RoboDK API
RoboDK C# API는 RoboDK 클래스 (파이썬의 Robolink 클래스와유사), RoboDK.Item 클래스 (파이썬의 Robolink.Item 클래스 API와유사) 및포즈변환과함께작동하는행렬작업을위한Matrix 클래스 (RoboDK.Mat)와같은로봇공학용도구를포함하는 RoboDK.cs 소스파일입니다.
C#은마이크로소프트에서개발된프로그래밍언어로 .NET Framework에서실행되는다양한응용프로그램을작성하도록설계되었습니다. C#은단순하고강력하며형식이안전하며객체지향적입니다. 이문서의메인섹션에서는로봇프로그래밍을위해 C#과같이널리사용되는프로그래밍언어와함께 RoboDK API를사용하는이점을설명합니다.
RoboDK C# API는다음이미지에보인것과같은샘플프로젝트와함께제공됩니다(전체소스코드가포함되어있음). NuGet 패키지로사용하여 .Net 프로젝트에통합될수도있습니다.
파일불러오기를선택하여 RoboDK 스테이션또는 RoboDK에서지원되는다른파일을불러옵니다. 로봇이불리면, ROBOT 변수가그에따라업데이트됩니다(로봇선택과동일).
로봇명령(예: MoveJ, MoveL 또는 setDO)을사용하면, C# 프로그램이기본적으로시뮬레이션됩니다. 샘플 C# 프로젝트가시작되면, 시뮬레이션모드도기본적으로선택됩니다.
이는로봇이동이 RoboDK에서시뮬레이션됨을의미합니다. 예를들어, 오른쪽의버튼(+ Tx, -Tx,…)을선택하여10mm씩로봇을움직이거나로봇의현재위치를중심으로육각형움직임을실행하는테스트프로그램실행을선택할수있습니다.
응용프로그램을디버깅하고로봇대상을검사하도록중단점을설정하십시오. 로봇타겟은조인트좌표또는 Mat 변수(4x4 자세매트릭스)로정의할수있으며, XYZWPR 형식으로검사하여프로그램문제를해결할수도있습니다. 기준좌표계섹션에서추가적인내용을확인할수있습니다.
다음섹션에표시되는것과같이실행모드를오프라인프로그래밍또는온라인프로그래밍(로봇에서실행)으로변경할수도있습니다.C# OLP #CsAPIOLP
로봇시뮬레이션에사용되는것과같은 C# 코드를사용하여 C# 프로그램을오프라인에서생성할수있습니다(오프라인프로그래밍). 이기능을테스트하려면다음단계를수행하십시오.
1.실행모드섹션에서오프라인프로그래밍을선택하십시오.
2.테스트프로그램실행이나다른이동명령의조합을선택하십시오.
3.로봇제조사별프로그램을얻기위해프로그램생성을선택하십시오.
이경우, 프로그램은시뮬레이션되지않고로봇컨트롤러에특정한로봇프로그램을결과로얻기위해빠르게실행됩니다. 프로그램이생성되면, 실행모드가다시시뮬레이션으로변경됩니다.
C# programs can be directly executed on the robot using the same C# code used for simulation. Online programming allows running a generic program on a specific robot controller using Robot Drivers. Follow these steps to test this feature using the C# sample project:
C# 프로그램은시뮬레이션에사용된것과같은 C# 코드를사용하여로봇에서직접실행할수있습니다. 온라인프로그래밍에서로봇드라이버를사용하여특정로봇컨트롤러에서일반프로그램을실행할수있습니다. C# 샘플프로젝트를사용하여이기능을테스트하려면다음단계를수행하십시오.
1.실행모드섹션에서로봇에서실행을선택하십시오.
2.로봇이움직일수있는아무명령이나선택하십시오.
움직임은실제로봇에서실행되며, 시뮬레이터는로봇모델의움직임을실제로봇과동기화합니다.
RDK = Robolink();
RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT);