&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Scan_300x200x100 ( )

;FOLD Initialise and set default speed
BAS (#INITMOV,0)
BAS (#VEL_PTP,100)
BAS (#ACC_PTP,20)
$VEL.CP=0.2
BAS (#TOOL,0)
BAS (#BASE,0)
;ENDFOLD

$ADVANCE = 5

; Programme nettoye - fusion des sous-programmes Y-, X+, Y+, X-, Z en un seul DEF
; (genere automatiquement, source originale produite par RoboDK)

; ---- Bloc Y- (ex-sous-programme 'Y') ----
$APO.CPTP = 1
$APO.CDIS = 1.000
$VEL.CP = 1.00000
; ---- Setting reference (Base) ----
$BASE = {FRAME: X 987.700,Y -266.100,Z 456.800,A 0.000,B 0.000,C 0.000}
; ---- Setting tool (TCP) ----
$TOOL = TOOL_DATA[5]
; Afficher TOOL 5
PTP {A1 13.29010,A2 -79.71550,A3 110.37900,A4 41.21220,A5 57.91450,A6 -8.86341} C_PTP
LIN {X 259.041,Y 197.196,Z 90.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 197.196,Z 140.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 197.196,Z 190.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 197.196,Z 190.000,A 180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 197.196,Z 140.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 197.196,Z 90.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 197.196,Z 90.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 197.196,Z 140.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 197.196,Z 190.000,A 180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 197.196,Z 190.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 197.196,Z 140.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 197.196,Z 90.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 197.196,Z 90.000,A 180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 197.196,Z 140.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 197.196,Z 190.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 197.196,Z 190.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 197.196,Z 140.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 197.196,Z 90.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 197.196,Z 90.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 197.196,Z 140.000,A 180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 197.196,Z 190.000,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
$VEL.CP = 1.00000
LIN {X 559.041,Y 115.281,Z 247.358,A -180.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS

; ---- Bloc X+ (ex-sous-programme 'X') ----
$APO.CPTP = 1
$APO.CDIS = 1.000
$VEL.CP = 1.00000
; Afficher TOOL 5
PTP {A1 2.22640,A2 -45.89500,A3 53.68520,A4 -1.73905,A5 47.24340,A6 93.00490} C_PTP
LIN {X 559.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 197.196,Z 140.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 197.196,Z 90.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 247.196,Z 90.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 247.196,Z 140.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 297.196,Z 140.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 297.196,Z 90.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 347.196,Z 90.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 347.196,Z 140.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 140.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 90.000,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
$VEL.CP = 1.00000
LIN {X 640.956,Y 397.196,Z 147.358,A -90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS

; ---- Bloc Y+ (ex-sous-programme 'Y') ----
$APO.CPTP = 1
$APO.CDIS = 1.000
$VEL.CP = 1.00000
; Afficher TOOL 5
PTP {A1 -12.98550,A2 -59.83930,A3 83.20180,A4 -38.57000,A5 63.69490,A6 -176.26000} C_PTP
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 90.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 140.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 190.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 397.196,Z 190.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 397.196,Z 140.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 397.196,Z 90.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 397.196,Z 90.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 397.196,Z 140.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 397.196,Z 190.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 397.196,Z 190.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 397.196,Z 140.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 397.196,Z 90.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 397.196,Z 90.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 397.196,Z 140.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 397.196,Z 190.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 397.196,Z 190.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 397.196,Z 140.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 397.196,Z 90.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 397.196,Z 90.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 397.196,Z 140.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 397.196,Z 190.000,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
$VEL.CP = 1.00000
LIN {X 259.041,Y 479.111,Z 247.358,A 0.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS

; ---- Bloc X- (ex-sous-programme 'X') ----
$APO.CPTP = 1
$APO.CDIS = 1.000
$VEL.CP = 1.00000
; Afficher TOOL 5
PTP {A1 -7.31563,A2 -98.76310,A3 122.49000,A4 -4.26729,A5 101.02300,A6 -96.82070} C_PTP
LIN {X 259.041,Y 397.196,Z 190.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 397.196,Z 140.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 397.196,Z 90.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 347.196,Z 90.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 347.196,Z 140.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 347.196,Z 190.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 297.196,Z 190.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 297.196,Z 140.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 297.196,Z 90.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 247.196,Z 90.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 247.196,Z 140.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 247.196,Z 190.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 197.196,Z 190.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 197.196,Z 140.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 197.196,Z 90.000,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS
$VEL.CP = 1.00000
LIN {X 177.126,Y 197.196,Z 147.358,A 90.000,B 0.000,C 125.000} C_DIS

; ---- Bloc Z (ex-sous-programme 'Z') ----
$APO.CPTP = 1
$APO.CDIS = 1.000
$VEL.CP = 1.00000
; Afficher TOOL 5
PTP {A1 5.52958,A2 -120.27400,A3 147.93700,A4 -168.22100,A5 28.16760,A6 -100.41600} C_PTP
LIN {X 259.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 259.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 309.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 359.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 409.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 459.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 509.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 197.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 247.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 297.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 347.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 190.000,A -90.000,B 0.000,C 180.000} C_DIS
$VEL.CP = 1.00000
LIN {X 559.041,Y 397.196,Z 290.000,A -90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS

END