นยนต์ตัวหนึ่งไปตัวหนึ่งเพราะหุ่นยนต์แต่ละตัวถูกวัดขนาดโดยโรงงาน หลายยี่ห้ออย่าง KUKA, ABB, Motoman หรือ Fanuc ไม่วัดขนาดหุ่นยนต์ ยกเว้นแต่การที่เรียกว่าAbsolute Accuracyเมื่อถูกซื้อ ทางเลือกค่าความแม่นยำที่แท้จริงอาจจะถูกนำลงบัญชีถึง 40 การวัดค่าพารามิเตอร์หรือมากกว่านั้น