如何使用UR示教器修改RoboDK的机器人程序

让UR机器人如此易于编程的原因之一，是其图形化编程界面—Polyscope。它允许你通过物理方式在机器人的工作空间内引导机器人移动，并将其位置记录为“路径点”

但这里存在一个问题：它与离线编程软件的匹配度较差。在很多情况下，如果你想使用离线编程，就不得不放弃Polyscope编程带来的便利，转而使用基于文本的SCRIPT文件进行编程。

那么，如果我们既想享受离线编程的优势，又不想放弃Polyscope友好的用户编程体验，该怎么办呢？

使用RoboDK，一切就变得简单了！

UR机器人编程选项

您可以通过以下两种方法之一对UR机器人进行编程：

URP程序——URP文件是通过示教器触摸屏使用Polyscope图形用户界面（GUI）创建的。这些程序易于生成或修改，且无需任何机器人编程经验。一个URP程序还可以包含一个或多个SCRIPT文件作为子程序，以扩展其功能。
SCRIPT程序——脚本文件使用UR Script编程语言编写。与任何其他编程语言一样，UR Script包含变量、数据类型、控制流语句、函数等。此外，UR Script还内置了一些用于控制机器人I/O和运动的专用变量和函数。

这两种方法各有优缺点：虽然通过示教器创建URP文件无需编程经验，但通过编写脚本则可以扩展更多功能。此外，SCRIPT文件还可以通过UR的远程控制协议（基于TCP/IP）进行流式传输，从而实现远程控制机器人。

Polyscope的一个主要问题是它将程序保存为二进制格式的URP文件。而大多数离线编程软件只能通过相对复杂的SCRIPT文件将程序导出到UR机器人上。

将离线编程转换为URP程序

如果我们既能享受离线编程的优势，又能够通过Polyscope图形用户界面（GUI）更新程序，那岂不是太棒了？

使用RoboDK就可以实现这一点！

当你使用RoboDK为Universal Robots（优傲机器人）编程时，你可以将程序导出为SCRIPT文件和URP文件。

然后，你可以将URP程序加载到机器人中，并通过Polyscope GUI对其进行更新。你甚至可以通过FTP远程发送程序和/或远程启动程序！

举个例子，假设我们计划为自动化检测任务创建一个程序。在这种情况下，我们可以将主要任务拆分为以下子任务：

安全接近（移动）待检测部件
打开检测功能（一个数字输出信号）
沿检测路径移动
关闭检测功能（一个数字输出信号）
安全返回原点位置

你可以在RoboDK中轻松设置这些步骤，从而生成模块化的程序。以这种方式拆分程序，有助于我们在未来需要对应用进行修改时，更轻松地进行维护。

如何使用RoboDK创建URP文件

按照以下步骤，使用 RoboDK 生成一个适用于Universal Robots的URP程序。如果您还没有安装 RoboDK，请点击此处下载。

假设您已经在RoboDK中准备好了仿真程序。如果您需要相关帮助，请务必查看我们的《入门指南》。

右键单击机器人，选择“选择后处理器”（Select Post Processor）。
选择“Universal_Robots_URP”后处理器（如果您没有看到该选项，请更新 RoboDK）。
选择“程序 – 生成程序”（Program – Generate Program(s)，快捷键 F6）。此操作将为每个选中的或可用的程序生成一个脚本文件和一个 URP 程序文件。这些程序文件默认会生成在桌面文件夹中（您可以在“工具 – 选项 – 程序 – 机器人程序文件夹”中更改此设置）。
将生成的 URP 文件复制到 U 盘中。或者，选择“浏览”（Explore），通过 FTP 传输方式将程序传送到机器人（前提是机器人和电脑已连接）。

然后，前往您的UR示教器，并按照以下步骤在机器人控制器上加载程序：
5. 在示教器屏幕的主菜单中选择“Program Robot”（编程机器人）。
6. 选择“Load Program”（加载程序）。
7. 找到URP文件并选择“Open”（打开）（确保所需的子程序位于同一文件夹中，它们将自动关联）。