기본 안내
RoboDK는시뮬레이션및오프라인프로그래밍소프트웨어입니다. 오프라인프로그래밍은특정로봇팔및컨트롤러에대해로봇구동프로그램을오프라인에서생성하여시뮬레이션을수행할수있습니다. RoboDK는산업용로봇과관련된제조과정에도움을줄수있습니다.
이문서는 RoboDK에대한기본안내서입니다. RoboDK 설명서는 Windows 버전의 RoboDK를기반으로하며, Mac, Linux 및 Android 버전도제공됩니다.
RoboDK 설치하기
당사웹사이트에서 RoboDK를다운로드하여설치할수있습니다: https://robodk.com/download. 다운로드에액세스하려면이메일을입력하는양식을작성해야할수있습니다. 양식을작성하면즉시다운로드에액세스할수있습니다.
RoboDK는 Windows, Mac, Ubuntu에서사용할수있습니다.
브라우저가있는모든기기에서 RoboDK for Web을사용할수도있습니다. RoboDK for Web은 RoboDK의더가볍고간소화된버전입니다. RoboDK for Web을사용하려면안정적인인터넷연결이필요합니다.
RoboDK 시작하기
웹사이트에서 RoboDK를설치하면바탕화면에 RoboDK 바로가기가설치됩니다. 바로가기를두번클릭하여 RoboDK를시작하십시오. 
RoboDK 창에는메인메뉴, 도구모음, 상태표시줄및메인화면이있습니다. 메인화면의스테이션에는로봇, 기준좌표계, 도구, 프로그램등과같은스테이션에서사용가능한모든항목이표시됩니다. 인터페이스섹션에는사용가능한더많은추가정보들이있습니다.
파일➔
산업용로봇의라이브러리는온라인또는 RoboDK 응용프로그램에서직접사용할수있습니다.
모든 RoboDK 문서에서화면을클릭하면다음아이콘으로표시됩니다.
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좌클릭 | 우클릭 | 더블클릭 |
https://www.youtube.com/watch?v=xZ2_JEbS_E0&index=1&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl
3차원 내비게이션
3차원내비게이션을위해서는 3 버튼마우스를사용하는것이좋습니다. 또는마우스왼쪽클릭상태에서 Ctrl, Alt 및 Shift 키를함께사용하여이동, 회전또는확대 / 축소동작을수행할수있습니다.
선택 | 이동 | 회전 | 확대/축소 |
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좌클릭 | 중앙버튼동시에누름 | 우클릭동시에누름 | 마우스휠이동 |
Ctrl 을동시에누른상태에서하나이상의대상선택 | Ctrl + Alt를동시에누른상태에서선택 | Ctrl + Shift를동시에누른상태에서선택 | Shift를동시에누른상태에서선택 |
주화면을마우스오른쪽버튼으로클릭하면같은 3D 내비게이션명령이표시됩니다.
시작하기
시작하기는 UR10 로봇으로 RoboDK에서로봇페인팅애플리케이션을통해오프라인으로간단한프로젝트를구축하는방법을예제로설명합니다. 본예제는 RoboDK의시뮬레이션및오프라인프로그래밍의주요기능중일부에대해아래사항을포함한일반적인사항을제공합니다.
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본예제는 RoboDK 라이브러리에서 UR 기본튜토리얼로제공됩니다. (경로: C:/RoboDK/Library/)
RoboDK 라이브러리
RoboDK 라이브러리는로봇, 예제, 도구, 외부축, Add-in, 포스트프로세서모음을제공하는라이브러리입니다. RoboDK 라이브러리를사용하면로봇을쉽게찾아다운로드하고, 예제를검색하고, Add-in을설치하거나, 컨트롤러용프로그램을생성하기위해포스트프로세서를구성하는방법에대해자세히알아볼수있습니다.
RoboDK 라이브러리는 https://robodk.com/library로이동하여액세스할수있습니다. 또는 RoboDK의기본도구모음에서 File→Open Robot Library를선택할수도있습니다.
라이브러리 항목 검색하기
RoboDK 라이브러리상단의검색창을사용하여특정로봇, 예제, 도구, Add-in 또는포스트프로세서를검색합니다.
예를들어로봇을찾을때활성라이브러리에따라브랜드, 유형또는기타조건으로결과를필터링할수있습니다. 표시되는항목은필터에맞게자동으로새로고침됩니다.
라이브러리 카테고리
RoboDK 라이브러리는검색편의성을위해여러섹션으로나뉘어있습니다. 이섹션에는 Robots, Stations, Add-ins, Posts가있습니다.
라이브러리에서다음과같은섹션또는탭을찾을수있습니다:
1.Robots 섹션에서는로봇장비및액세서리의광범위한모음을제공합니다. 여기에는업계선두브랜드의로봇팔, 델타로봇, 팔레타이징로봇, SCARA 로봇과같은로봇모델이포함됩니다. 이카테고리에는턴테이블, 포지셔너, 리니어레일, 갠트리와같은외부축도소개되어있습니다. 엔드이펙터의경우, 그리퍼와용접건부터디스펜서, 샌더, 그라인더, 스핀들, 툴체인저, 플랜지어댑터에이르기까지다양한도구를찾을수있습니다. 또한시뮬레이션을보완하기위해이카테고리는도형, 병, 상자, 팔레트, 받침대, 카메라, 테이블, 샘플부품과같은범용오브젝트를제공하여로봇시뮬레이션에필요한모든항목을포괄적으로선택할수있습니다.
2.Stations 섹션에서는다양한로봇애플리케이션, 도구, 기법을보여주는사전구성된예제를제공합니다. 이예제스테이션은기본템플릿으로사용하거나개별프로젝트의참고자료로활용할수있습니다. 소개된애플리케이션은적층제조, 자재취급, 디스펜싱, 절단, 밀링, 드릴링, 연삭, 가공, 도장, 팔레타이징, 용접등폭넓은범위를다루어로봇애플리케이션에대한다양하고포괄적인이해를제공합니다.
3.Add-ins 섹션에서는 RoboDK의기능을확장하고사용자지정하도록설계된사용가능한 Add-in을살펴볼수있습니다. Add-in에는 RoboDK와서드파티제공자가만든 Apps(파이썬기반)와 Plug-ins(C++ 인터페이스)가포함됩니다. 일부 Add-in은 RoboDK 소프트웨어에추가해야하는별도의유료옵션입니다.
4.Posts 섹션에서는 RoboDK에기본적으로제공되는포스트프로세서목록을확인할수있습니다. 이러한포스트는 RoboDK에서생성된프로그램이다양한로봇팔, 컨트롤러, CNC 장비와호환되도록합니다. 이러한포스트프로세서를통해 RoboDK는특정로봇컨트롤러용로봇프로그램을생성할수있습니다. ABB, Fanuc, KUKA, Yaskawa Motoman, Staubli, Universal Robots 등다양한옵션을지원하여폭넓은로보틱스플랫폼과의호환성을보장합니다.
라이브러리 작업
마우스를이미지위에올리면라이브러리항목위에몇가지옵션이있는메뉴가표시됩니다.
콘텐츠에따라다음작업이가능합니다:
1.Open: 현재실행중인 RoboDK Desktop 인스턴스에서항목을직접엽니다.
2.Details: 항목에대한더많은정보가있는새탭을엽니다.
3.3D View: RoboDK의웹기반버전인 RoboDK for Web에서항목을엽니다.
4.Download: 항목의로컬복사본을다운로드합니다.
도구모음 메뉴
도구모음메뉴에는작업에즉시적용할수있는자주사용하는그래픽아이콘이있습니다.
기본적으로도구모음에서다음명령을사용할수있습니다.
| 파일 불러오기 |
| 온라인 라이브러리 열기 |
| 스테이션 저장 |
| 실행 취소 |
| 재실행 |
| 기준 좌표계 추가 |
| 타겟 추가 |
| 전체화면 보기 모든항목을표시하도록3차원뷰업데이트 |
| 등각 보기 3차원등각뷰표시 |
| 좌표계 이동 |
| 툴 이동 |
| 충돌 체크 |
| 빠른 시뮬레이션 |
| 시뮬레이션 정지 |
| 프로그램 추가 |
| 파이썬 프로그램 추가 |
| 조인트 이동 명령 |
| 선형 이동 명령 |
| 시뮬레이션 내보내기 |
단축키
다음목록은도구모음에활용에유용한단축키및해당버튼을제공합니다.
Alt |
| 좌표계이동 |
Alt+Shift |
| 툴이동 |
F1 |
| 도움말 |
F2 | 새이름부여 | |
F6 |
| 선택프로그램생성 |
F7 | 선택대상표시/숨기기 | |
Alt+0 |
| 선택된대상에맞추기 |
Ctrl+1 | 최근파일또는스테이션열기 | |
/ | 스크린에텍스트표시/숨기기 | |
+ | 기준좌표계확대 | |
− | 기준좌표계축소 | |
* | 로봇작업영역표시/숨기기 |
기준 좌표계
기준좌표계는지정된위치와방향을가진다른항목에대해선택한항목의위치를 정의합니다. 항목은객체, 로봇또는다른기준좌표계가될수있습니다. 모든오프라인프로그래밍프로그램은시뮬레이션을적절히업데이트하기위해로봇과관련하여객체를찾기위해기준좌표계를정의해야합니다.
스테이션트리내에서기준좌표계또는객체를끌어다놓아다음이미지에표시된중첩기준좌표계와같은특정관계를정의합니다.
일반적으로3점을터치하여로봇에대한하나이상의기준좌표계의위치를 정의합니다. 이를통해가상공간에객체를배치할수있습니다. 이러한절차는로봇교육도구또는 RoboDK를사용하여절차를수행할수있습니다 (자세한내용은기준 좌표계 보정섹션참조).
RoboDK를사용하여오일러(Euler) 각도의다른회전순서를포함하여변환및회전값을수동으로입력할수있습니다.
기본적으로 RoboDK는이러한관계를 XYZ 위치로표시하고오일러각도를 X➔Y➔Z 형식으로표시합니다. 이는다음순서로회전함을의미합니다.
1.X 축을중심으로회전 (연한파란색)
2.정적 Y 축을중심으로회전 (분홍색)
3.정적 Z 축을중심으로회전 (노란색)
화낙및모토맨컨트롤러는앞에서설명한형식을사용하나, 다른로봇제조업체는다른방식으로회전순서를처리합니다.
기준좌표계세부사항창의드롭다운목록에서기준좌표계프레임을더블클릭하여다른방향형식을선택할수있습니다.
예를들어, Stäubli로봇은X➔Y’➔Z’’ 순서를사용하며KUKA와Nachi 로봇은Z➔Y’➔X’’를사용합니다. 반면에 ABB 컨트롤러는회전을정의하기위해4개의값이필요한4조값을사용합니다.
사용자정의형식을수동으로입력할수도있습니다. 예를들어, 사용자정의자세스크립트옵션을선택하면다음명령이표시됩니다.
RoboDK for Web
RoboDK for Web은 RoboDK 소프트웨어의클라우드기반버전입니다. 웹기반플랫폼의유연성과접근성을제공하여, 사용자가 RoboDK for Desktop을설치할필요없이빠르고쉽게로봇을시뮬레이션할수있습니다.
RoboDK for Web은 RoboDK 소프트웨어의경량버전으로, 빠른시뮬레이션, 시뮬레이션내보내기를통한프로젝트공유, 또는 RoboDK를처음접하며기능을시험해보고싶은사용자에게적합합니다. 산업규모프로젝트, 심층시뮬레이션및고급기능이필요한경우에는 RoboDK 데스크톱애플리케이션을사용하는것을권장합니다.
RoboDK for Web에액세스하려면:
1.원하는웹브라우저를엽니다.
2.RoboDK for Web URL로이동합니다: https://robodk.com/web.
RoboDK for Web은 RoboDK desktop과거의동일한아이콘을사용합니다. 자세한내용은문서의 도구모음 섹션을참조하십시오.
RoboDK의기본기능에대해자세히알아보려면 시작하기 가이드도참조하십시오.
라이브러리 둘러보기
Open online library 아이콘을클릭하면 RoboDK for Web에서 RoboDK 온라인라이브러리에직접액세스할수있습니다. 라이브러리에서사용가능한로봇, 도구, 예제가있는창이표시됩니다.
프로젝트에항목을추가하려면오브젝트위에마우스를올리고 Open을클릭하기만하면됩니다.
프로그램을더블클릭하여시뮬레이션을시작합니다. 또한컴퓨터에서 3D 파일을불러오거나, 새타겟과시뮬레이션을만들고, 프로그램을생성할수도있습니다.
기본설정
도구 ➔ 옵션에서일반을선택하여기본설정을하십시오. 자세한내용은옵션 메뉴에서확인할수있습니다.
도구 ➔ 언어를선택하고한국어를선택하여언어를한국어로변경하십시오.
도구 ➔ 도구모음 레이아웃 ➔ 기본값을선택하여기본도구모음을설정하십시오.
도구 ➔ 옵션 ➔ 기타 ➔ 파이썬 기본 설정값 적용을선택하여기본파이썬환경을설정하십시오. RoboDK API섹션에보다자세한정보가있습니다.
RoboDK를시작하는데문제가있습니까?
원격데스크톱으로연결하였거나가상 PC에서 RoboDK를실행하는경우정상적으로프로그램이실행하지않을수있습니다. 이러한문제가있을시아래의파일을두번클릭하여RoboDK를시작하십시오.
C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat
이명령으로 RoboDK를시작하면소프트웨어에뮬레이트된 OpenGL을사용하므로그래픽카드가필요하지않습니다. 이는원격데스크톱연결또는가상연결을사용하여 RoboDK를실행할때발생하는모든문제를해결해줄것입니다.
지원 요청하기
Help→Request support를선택하여 RoboDK 소프트웨어에서직접지원을요청할수있습니다.
라이선스설정방법에대한자세한내용은라이선스 FAQ 섹션에서확인할수있습니다: https://robodk.com/lic-FAQ.
RoboDK 포럼은질문을하고 RoboDK 전문가로부터답변을받을수있는활발한커뮤니티입니다.
RoboDK 무료버전을사용하면설명서에언급된대부분의단계를따라할수있습니다. 로봇가공, 로봇용접프로젝트, 3D 프린팅, 고급 CAD to path 기능또는복잡한시뮬레이션저장과같은고급기능을사용하려면라이선스를구매해야합니다. RoboDK 가격에대한정보는 가격 섹션에서확인할수있습니다.
Educational 라이선스는대학교또는학교에서만구매할수있습니다. 또한 Educational 라이선스는생산목적으로사용해서는안됩니다.
RoboDK 요구 사항
RoboDK는 Windows, Mac, Linux 기반시스템을포함한대부분의컴퓨터에서실행할수있으므로특별한하드웨어요구사항이없습니다.
다음목록은권장하드웨어요구사항을보여줍니다:
1.운영체제: Windows Vista, Windows 7, Windows 8, Windows 10 또는 Windows 11(32비트또는 64비트버전), Mac OS(64비트), Ubuntu 16 또는 Ubuntu 18(64비트).
2.메모리: 최소 2GB. 4GB 이상을권장합니다.
3.그래픽구성: 최소 1024x768 픽셀해상도의디스플레이. 그래픽드라이버는 OpenGL 3.0 이상을지원해야합니다. 내부메모리를포함하여하드웨어가속 OpenGL을지원하는그래픽카드를권장합니다. RoboDK를프로세스로실행하는경우그래픽지원은필요하지않습니다.
4.하드디스크공간: 15GB, 여유공간 1GB.
5.권장마우스: 최소 2버튼, 3버튼또는휠이있는 2버튼마우스를권장합니다.
6.인터넷: Network 라이선스(기본라이선스)를활성화하려면인터넷연결이필요합니다. 방화벽은포트 80 및 443을차단하지않아야합니다(Network 라이선스에만해당). 또는 USB 동글라이선스를요청할수있습니다.
7.특정기능은동일한컴퓨터에추가소프트웨어를설치해야할수있습니다. 예를들어일부드라이버는로봇제조사가판매하는특별한유료옵션이필요합니다. 또한 Fanuc 로봇에 "ASCII Upload" 옵션이없는경우, Fanuc의 ROBOGUIDE 소프트웨어를사용해야 Fanuc LS 파일을 TP 파일로컴파일할수있습니다.
로봇캘리브레이션, 성능테스트및외부측정시스템이필요한기타옵션은기본 RoboDK 라이선스에포함되어있지않습니다. 이러한기능은업데이트및지원을포함한별도옵션으로판매됩니다. RoboDK 라이선스에는어떠한종류의측정시스템이나하드웨어도포함되어있지않습니다.
문제 해결하기
원격데스크톱연결을사용하거나가상머신에서 RoboDK를실행하는경우 RoboDK가시작되지않을수있습니다. 이문제를해결하려면 C:/RoboDK/ 폴더에있는 RoboDK-Safe-Start.bat 파일을더블클릭하여 RoboDK를시작할수있습니다.
이명령으로 RoboDK를시작하면원격데스크톱연결이나가상머신에서 RoboDK를실행할때발생하는모든문제가해결됩니다.
PC와로봇간의통신과관련된문제를해결하려면 로봇 연결 문제 해결 섹션을참조하십시오.
