工业机器人离线编程能保证准确性吗？

关于工业机器人离线编程，有的用户会有另一个疑问：离线编程实现的任务很难保证准确的机器人位置，是这样的吗？今天我们来介绍一下是哪些因素影响了机器人任务的准确性。

用户的一个常见的顾虑是离线编程的准确性。他们担心当发送离线程序到机器人控制器时，会增加额外的调试工作。

关于这个问题的答案是：“是的，离线编程是准确的，但是……”

“但是，用户需要知道如何准确地设置。”

当设置准确后，你通过离线编程生成的程序就可以在机器人硬件上正确地运行。这样可以节省大量的编程时间以及减少机器停机时间。像RoboDK这样的离线编程软件可以非常容易地设置，对准确性要求非常高的任务也可以完成。

下面我们来看一下影响离线编程准确性的关键因素，你如何能保证你的程序是准确的。

十个影响机器人编程准确性的因素

在实际操作中，有很多因素可能会导致机器人编程不准确，我们只列举10个最常见的。当然，以下列举的不限于离线编程，也包括在线编程中可能产生的错误。

校准——这可以说是确保机器人编程准确的最关键因素。如果你的机器人程序、机器人工具以及操作空间没有经过校准，任务是很容易失败的。
机器人模型不准确——你的离线程序是根据机器人模型生成的，一个不准确的模型会在源头上给机器人程序带来错误。RoboDK的模型库里包含几百个机器人，可以用来检验你的模型。
不准确的机器人操作间——同样重要的是一个准确的机器人外部操作空间模型。这几乎需要用户自己去搭建，因为每个操作环境都是不一样的。用户需要反复确认操作环境的模型跟实际应用的一致。
后处理器——后处理器针对各个机器人品牌生成的与其相匹配的程序，如果你由于某种原因需要自己编写后处理器，就要注意避免在这个环节引入错误。
实际误差——任何系统中都存在有误差，例如，机械臂的实际长度与标准长度不一样，哪怕是微米级别的差距，也可能会通过“累积”给系统带来位置错误。同样地，这个问题需要通过校准机器人本身来解决。
传感器的不准确——传感器可用于探测理论的机器人位置与实际机器人位置的区别。例如，电位计或者3D视觉系统可以用来检测机器人实际关节位置。引入传感器的目的是减少错误，但是，如果使用不当也会给系统增加新的误差。
产品设计——有些产品在本质上难以通过机器人来处理，虽然你的机器程序很准确，但是机器运动中却有可能产生“错误”，因为该产品不适合通过机器人来生产。
参考坐标错误——机器人程序中的任一位置值都是根据一个参考坐标定义的。有时侯参考坐标轴是一个固定的坐标，例如机器人底部的基坐标；但是参考坐标也可以相对于另一坐标来定义，例如物体坐标。没有经过严格标定的参考坐标轴会导致机器人位置的错误。
坐标系转换错误——就像我们之前的文章介绍过的，很多机器人生产商都使用不同的参考坐标系定义，用户可能需要在不同的定义之间转换，这可能造成错误。
测试——当编程结束后，需要严格测试你的程序，即使确认了涉及到的各个校准程序都是准确的，也一定要在实际运行之前进行测试。