&PARAM VERSION = 6.23.0
DEFDAT  $ROBCOR PUBLIC
CHAR $V_ROBCOR[32]
$V_ROBCOR[]="V6.23.0/KUKA5.2" ;VERSIONSKENNUNG
CHAR $MODEL_NAME[32]
$MODEL_NAME[]="#KR2210L150_2 S C2 FLR ZH210"
DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP2 ;BESCHLEUNIGUNGSANPASSUNG ( #NONE, #STEP1, #STEP2 )
DECL ADAP_ACC $OPT_MOVE=#STEP2 ;HOEHERES FAHRPROFIL (#NONE, #STEP1, #STEP2)
BOOL $PROG_TORQ_MON=TRUE ;UEBERWACHUNG DER SOLL-MOMENTE MOTOR UND GETRIEBE
BOOL $ENERGY_MON=TRUE ;UEBERWACHUNG KINETISCHE ENERGIE BEI CRASH
INT $ITER=2 ;ANZAHL DER ITERATIONEN
INT $SYNC=1 ;PHASENANPASSUNG ( 1 = SYNCHRON, 0 = NICHT SYNCHRON )
INT $OPT_APPROX=100 ;REDUZIERUNGSFAKTOR ZUR UEBERSCHLEIFPLANUNG
DECL EKO_MODE $EKO_MODE=#ON ;EKO-MODUS (#OFF,#ON,#OPT)
REAL $DEF_L_M=170.0 ;DEFAULTMASSE AM FLANSCH
FRAME $DEF_L_CM={x 270.0,y 0.0,z 240.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME
DECL INERTIA $DEF_L_J={X 75.0,Y 75.0,Z 75.0} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST
REAL $DEF_LA3_M=50.0 ;DEFAULTMASSE AUF DER ACHSE 3
FRAME $DEF_LA3_CM={x -405.0,y 0.0,z -1630.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME A3
DECL INERTIA $DEF_LA3_J={X 10.0,Y 10.0,Z 10.0} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST AUF A3
REAL $DYN_DAT[350]
$DYN_DAT[1]=51.5
$DYN_DAT[2]=5.0
$DYN_DAT[3]=59.2999992
$DYN_DAT[4]=58.9000015
$DYN_DAT[5]=3.1500001
$DYN_DAT[6]=16.3899994
$DYN_DAT[7]=17.2999992
$DYN_DAT[8]=5.69999981
$DYN_DAT[9]=5.5999999
$DYN_DAT[10]=0.699999988
$DYN_DAT[11]=293.0
$DYN_DAT[12]=750.0
$DYN_DAT[13]=350.0
$DYN_DAT[14]=1250.0
$DYN_DAT[15]=-55.0
$DYN_DAT[16]=1097.0
$DYN_DAT[17]=1500.0
$DYN_DAT[18]=230.0
$DYN_DAT[19]=485.0
$DYN_DAT[20]=47.0
$DYN_DAT[21]=167.0
$DYN_DAT[22]=212.0
$DYN_DAT[23]=179.899994
$DYN_DAT[24]=109.0
$DYN_DAT[25]=185.0
$DYN_DAT[26]=697.0
$DYN_DAT[27]=0.0
$DYN_DAT[28]=0.0
$DYN_DAT[29]=0.0
$DYN_DAT[30]=0.0
$DYN_DAT[31]=406.0
$DYN_DAT[32]=590.159973
$DYN_DAT[33]=559.380005
$DYN_DAT[34]=168.080002
$DYN_DAT[35]=203.029999
$DYN_DAT[36]=119.300003
$DYN_DAT[37]=5400.0
$DYN_DAT[38]=7000.0
$DYN_DAT[39]=5400.0
$DYN_DAT[40]=1650.0
$DYN_DAT[41]=1650.0
$DYN_DAT[42]=950.0
$DYN_DAT[43]=8760.0
$DYN_DAT[44]=14508.0
$DYN_DAT[45]=14654.7998
$DYN_DAT[46]=3359.80005
$DYN_DAT[47]=3264.1001
$DYN_DAT[48]=2211.30005
$DYN_DAT[49]=263.200012
$DYN_DAT[50]=324.600006
$DYN_DAT[51]=275.299988
$DYN_DAT[52]=38.5999985
$DYN_DAT[53]=72.5999985
$DYN_DAT[54]=119.699997
$DYN_DAT[55]=449.5
$DYN_DAT[56]=891.799988
$DYN_DAT[57]=231.100006
$DYN_DAT[58]=56.2999992
$DYN_DAT[59]=179.899994
$DYN_DAT[60]=300.0
$DYN_DAT[61]=0.930000007
$DYN_DAT[62]=0.949999988
$DYN_DAT[63]=0.949999988
$DYN_DAT[64]=0.930000007
$DYN_DAT[65]=0.829999983
$DYN_DAT[66]=0.850000024
$DYN_DAT[67]=1.0
$DYN_DAT[68]=1.0
$DYN_DAT[69]=0.899999976
$DYN_DAT[70]=0.850000024
$DYN_DAT[71]=0.850000024
$DYN_DAT[72]=0.75
$DYN_DAT[73]=0.899999976
$DYN_DAT[74]=0.899999976
$DYN_DAT[75]=0.899999976
$DYN_DAT[76]=0.899999976
$DYN_DAT[77]=0.899999976
$DYN_DAT[78]=0.899999976
$DYN_DAT[79]=0.0
$DYN_DAT[80]=0.0
$DYN_DAT[81]=0.0
$DYN_DAT[82]=-1.0
$DYN_DAT[83]=0.0
$DYN_DAT[84]=0.0
$DYN_DAT[85]=0.0
$DYN_DAT[86]=0.0
$DYN_DAT[87]=0.0
$DYN_DAT[88]=0.0
$DYN_DAT[89]=0.0
$DYN_DAT[90]=0.0
$DYN_DAT[91]=0.0
$DYN_DAT[92]=0.0
$DYN_DAT[93]=0.0
$DYN_DAT[94]=0.0
$DYN_DAT[95]=0.0
$DYN_DAT[96]=0.0
$DYN_DAT[97]=0.0
$DYN_DAT[98]=1.0
$DYN_DAT[99]=0.0
$DYN_DAT[100]=512.5
$DYN_DAT[101]=8.0
$DYN_DAT[102]=-61.0
$DYN_DAT[103]=0.0
$DYN_DAT[104]=26000.0
$DYN_DAT[105]=95.25
$DYN_DAT[106]=284.0
$DYN_DAT[107]=1.0
$DYN_DAT[108]=0.0
$DYN_DAT[109]=0.0
$DYN_DAT[110]=0.0
$DYN_DAT[111]=0.0
$DYN_DAT[112]=0.0
$DYN_DAT[113]=0.0
$DYN_DAT[114]=0.0
$DYN_DAT[115]=0.0
$DYN_DAT[116]=0.0
$DYN_DAT[117]=0.0
$DYN_DAT[118]=0.0
$DYN_DAT[119]=0.0
$DYN_DAT[120]=0.0
$DYN_DAT[121]=0.0
$DYN_DAT[122]=0.0
$DYN_DAT[123]=0.0
$DYN_DAT[124]=0.0
$DYN_DAT[125]=0.0
$DYN_DAT[126]=0.0
$DYN_DAT[127]=0.0
$DYN_DAT[128]=0.0
$DYN_DAT[129]=0.0
$DYN_DAT[130]=0.0
$DYN_DAT[131]=0.0
$DYN_DAT[132]=0.0
$DYN_DAT[133]=0.0
$DYN_DAT[134]=0.0
$DYN_DAT[135]=0.0
$DYN_DAT[136]=0.0
$DYN_DAT[137]=0.0
$DYN_DAT[138]=0.0
$DYN_DAT[139]=0.0
$DYN_DAT[140]=0.0
$DYN_DAT[141]=0.0
$DYN_DAT[142]=0.0
$DYN_DAT[143]=0.0
$DYN_DAT[144]=0.0
$DYN_DAT[145]=0.0
$DYN_DAT[146]=0.0
$DYN_DAT[147]=0.0
$DYN_DAT[148]=0.0
$DYN_DAT[149]=0.0
$DYN_DAT[150]=0.0
$DYN_DAT[151]=0.0
$DYN_DAT[152]=0.0
$DYN_DAT[153]=0.0
$DYN_DAT[154]=0.0
$DYN_DAT[155]=0.0
$DYN_DAT[156]=0.0
$DYN_DAT[157]=0.0
$DYN_DAT[158]=0.0
$DYN_DAT[159]=0.0
$DYN_DAT[160]=0.0
$DYN_DAT[161]=0.0
$DYN_DAT[162]=0.0
$DYN_DAT[163]=0.0
$DYN_DAT[164]=0.0
$DYN_DAT[165]=0.0
$DYN_DAT[166]=0.0
$DYN_DAT[167]=0.0
$DYN_DAT[168]=0.0
$DYN_DAT[169]=0.0
$DYN_DAT[170]=0.0
$DYN_DAT[171]=0.0
$DYN_DAT[172]=0.0
$DYN_DAT[173]=0.0
$DYN_DAT[174]=0.0
$DYN_DAT[175]=0.0
$DYN_DAT[176]=0.0
$DYN_DAT[177]=0.0
$DYN_DAT[178]=0.0
$DYN_DAT[179]=0.0
$DYN_DAT[180]=0.0
$DYN_DAT[181]=0.0
$DYN_DAT[182]=0.0
$DYN_DAT[183]=0.0
$DYN_DAT[184]=0.0
$DYN_DAT[185]=0.0
$DYN_DAT[186]=0.0
$DYN_DAT[187]=0.0
$DYN_DAT[188]=0.0
$DYN_DAT[189]=0.0
$DYN_DAT[190]=0.0
$DYN_DAT[191]=0.0
$DYN_DAT[192]=0.0
$DYN_DAT[193]=0.0
$DYN_DAT[194]=0.0
$DYN_DAT[195]=0.0
$DYN_DAT[196]=0.0
$DYN_DAT[197]=0.0
$DYN_DAT[198]=0.0
$DYN_DAT[199]=0.0
$DYN_DAT[200]=2850.0
$DYN_DAT[201]=2000.0
$DYN_DAT[202]=2000.0
$DYN_DAT[203]=3300.0
$DYN_DAT[204]=3300.0
$DYN_DAT[205]=3300.0
$DYN_DAT[206]=2000.0
$DYN_DAT[207]=2000.0
$DYN_DAT[208]=2000.0
$DYN_DAT[209]=2000.0
$DYN_DAT[210]=2000.0
$DYN_DAT[211]=2000.0
$DYN_DAT[212]=45.0
$DYN_DAT[213]=29.7000008
$DYN_DAT[214]=29.7000008
$DYN_DAT[215]=66.6999969
$DYN_DAT[216]=66.6999969
$DYN_DAT[217]=66.6999969
$DYN_DAT[218]=50.0
$DYN_DAT[219]=50.0
$DYN_DAT[220]=50.0
$DYN_DAT[221]=50.0
$DYN_DAT[222]=50.0
$DYN_DAT[223]=50.0
$DYN_DAT[224]=1.0
$DYN_DAT[225]=3.0
$DYN_DAT[226]=5.0
$DYN_DAT[227]=100.0
$DYN_DAT[228]=100.0
$DYN_DAT[229]=100.0
$DYN_DAT[230]=100.0
$DYN_DAT[231]=200.0
$DYN_DAT[232]=250.0
$DYN_DAT[233]=250.0
$DYN_DAT[234]=200.0
$DYN_DAT[235]=200.0
$DYN_DAT[236]=250.0
$DYN_DAT[237]=500.0
$DYN_DAT[238]=50.0
$DYN_DAT[239]=1.0
$DYN_DAT[240]=30.0
$DYN_DAT[241]=50.0
$DYN_DAT[242]=0.0
$DYN_DAT[243]=4864.7998
$DYN_DAT[244]=4629.3999
$DYN_DAT[245]=1763.0
$DYN_DAT[246]=462.5
$DYN_DAT[247]=625.799988
$DYN_DAT[248]=994.900024
$DYN_DAT[249]=4300.0
$DYN_DAT[250]=3350.0
$DYN_DAT[251]=3350.0
$DYN_DAT[252]=4100.0
$DYN_DAT[253]=4100.0
$DYN_DAT[254]=4100.0
$DYN_DAT[255]=3942.0
$DYN_DAT[256]=6084.0
$DYN_DAT[257]=6145.6001
$DYN_DAT[258]=2239.80005
$DYN_DAT[259]=2176.1001
$DYN_DAT[260]=1474.19995
$DYN_DAT[261]=3942.0
$DYN_DAT[262]=6318.0
$DYN_DAT[263]=6381.8999
$DYN_DAT[264]=2647.1001
$DYN_DAT[265]=2571.69995
$DYN_DAT[266]=1742.30005
$DYN_DAT[267]=0.0 ;Unterdrückung von Getriebemomentenfehlern für $DYN_DAT[267] ms
$DYN_DAT[268]=0.0
$DYN_DAT[269]=0.0
$DYN_DAT[270]=0.0
$DYN_DAT[271]=0.0
$DYN_DAT[272]=0.0
$DYN_DAT[273]=0.0
$DYN_DAT[274]=0.0
$DYN_DAT[275]=0.0
$DYN_DAT[276]=0.0
$DYN_DAT[277]=0.0
$DYN_DAT[278]=0.0
$DYN_DAT[279]=0.0
$DYN_DAT[280]=0.0
$DYN_DAT[281]=0.0
$DYN_DAT[282]=0.0
$DYN_DAT[283]=0.0
$DYN_DAT[284]=0.0
$DYN_DAT[285]=0.0
$DYN_DAT[286]=0.0
$DYN_DAT[287]=0.0
$DYN_DAT[288]=0.0
$DYN_DAT[289]=0.0
$DYN_DAT[290]=0.0
$DYN_DAT[291]=0.0
$DYN_DAT[292]=0.0
$DYN_DAT[293]=0.0
$DYN_DAT[294]=0.0
$DYN_DAT[295]=0.0
$DYN_DAT[296]=0.0
$DYN_DAT[297]=0.0
$DYN_DAT[298]=0.0
$DYN_DAT[299]=0.0
$DYN_DAT[300]=0.0
$DYN_DAT[301]=0.0
$DYN_DAT[302]=0.0
$DYN_DAT[303]=0.0
$DYN_DAT[304]=0.0
$DYN_DAT[305]=0.0
$DYN_DAT[306]=0.0
$DYN_DAT[307]=0.0
$DYN_DAT[308]=0.0
$DYN_DAT[309]=0.0
$DYN_DAT[310]=0.0
$DYN_DAT[311]=0.0
$DYN_DAT[312]=0.0
$DYN_DAT[313]=0.0
$DYN_DAT[314]=0.0
$DYN_DAT[315]=0.0
$DYN_DAT[316]=0.0
$DYN_DAT[317]=0.0
$DYN_DAT[318]=0.0
$DYN_DAT[319]=0.0
$DYN_DAT[320]=0.0
$DYN_DAT[321]=0.0
$DYN_DAT[322]=0.0
$DYN_DAT[323]=0.0
$DYN_DAT[324]=0.0
$DYN_DAT[325]=0.0
$DYN_DAT[326]=0.0
$DYN_DAT[327]=0.0
$DYN_DAT[328]=0.0
$DYN_DAT[329]=0.0
$DYN_DAT[330]=0.0
$DYN_DAT[331]=0.0
$DYN_DAT[332]=0.0
$DYN_DAT[333]=0.0
$DYN_DAT[334]=0.0
$DYN_DAT[335]=0.0
$DYN_DAT[336]=0.0
$DYN_DAT[337]=0.0
$DYN_DAT[338]=0.0
$DYN_DAT[339]=0.0
$DYN_DAT[340]=0.0
$DYN_DAT[341]=0.0
$DYN_DAT[342]=0.0
$DYN_DAT[343]=0.0
$DYN_DAT[344]=0.0
$DYN_DAT[345]=0.0
$DYN_DAT[346]=0.0
$DYN_DAT[347]=0.0
$DYN_DAT[348]=0.0
$DYN_DAT[349]=0.0
$DYN_DAT[350]=0.0
REAL $EKO_DAT[400] ;MODELLPARAMETER FUER DIE ELASTIZITAETSKOMPENSATION
$EKO_DAT[1]=1.0
$EKO_DAT[2]=32.0
$EKO_DAT[3]=2.0
$EKO_DAT[4]=0.0
$EKO_DAT[5]=0.0
$EKO_DAT[6]=0.0
$EKO_DAT[7]=0.0
$EKO_DAT[8]=0.0
$EKO_DAT[9]=0.0
$EKO_DAT[10]=0.0
$EKO_DAT[11]=0.0
$EKO_DAT[12]=0.0
$EKO_DAT[13]=1.0
$EKO_DAT[14]=1.0
$EKO_DAT[15]=1.0
$EKO_DAT[16]=0.0
$EKO_DAT[17]=0.0
$EKO_DAT[18]=0.0
$EKO_DAT[19]=0.0
$EKO_DAT[20]=0.0
$EKO_DAT[21]=0.0
$EKO_DAT[22]=0.0
$EKO_DAT[23]=0.0
$EKO_DAT[24]=0.0
$EKO_DAT[25]=10.0
$EKO_DAT[26]=10.0
$EKO_DAT[27]=0.0
$EKO_DAT[28]=0.0
$EKO_DAT[29]=0.0
$EKO_DAT[30]=0.0
$EKO_DAT[31]=0.0
$EKO_DAT[32]=0.0
$EKO_DAT[33]=0.0
$EKO_DAT[34]=0.0
$EKO_DAT[35]=0.0
$EKO_DAT[36]=0.0
$EKO_DAT[37]=35.0
$EKO_DAT[38]=35.0
$EKO_DAT[39]=10.0
$EKO_DAT[40]=0.0
$EKO_DAT[41]=0.0
$EKO_DAT[42]=0.0
$EKO_DAT[43]=0.0
$EKO_DAT[44]=0.0
$EKO_DAT[45]=0.0
$EKO_DAT[46]=0.0
$EKO_DAT[47]=0.0
$EKO_DAT[48]=0.0
$EKO_DAT[49]=200.0
$EKO_DAT[50]=200.0
$EKO_DAT[51]=200.0
$EKO_DAT[52]=0.0
$EKO_DAT[53]=0.0
$EKO_DAT[54]=0.0
$EKO_DAT[55]=0.0
$EKO_DAT[56]=0.0
$EKO_DAT[57]=0.0
$EKO_DAT[58]=0.0
$EKO_DAT[59]=0.0
$EKO_DAT[60]=0.0
$EKO_DAT[61]=2541500.0
$EKO_DAT[62]=3970450.0
$EKO_DAT[63]=1000000.0
$EKO_DAT[64]=0.0
$EKO_DAT[65]=0.0
$EKO_DAT[66]=0.0
$EKO_DAT[67]=0.0
$EKO_DAT[68]=0.0
$EKO_DAT[69]=0.0
$EKO_DAT[70]=0.0
$EKO_DAT[71]=0.0
$EKO_DAT[72]=0.0
$EKO_DAT[73]=3480000.0
$EKO_DAT[74]=6399895.0
$EKO_DAT[75]=1100000.0
$EKO_DAT[76]=0.0
$EKO_DAT[77]=0.0
$EKO_DAT[78]=0.0
$EKO_DAT[79]=0.0
$EKO_DAT[80]=0.0
$EKO_DAT[81]=0.0
$EKO_DAT[82]=0.0
$EKO_DAT[83]=0.0
$EKO_DAT[84]=0.0
$EKO_DAT[85]=0.000570999982
$EKO_DAT[86]=0.000161999997
$EKO_DAT[87]=0.000342499989
$EKO_DAT[88]=0.0
$EKO_DAT[89]=0.0
$EKO_DAT[90]=0.0
$EKO_DAT[91]=0.0
$EKO_DAT[92]=0.0
$EKO_DAT[93]=0.0
$EKO_DAT[94]=0.0
$EKO_DAT[95]=0.0
$EKO_DAT[96]=0.0
$EKO_DAT[97]=0.00114900002
$EKO_DAT[98]=0.00277599995
$EKO_DAT[99]=0.000648699992
$EKO_DAT[100]=0.0
$EKO_DAT[101]=0.0
$EKO_DAT[102]=0.0
$EKO_DAT[103]=0.0
$EKO_DAT[104]=0.0
$EKO_DAT[105]=0.0
$EKO_DAT[106]=0.0
$EKO_DAT[107]=0.0
$EKO_DAT[108]=0.0
$EKO_DAT[109]=5330.0
$EKO_DAT[110]=7986.0
$EKO_DAT[111]=2025.0
$EKO_DAT[112]=0.0
$EKO_DAT[113]=0.0
$EKO_DAT[114]=0.0
$EKO_DAT[115]=0.0
$EKO_DAT[116]=0.0
$EKO_DAT[117]=0.0
$EKO_DAT[118]=0.0
$EKO_DAT[119]=0.0
$EKO_DAT[120]=0.0
$EKO_DAT[121]=1.0
$EKO_DAT[122]=1.0
$EKO_DAT[123]=1.0
$EKO_DAT[124]=0.0
$EKO_DAT[125]=0.0
$EKO_DAT[126]=0.0
$EKO_DAT[127]=0.0
$EKO_DAT[128]=0.0
$EKO_DAT[129]=0.0
$EKO_DAT[130]=0.0
$EKO_DAT[131]=0.0
$EKO_DAT[132]=0.0
$EKO_DAT[133]=422.399994
$EKO_DAT[134]=627.900024
$EKO_DAT[135]=600.200012
$EKO_DAT[136]=0.0
$EKO_DAT[137]=0.0
$EKO_DAT[138]=0.0
$EKO_DAT[139]=0.0
$EKO_DAT[140]=0.0
$EKO_DAT[141]=0.0
$EKO_DAT[142]=0.0
$EKO_DAT[143]=0.0
$EKO_DAT[144]=0.0
$EKO_DAT[145]=252.0
$EKO_DAT[146]=843.0
$EKO_DAT[147]=808.0
$EKO_DAT[148]=0.0
$EKO_DAT[149]=0.0
$EKO_DAT[150]=0.0
$EKO_DAT[151]=0.0
$EKO_DAT[152]=0.0
$EKO_DAT[153]=0.0
$EKO_DAT[154]=0.0
$EKO_DAT[155]=0.0
$EKO_DAT[156]=0.0
$EKO_DAT[157]=941.0
$EKO_DAT[158]=701.0
$EKO_DAT[159]=398.0
$EKO_DAT[160]=0.0
$EKO_DAT[161]=0.0
$EKO_DAT[162]=0.0
$EKO_DAT[163]=0.0
$EKO_DAT[164]=0.0
$EKO_DAT[165]=0.0
$EKO_DAT[166]=0.0
$EKO_DAT[167]=0.0
$EKO_DAT[168]=0.0
$EKO_DAT[169]=312.0
$EKO_DAT[170]=154.0
$EKO_DAT[171]=132.0
$EKO_DAT[172]=0.0
$EKO_DAT[173]=0.0
$EKO_DAT[174]=0.0
$EKO_DAT[175]=0.0
$EKO_DAT[176]=0.0
$EKO_DAT[177]=0.0
$EKO_DAT[178]=0.0
$EKO_DAT[179]=0.0
$EKO_DAT[180]=0.0
$EKO_DAT[181]=0.0
$EKO_DAT[182]=0.0
$EKO_DAT[183]=0.0
$EKO_DAT[184]=0.0
$EKO_DAT[185]=0.0
$EKO_DAT[186]=0.0
$EKO_DAT[187]=0.0
$EKO_DAT[188]=0.0
$EKO_DAT[189]=0.0
$EKO_DAT[190]=0.0
$EKO_DAT[191]=0.0
$EKO_DAT[192]=0.0
$EKO_DAT[193]=0.0
$EKO_DAT[194]=0.0
$EKO_DAT[195]=0.0
$EKO_DAT[196]=0.0
$EKO_DAT[197]=0.0
$EKO_DAT[198]=0.0
$EKO_DAT[199]=0.0
$EKO_DAT[200]=0.0
$EKO_DAT[201]=0.0
$EKO_DAT[202]=0.0
$EKO_DAT[203]=0.0
$EKO_DAT[204]=0.0
$EKO_DAT[205]=0.0
$EKO_DAT[206]=0.0
$EKO_DAT[207]=0.0
$EKO_DAT[208]=0.0
$EKO_DAT[209]=0.0
$EKO_DAT[210]=0.0
$EKO_DAT[211]=0.0
$EKO_DAT[212]=0.0
$EKO_DAT[213]=0.0
$EKO_DAT[214]=0.0
$EKO_DAT[215]=0.0
$EKO_DAT[216]=0.0
$EKO_DAT[217]=0.0
$EKO_DAT[218]=0.0
$EKO_DAT[219]=0.0
$EKO_DAT[220]=0.0
$EKO_DAT[221]=0.0
$EKO_DAT[222]=0.0
$EKO_DAT[223]=0.0
$EKO_DAT[224]=0.0
$EKO_DAT[225]=0.0
$EKO_DAT[226]=0.0
$EKO_DAT[227]=0.0
$EKO_DAT[228]=0.0
$EKO_DAT[229]=0.0
$EKO_DAT[230]=0.0
$EKO_DAT[231]=0.0
$EKO_DAT[232]=0.0
$EKO_DAT[233]=0.0
$EKO_DAT[234]=0.0
$EKO_DAT[235]=0.0
$EKO_DAT[236]=0.0
$EKO_DAT[237]=0.0
$EKO_DAT[238]=0.0
$EKO_DAT[239]=0.0
$EKO_DAT[240]=0.0
$EKO_DAT[241]=0.0
$EKO_DAT[242]=0.0
$EKO_DAT[243]=0.0
$EKO_DAT[244]=0.0
$EKO_DAT[245]=0.0
$EKO_DAT[246]=0.0
$EKO_DAT[247]=0.0
$EKO_DAT[248]=0.0
$EKO_DAT[249]=0.0
$EKO_DAT[250]=0.0
$EKO_DAT[251]=0.0
$EKO_DAT[252]=0.0
$EKO_DAT[253]=0.0
$EKO_DAT[254]=0.0
$EKO_DAT[255]=0.0
$EKO_DAT[256]=0.0
$EKO_DAT[257]=0.0
$EKO_DAT[258]=0.0
$EKO_DAT[259]=0.0
$EKO_DAT[260]=0.0
$EKO_DAT[261]=0.0
$EKO_DAT[262]=0.0
$EKO_DAT[263]=0.0
$EKO_DAT[264]=0.0
$EKO_DAT[265]=0.0
$EKO_DAT[266]=0.0
$EKO_DAT[267]=0.0
$EKO_DAT[268]=0.0
$EKO_DAT[269]=0.0
$EKO_DAT[270]=0.0
$EKO_DAT[271]=0.0
$EKO_DAT[272]=0.0
$EKO_DAT[273]=0.0
$EKO_DAT[274]=0.0
$EKO_DAT[275]=0.0
$EKO_DAT[276]=0.0
$EKO_DAT[277]=0.0
$EKO_DAT[278]=0.0
$EKO_DAT[279]=0.0
$EKO_DAT[280]=0.0
$EKO_DAT[281]=0.0
$EKO_DAT[282]=0.0
$EKO_DAT[283]=0.0
$EKO_DAT[284]=0.0
$EKO_DAT[285]=0.0
$EKO_DAT[286]=0.0
$EKO_DAT[287]=0.0
$EKO_DAT[288]=0.0
$EKO_DAT[289]=0.0
$EKO_DAT[290]=0.0
$EKO_DAT[291]=0.0
$EKO_DAT[292]=0.0
$EKO_DAT[293]=0.0
$EKO_DAT[294]=0.0
$EKO_DAT[295]=0.0
$EKO_DAT[296]=0.0
$EKO_DAT[297]=0.0
$EKO_DAT[298]=0.0
$EKO_DAT[299]=0.0
$EKO_DAT[300]=0.0
$EKO_DAT[301]=0.0
$EKO_DAT[302]=0.0
$EKO_DAT[303]=0.0
$EKO_DAT[304]=0.0
$EKO_DAT[305]=0.0
$EKO_DAT[306]=0.0
$EKO_DAT[307]=0.0
$EKO_DAT[308]=0.0
$EKO_DAT[309]=0.0
$EKO_DAT[310]=0.0
$EKO_DAT[311]=0.0
$EKO_DAT[312]=0.0
$EKO_DAT[313]=0.0
$EKO_DAT[314]=0.0
$EKO_DAT[315]=0.0
$EKO_DAT[316]=0.0
$EKO_DAT[317]=0.0
$EKO_DAT[318]=0.0
$EKO_DAT[319]=0.0
$EKO_DAT[320]=0.0
$EKO_DAT[321]=0.0
$EKO_DAT[322]=0.0
$EKO_DAT[323]=0.0
$EKO_DAT[324]=0.0
$EKO_DAT[325]=0.0
$EKO_DAT[326]=0.0
$EKO_DAT[327]=0.0
$EKO_DAT[328]=0.0
$EKO_DAT[329]=0.0
$EKO_DAT[330]=0.0
$EKO_DAT[331]=0.0
$EKO_DAT[332]=0.0
$EKO_DAT[333]=0.0
$EKO_DAT[334]=0.0
$EKO_DAT[335]=0.0
$EKO_DAT[336]=0.0
$EKO_DAT[337]=0.0
$EKO_DAT[338]=0.0
$EKO_DAT[339]=0.0
$EKO_DAT[340]=0.0
$EKO_DAT[341]=0.0
$EKO_DAT[342]=0.0
$EKO_DAT[343]=0.0
$EKO_DAT[344]=0.0
$EKO_DAT[345]=0.0
$EKO_DAT[346]=0.0
$EKO_DAT[347]=0.0
$EKO_DAT[348]=0.0
$EKO_DAT[349]=0.0
$EKO_DAT[350]=0.0
$EKO_DAT[351]=0.0
$EKO_DAT[352]=0.0
$EKO_DAT[353]=0.0
$EKO_DAT[354]=0.0
$EKO_DAT[355]=0.0
$EKO_DAT[356]=0.0
$EKO_DAT[357]=0.0
$EKO_DAT[358]=0.0
$EKO_DAT[359]=0.0
$EKO_DAT[360]=0.0
$EKO_DAT[361]=0.0
$EKO_DAT[362]=0.0
$EKO_DAT[363]=0.0
$EKO_DAT[364]=0.0
$EKO_DAT[365]=0.0
$EKO_DAT[366]=0.0
$EKO_DAT[367]=0.0
$EKO_DAT[368]=0.0
$EKO_DAT[369]=0.0
$EKO_DAT[370]=0.0
$EKO_DAT[371]=0.0
$EKO_DAT[372]=0.0
$EKO_DAT[373]=0.0
$EKO_DAT[374]=0.0
$EKO_DAT[375]=0.0
$EKO_DAT[376]=0.0
$EKO_DAT[377]=0.0
$EKO_DAT[378]=0.0
$EKO_DAT[379]=0.0
$EKO_DAT[380]=0.0
$EKO_DAT[381]=0.0
$EKO_DAT[382]=0.0
$EKO_DAT[383]=0.0
$EKO_DAT[384]=0.0
$EKO_DAT[385]=0.0
$EKO_DAT[386]=0.0
$EKO_DAT[387]=0.0
$EKO_DAT[388]=0.0
$EKO_DAT[389]=0.0
$EKO_DAT[390]=0.0
$EKO_DAT[391]=0.0
$EKO_DAT[392]=0.0
$EKO_DAT[393]=0.0
$EKO_DAT[394]=0.0
$EKO_DAT[395]=0.0
$EKO_DAT[396]=0.0
$EKO_DAT[397]=0.0
$EKO_DAT[398]=0.0
$EKO_DAT[399]=0.0
$EKO_DAT[400]=0.0
BOOL $EMSTOP_ADAP=TRUE ;NOT-AUS MIT DYNAMIKMODELL
REAL $EMSTOP_GEARTORQ[6] ;MAX. GETRIEBEMOMENT BEI NOT-AUS [Nm]
$EMSTOP_GEARTORQ[1]=12420.0
$EMSTOP_GEARTORQ[2]=16100.0
$EMSTOP_GEARTORQ[3]=12420.0
$EMSTOP_GEARTORQ[4]=3795.0
$EMSTOP_GEARTORQ[5]=3795.0
$EMSTOP_GEARTORQ[6]=2185.0
REAL $EMSTOP_MOTTORQ[6] ;MAX. MOTORMOMENTE BEI NOT-AUS [Nm]
$EMSTOP_MOTTORQ[1]=8935.2002
$EMSTOP_MOTTORQ[2]=14798.2002
$EMSTOP_MOTTORQ[3]=14947.9004
$EMSTOP_MOTTORQ[4]=3427.0
$EMSTOP_MOTTORQ[5]=3329.3999
$EMSTOP_MOTTORQ[6]=2255.6001
REAL $EMSTOP_TORQRATE=100.0 ;MAX. AENDERUNG DER MOMENTE BEI NOT-AUS MIT DYNAMIKMODELL [Nm/msec]
BOOL $USE_CUSTOM_MODEL=FALSE ;NACHLADBARES MODELL
CHAR $CUSTOM_MODEL_NAME[32] ;NAME NACHLADBARES ROBOTERMODELL
$CUSTOM_MODEL_NAME[]=" "
CHAR $CUSTOM_MODEL_VERSION[32] ;VERSION NACHLADBARES ROBOTERMODELL
$CUSTOM_MODEL_VERSION[]=" "
ENDDAT