Function Program_LinearMovement
    Motor On
    Power High
    ' Program generated by RoboDK v5.2.2 for Epson T6-602S_2 on 27/04/2021 10:01:22
    ' Using nominal kinematics.
    Speed 1000.00
    ' Using reference frame Part Frame: XY(-140.000, 320.000, 20.000, -0.000, 0.000, -0.000)
    ' Using Tool frame Tool1 Complete: XY(0.000, 0.000, -90.000, -180.000, 0.000, -180.000)
    TLSet 1, XY(0.000, 0.000, -90.000, -180.000, 0.000, -180.000)
    Tool 1
    ' Show Tool1 Complete
    Go AglToPls(152.915,-103.899,-5.500,49.016)
    TMove XY(-109.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-109.000, 355.570, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-109.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-92.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-92.000, 355.570, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-92.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-75.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-75.000, 355.570, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-75.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-58.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-58.000, 355.570, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-58.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-41.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-41.000, 355.570, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-41.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-24.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-24.000, 355.570, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-24.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-7.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-7.000, 355.570, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-7.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(10.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(10.000, 355.570, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(10.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(27.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(27.000, 355.570, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(27.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(44.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(44.000, 355.570, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(44.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(61.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(61.000, 355.570, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(61.000, 355.570, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(78.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(78.000, 355.570, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(78.000, 355.570, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(78.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(78.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(78.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(61.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(61.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(61.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(44.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(44.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(44.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(27.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(27.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(27.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(10.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(10.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(10.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-7.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-7.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-7.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-24.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-24.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-24.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-41.000, 419.860, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-41.000, 419.860, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-41.000, 419.860, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-58.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-58.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-58.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-75.000, 419.860, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-75.000, 419.860, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-75.000, 419.860, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-92.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-92.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-92.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-109.000, 419.860, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    TMove XY(-109.000, 419.860, 20.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-109.000, 419.860, 25.000, -180.000, -0.000, 180.000)
    Speed 25.00
    TMove XY(-126.000, 419.860, 25.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-126.000, 419.860, 20.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    Speed 1000.00
    TMove XY(-126.000, 419.860, 30.000, 180.000, 0.000, 180.000)
    TMove XY(-126.000, 419.860, 90.000, 180.000, 0.000, 180.000)
Fend