결과

보정이완료되면 RoboDK에서제공하는통계를통해정확도향상을분석할수있습니다. 이통계를표시하려면로봇교정창을여십시오(로봇보정아이콘을두번클릭하십시오). 유효성검사섹션의요약창에는보정전(공칭운동학) 및보정후(보정된운동학) 오류가표시됩니다. 두개의표가제공됩니다. 하나는위치오차에관한통계를나타내고다른하나는거리오차를나타냅니다.

●위치오차: 위치오차는로봇이기준좌표계에대해한지점에도달할수있는정확도입니다.

●거리오차: 거리오차는두점사이의거리오차를측정하여얻습니다. 로봇이보는두점(캘리브레이션된운동학을사용하여얻은) 사이의거리는측정시스템 (물리적으로측정된)에서보는거리와비교됩니다. 모든조합이고려되는데315번측정하면 315 x 315 / 2 = 49455가거리오차값이됩니다.

제공된통계는평균오차, 표준편차(std) 및최대오차입니다. 또한, 평균에표준편차의3배를더한값이제공되는데, 이는모든측정의 99.98%에대한예상오차에해당합니다(오차가정규분포를따른다는점을고려하면).

통계표시를선택하면두개의히스토그램은보정전후의오차분포를보여줍니다. 하나는위치정확도에대한히스토그램이고다른하나는거리정확도입니다. 다음이미지는이예제에서사용된 315 검증측정의결과입니다.

마지막으로“보고서작성”을선택하면이섹션에제공된정보가포함된 PDF 보고서가생성됩니다.