기준
기준좌표계는지정된위치와방향을가진다른항목에대해선택한항목의위치를 정의합니다. 항목은객체, 로봇또는다른기준좌표계가될수있습니다. 모든오프라인프로그래밍프로그램은시뮬레이션을적절히업데이트하기위해로봇과관련하여객체를찾기위해기준좌표계를정의해야합니다.
스테이션트리내에서기준좌표계또는객체를끌어다놓아다음이미지에표시된중첩기준좌표계와같은특정관계를정의합니다.
일반적으로3점을터치하여로봇에대한하나이상의기준좌표계의위치를 정의합니다. 이를통해가상공간에객체를배치할수있습니다. 이러한절차는로봇교육도구또는 RoboDK를사용하여절차를수행할수있습니다 (자세한내용은기준 좌표계 보정섹션참조).
RoboDK를사용하여오일러(Euler) 각도의다른회전순서를포함하여변환및회전값을수동으로입력할수있습니다.
기본적으로 RoboDK는이러한관계를 XYZ 위치로표시하고오일러각도를 X➔Y➔Z 형식으로표시합니다. 이는다음순서로회전함을의미합니다.
1.X 축을중심으로회전 (연한파란색)
2.정적 Y 축을중심으로회전 (분홍색)
3.정적 Z 축을중심으로회전 (노란색)
화낙및모토맨컨트롤러는앞에서설명한형식을사용하나, 다른로봇제조업체는다른방식으로회전순서를처리합니다.
기준좌표계세부사항창의드롭다운목록에서기준좌표계프레임을더블클릭하여다른방향형식을선택할수있습니다.
예를들어, Stäubli로봇은X➔Y’➔Z’’ 순서를사용하며KUKA와Nachi 로봇은Z➔Y’➔X’’를사용합니다. 반면에 ABB 컨트롤러는회전을정의하기위해4개의값이필요한4조값을사용합니다.
사용자정의형식을수동으로입력할수도있습니다. 예를들어, 사용자정의자세스크립트옵션을선택하면다음명령이표시됩니다.
