&ACCESS RVP
&REL 43
&PARAM EDITMASK = *
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
DEF test2( )
;FOLD INI;%{PE}
  ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3 
    BAS (#INITMOV,0 )
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD SPOTTECH INI
USERSPOT(#INIT)
;ENDFOLD (SPOTTECH INI)
;FOLD GRIPPERTECH INI
USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)
  ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here

  ;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
;FOLD SPTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1
SPTP XP1 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP1), $BASE= SBASE( FP1.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP1.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP1.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT1), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT1)
;ENDFOLD
;FOLD WAIT Time=3 sec;%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 3:3
WAIT SEC 3
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P13 Vel=100 % PDAT13 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P13, 3:, 5:100, 7:PDAT13
SPTP XP13 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP13), $BASE= SBASE( FP13.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP13.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP13.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT13), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT13)
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P14 Vel=100 % PDAT14 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P14, 3:, 5:100, 7:PDAT14
SPTP XP14 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP14), $BASE= SBASE( FP14.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP14.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP14.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT14), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT14)
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P4 Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P4, 3:, 5:100, 7:PDAT4
SPTP XP4 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP4), $BASE= SBASE( FP4.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP4.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP4.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT4), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT4)
;ENDFOLD
;FOLD WAIT Time=3 sec;%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 3:3
WAIT SEC 3
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P5 Vel=100 % PDAT5 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P5, 3:, 5:100, 7:PDAT5
SPTP XP5 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP5), $BASE= SBASE( FP5.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP5.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP5.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT5), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT5)
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P6 Vel=100 % PDAT6 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P6, 3:, 5:100, 7:PDAT6
SPTP XP6 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP6), $BASE= SBASE( FP6.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP6.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP6.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT6), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT6)
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P7 Vel=100 % PDAT7 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P7, 3:, 5:100, 7:PDAT7
SPTP XP7 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP7), $BASE= SBASE( FP7.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP7.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP7.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT7), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT7)
;ENDFOLD
;FOLD SPTP P8 Vel=100 % PDAT8 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:P8, 3:, 5:100, 7:PDAT8
SPTP XP8 WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FP8), $BASE= SBASE( FP8.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FP8.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FP8.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PPDAT8), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PPDAT8)
;ENDFOLD
;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FHOME), $BASE= SBASE( FHOME.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FHOME.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PDEFAULT), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PDEFAULT)
;ENDFOLD

;FOLD SPTP HOME Vel=100 % DEFAULT Tool[1] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSPTP_SB,%P 1:SPTP_SB, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FHOME), $BASE= SBASE( FHOME.BASE_NO),$IPO_MODE= SIPO_MODE( FHOME.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PDEFAULT), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PDEFAULT)
;ENDFOLD

END